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Balluff BSI R65K0-HXX-M S92 Series, Configuration Manual

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Balluff BSI R65K0-HXX-M S92 Series Configuration Manual Download Page 29

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26 

7.1.13.

 

Objekt 1F80

h

 NMT start -u p behaviour 

Dieses Objekt konfiguriert den NMT-Startzustand. In der werkseitigen Standardkonfiguration geht das Gerät in 
den NMT-Operational-Zustand über, nachdem es alle internen Tests bestanden hat. In diesem Zustand wird der 
Geräteausgang mit TPDO1 gesendet, und es wird ein Heartbeat mit dem Wert "05

h

" gesendet, der anzeigt, dass 

sich der Sensor jetzt im Zustand "Operational" befindet. Um das Gerät stattdessen im Zustand "Pre-operational" 
starten zu lassen, schreiben Sie "00000004

h

" in dieses Objekt. 

Wert 

Beschreibung 

00000000

h

 

Start im Zustand Operational (Voreinstellung) 

00000004

h

 

Start im Zustand Pre-operational 

Tabelle 22 

– Konfiguration des NMT-Startzustands 

 

 

Summary of Contents for BSI R65K0-HXX-M S92 Series

Page 1: ...deutsch Konfigurationsanleitung english Configuration guide BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ S92 BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ ST39...

Page 2: ...www balluff com...

Page 3: ...deutsch Konfigurationsanleitung BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ S92 BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ ST39...

Page 4: ...unktabgleich 14 5 12 EDS DCF 14 5 13 Zuordenbare Objekte 15 6 CANopen Spezifikation 16 6 1 CANopen Communication Objects COB 16 6 2 Vordefinierte CAN IDs 16 6 3 PDO Sensorausgang lesen 17 6 4 SDO Obje...

Page 5: ...100Eh Output filter 29 7 2 6 Objekt 300Dh Moving average filter TPDO1 und TPDO2 29 7 3 Standardized Device Profile 6000h 9FFFh CiA410 30 7 3 1 Objekt 6000h Resolution 31 7 3 2 Objekt 6011h 6021h Oper...

Page 6: ...sei denn das Ger t wird redundant in einem Steuerungssystem eingesetzt das f r eine gegenseitige Funktionskontrolle zwischen dem prim ren und dem redundanten Ger t ausgelegt und getestet ist 1 2 Unsac...

Page 7: ...ting Service implementiert TPDO1 CAN ID 180h Node ID und TPDO2 CAN ID 280h Node ID Ausg nge Neigung X Achse l ngs in Objekt 6010h Neigung Y Achse quer in Objekt 6020h Interner schaltbarer CAN Abschlus...

Page 8: ...in 1 Achs Neigungssensor muss senkrecht montiert werden Die werkseitig voreingestellte Nullposition ist mit dem Stecker nach unten zeigend Die Nullposition kann in jeder Position innerhalb des gesamte...

Page 9: ...5 CAN_L Abb 4 Pin Definition Der maximale Strom f r den internen T Verteiler betr gt 2 5 A Dies muss bei der Verwendung von Daisy Chain Verbindungen beachtet werden Die Spannungsversorgung muss so dim...

Page 10: ...ein separater M12 Abschlusswiderstand und ein T Stecker als Zubeh r erh ltlich Abb 5 M12 Stecker 5 Pin Abschlusswiderstand BCC09MR Abb 6 M12 Buchse 5 Pin Abschlusswiderstand BCC0A08 Abb 7 M12 T Steck...

Page 11: ...ungssystem f hrt dies zu einer Begrenzung der Bewegungsgeschwindigkeit und zu einer geringeren Effizienz der Maschine Wenn die dynamischen Effekte dominieren und die akzeptable Verz gerungszeit begren...

Page 12: ...den Filteralgorithmus eingespeist 5 3 2 Filteralgorithmus Das Standard Tiefpassfilter ist ein Bessel Filter 2 Ordnung mit einer Grenzfrequenz von 10 Hz Die Berechnungsrate betr gt 100 Hz Dieser Filter...

Page 13: ...TPDO Nachricht geliefert 5 4 Funktionsmodus Der Neigungssensor kann Neigung und Beschleunigung messen Durch die Auswahl des Funktionsmodus ber das Objekt 3007h wird der Sensor f r die Funktion als Ne...

Page 14: ...t das Ger t auch Beschleunigung Drehrate und Ger tetemperatur Der Anwender kann die Ger teausg nge durch ndern der TPDO Mapping Parameter individuell anpassen Objekt 1A00h 1A01h Zum Beispiel sind die...

Page 15: ...0 00h Sent at every change of the manufacturer status register 81 xxh CANopen stack message 82 xxh CANopen stack message FF 20h EEPROM error Tabelle 5 Format EMCY Nachricht Wenn alle Fehler behoben si...

Page 16: ...parameter Parameter Objekt Standardwert COB ID SYNC 1005h 00000080h Communication Cycle Period 1006h 00h Guard Time 100Ch 00h Life Time factor 100Dh 00h COB ID EMCY 1014h 00000081h Emergency Inhibit T...

Page 17: ...messen des Kunden 2 Achsen 30 90 Sensoren k nnen nur in horizontaler Lage innerhalb einer Versatzgrenze von 5 auf Null abgeglichen werden Nachdem Sie die Werkseinstellungen geladen haben wird der Sens...

Page 18: ...ter bits 16 23 04h U8 Manufacturer Status Register bits 24 31 6010h 00h S16 Inclination X axis longitudinal Output X axis Inclination with the resolution in object 6000h 6020h 00h S16 Inclination Y ax...

Page 19: ...n zu berwachen neu zu starten oder zu stoppen SYNC Synchronization object stellt den grundlegenden Netzwerk Synchronisationsmechanismus bereit EMCY Emergency object wird verwendet um interne Fehler an...

Page 20: ...40h Expedited Read 43h Read reply 4 bytes 47h Read reply 4 bytes 4Bh Read reply 4 bytes 4Fh Read reply 4 bytes SDO download Write to device Client Server 23h Expedited Write 4 Bytes 27h Expedited Wri...

Page 21: ...it Subindex adressiert Index Bereich Objekt Beschreibung 1000h 1FFFh Communication profile area Parameter f r die Kommunikation wie SDO PDO NMT usw 2000h 5FFFh Manufacturer specific profile area Param...

Page 22: ...g V1 0 0 1010h Store parameters Write save to subindex 01h to 04h 7 1 6 00h U8 const highest subindex supported 04h 01h U32 rw Save all parameters 01h 02h U32 rw Save communication parameters 01h 03h...

Page 23: ...operational 01h does not change state 02h switches to stopped 03h FFh reserved 00h 1800h TPDO1 communication parameter 7 1 11 00h U8 const Highest subindex supported 05h 01h U32 rw COB ID used by TPDO...

Page 24: ...00000004h start in state pre operational 00000000h start in state operational 00000000h 7 1 13 Tabelle 14 Communication Profile Um Kommunikationsparameter dauerhaft im EEPROM des Ger ts zu speichern v...

Page 25: ...e 16 Hersteller Fehlercode Der Fehlercode kann in die TPDO Nachricht gemappt werden ber Objekt 301Fh 7 1 3 Objekt 1003h Predefined error field Dieses Objekt liefert eine Fehlerhistorie des Ger ts Die...

Page 26: ...Abl ufe Um die Werkseinstellungen nach einem Load zu aktivieren ist ein direkter NMT Neustart oder ein erneutes Einschalten erforderlich F hren Sie vor dem Neustart des Ger ts kein Save aus da sonst...

Page 27: ...nn aktuell im NMT Zustand Operational 01h Keine nderung des NMT Zustands 02h Wechsel in den NMT Zustand Stopped 03h FFh reserviert 02h Profile or manufacturer specific error Tabelle 17 Objekt 1029h Fe...

Page 28: ...zwei Objekten 01h Mapping Objekt 1 60100010h Index 6010h Subindex 00h Datenl nge 10h 16Bits Neigung X Achse longitudinal 01h Mapping Objekt 2 60200010h Index 6020h Subindex 00h Datenl nge 10h 16Bits...

Page 29: ...iesem Zustand wird der Ger teausgang mit TPDO1 gesendet und es wird ein Heartbeat mit dem Wert 05h gesendet der anzeigt dass sich der Sensor jetzt im Zustand Operational befindet Um das Ger t stattdes...

Page 30: ...supported 01h U8 rw Moving average number N for TPDO 1 00h 02h U8 rw Moving average number N for TPDO 2 00h 300Eh 00h U16 rw Output filter 00h 5 3 3 300Fh 00h U8 rw Zero adjustment Inclination 01h Sta...

Page 31: ...Erfolgreich FFh Fehlgeschlagen 02h Start Nullabgleich Neigung Y Achse 00h Erfolgreich FEh Fehlgeschlagen 03h Start Nullabgleich Neigung X und Y Achse 00h Erfolgreich FDh Fehlgeschlagen Tabelle 25 Obj...

Page 32: ...4h Manufacturer status register bits 24 31 Tabelle 27 Manufacturer status register mapping object Um z B die ersten 8 Bit des Hersteller Fehlercodes im TPDO Ausgang zu erhalten setzen Sie die TPDO1 Ma...

Page 33: ...021h 00h U8 rw Operating parameter for Inclination Y axis lateral bit0 inversion 1 inverted 0 normal bit1 scaling 1 enable 0 disable 02h 7 3 2 6022h 00h S16 rw Pre set Inclination Y axis 0000h 7 3 3 6...

Page 34: ...set inclination value Verwenden Sie diese Objekte um voreingestellte Neigungswerte f r die X und Y Achse an einer bestimmten Position zu speichern mit der in Objekt 6000h angegebenen Aufl sung Die Au...

Page 35: ...ng durch internes MEMS Sensorelement 0Bh 0Dh S16 Reserviert Voreinstellung durch Lesen 00h 0Eh U16 X Neigungs Skala 0 360 0 01 Ausgabe der X Neigung auf einer Skala von 0 bis 360 0 36000 Der gleiche W...

Page 36: ...A301 CANopen Anwendungsschicht und Kommunikationsprofil Version 4 2 0 CiA303 1 Verkabelung und Steckerbelegung Teil 1 Verkabelung und Steckerbelegung Version 1 9 0 CiA305 DSP Layer Setting Services LS...

Page 37: ...english Configuration guide BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ S92 BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ ST39...

Page 38: ...13 5 11 Zero adjustment 14 5 12 EDS DCF 14 5 13 Mappable objects 15 6 CANopen specification 16 6 1 CANopen Communication Objects COB 16 6 2 Predefined CAN IDs 16 6 3 PDO Reading sensor output 17 6 4 S...

Page 39: ...00Eh Output filter 29 7 2 6 Object 300Dh Moving average filter TPDO1 and TPDO2 29 7 3 Standardized Device Profile 6000h 9FFFh CiA410 30 7 3 1 Object 6000h Resolution 31 7 3 2 Object 6011h 6021h Operat...

Page 40: ...en used redundantly in a control system that is designed and tested for cross check functionality between the primary and redundant devices 1 2 Incorrect use Use of non standard CAN cables Device moun...

Page 41: ...mented TPDO1 CAN ID 180h Node ID and TPDO2 CAN ID 280h Node ID Outputs inclination X axis longitudinal in object 6010h inclination Y axis lateral in object 6020h Internal switchable CAN termination re...

Page 42: ...ctly flat surface A 1 axis inclinometer must be mounted vertically The factory default zero position is with the male connector pointing down Sensor can be zero adjusted at any position within the ful...

Page 43: ...Shield Pin 2 Vcc Pin 3 Gnd CAN_GND Pin 4 CAN_H Pin 5 CAN_L Figure 4 Pin definition The maximum current for the internal T junction is 2 5 A This must be taken into account when using daisy chained co...

Page 44: ...and T connector are also available as accessories for CANopen devices Figure 5 M12 male 5 pin termination resistor BCC09MR Figure 6 M12 female 5 pin termination resistor BCC0A08 Figure 7 M12 T connec...

Page 45: ...having the downside of delay time 5 2 Measuring axis and direction 5 2 1 Measuring axis and direction for Inclination A single axis inclinometer vertical mount measures the inclination in the vertical...

Page 46: ...filters Those filters can be enabled and configured using the CAN object dictionary Output filter A 1st order low pass filter is implemented for reduction of bandwidth and filtering noise The filter s...

Page 47: ...s an inclinometer or accelerometer Once a function mode is selected the TPDO mapping parameters are automatically configured with the predefined objects and object entries The user can also define the...

Page 48: ...ST39 Besides inclination values the device also provides acceleration angular rate and device temperature The user can customise the device outputs by changing the TPDO mapping parameters object 1A00h...

Page 49: ...ror 62 00h Device software error 80 00h Sent at every change of the manufacturer status register 81 xxh CANopen stack message 82 xxh CANopen stack message FF 20h EEPROM error Table 5 format EMCY messa...

Page 50: ...00000080h Communication Cycle Period 1006h 00h Guard Time 100Ch 00h Life Time factor 100Dh 00h COB ID EMCY 1014h 00000081h Emergency Inhibit Time 1015h 00h Producer heartbeat time 1017h 2000d 2000 ms...

Page 51: ...is at customer discretion 2 axis 30 90 sensors can only be zero adjusted in a horizontal position within an offset limit of 5 After you load factory default settings the sensor will be restored with t...

Page 52: ...ts 16 23 04h U8 Manufacturer Status Register bits 24 31 6010h 00h S16 Inclination X axis longitudinal Output X axis Inclination with the resolution in object 6000h 6020h 00h S16 Inclination Y axis lat...

Page 53: ...to initialize monitor restart or stop the sensor SYNC Synchronization object provides the basic network synchronization mechanism EMCY Emergency object is used to indicate internal errors Heartbeat He...

Page 54: ...vice Server Client 40h Expedited Read 43h Read reply 4 bytes 47h Read reply 4 bytes 4Bh Read reply 4 bytes 4Fh Read reply 4 bytes SDO download Write to device Client Server 23h Expedited Write 4 Bytes...

Page 55: ...an 8 bit subindex Index Range Object Description 1000h 1FFFh Communication profile area Parameters for communication such as SDO PDO NMT etc 2000h 5FFFh Manufacturer specific profile area Parameters...

Page 56: ...g V1 0 0 1010h Store parameters Write save to subindex 01h to 04h 7 1 6 00h U8 const highest subindex supported 04h 01h U32 rw Save all parameters 01h 02h U32 rw Save communication parameters 01h 03h...

Page 57: ...operational 01h does not change state 02h switches to stopped 03h FFh reserved 00h 1800h TPDO1 communication parameter 7 1 11 00h U8 const Highest subindex supported 05h 01h U32 rw COB ID used by TPDO...

Page 58: ...00h U32 rw NMT Start up behaviour 00000004h start in state pre operational 00000000h start in state operational 00000000h 7 1 13 Table 14 Communication Profile To permanently save communication param...

Page 59: ...Error bits Table 16 Manufacturer error code The error code can be mapped into the TPDO message via object 301Fh 7 1 3 Object 1003h Predefined error field This object provides an error history of the d...

Page 60: ...te Procedures A direct NMT restart or new power cycle is required to enable the factory default settings after a load Do not execute save before you restart the device as this will cause the current w...

Page 61: ...y in NMT state Operational 01h No change of the NMT state 02h Change to NMT state Stopped 03h FFh reserved 02h Profile or manufacturer specific error Table 17 Object 1029h error behaviour Failures inc...

Page 62: ...h TPDO1 consists of value from 2 objects 01h Mapping object1 60100010h Index 6010h subindex 00h data length 10h 16bits Inclination X axis longitudinal 01h Mapping object2 60200010h Index 6020h subinde...

Page 63: ...rnal tests In this state device output will be sent with TPDO1 and a heartbeat with value 05h will be sent indicating that the sensor is now in Operational state To have the device start instead in Pr...

Page 64: ...supported 01h U8 rw Moving average number N for TPDO 1 00h 02h U8 rw Moving average number N for TPDO 2 00h 300Eh 00h U16 rw Output filter 00h 5 3 3 300Fh 00h U8 rw Zero adjustment Inclination 01h St...

Page 65: ...uccessful FFh Failed 02h Start zero adjustment Y axis inclination 00h Successful FEh Failed 03h Start zero adjustment X and Y axis inclination 00h Successful FDh Failed Table 25 Object 300Fh entries d...

Page 66: ...status register bits 16 23 04h Manufacturer status register bits 24 31 Table 27 Manufacturer status register mapping object For example to get the first 8 bits of the manufacturer error code in the T...

Page 67: ...h No 6021h 00h U8 rw Operating parameter for Inclination Y axis lateral bit0 inversion 1 inverted 0 normal bit1 scaling 1 enable 0 disable 02h 7 3 2 6022h 00h S16 rw Pre set Inclination Y axis 0000h 7...

Page 68: ...bject 6012h 6022h Pre set inclination value Use these objects to store pre set inclination values for the X and Y axis at a certain position with the resolution given in object 6000h The outputs will...

Page 69: ...measured by internal MEMS sensing element 0Bh 0Dh S16 Reserved Default by read 00h 0Eh U16 X inclination scale 0 360 0 01 X inclination output on a scale of 0 to 360 0 36000 The same value as object 6...

Page 70: ...ferences CiA301 CANopen application layer and communication profile Version 4 2 0 CiA303 1 Cabling and connector pin assignment Part 1 Cabling and connector pin assignment Version 1 9 0 CiA305 DSP Lay...

Page 71: ......

Page 72: ...ngshan Rd 8F Building A Yunding International Commercial Plaza 200125 Pudong Shanghai Phone 86 400 820 0016 Fax 86 400 920 2622 service cn balluff com cn DACH Service Center Germany Balluff GmbH Schur...

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