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Version 07.2017
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BG 65 S EC
Im ‚Interpolation Position Mode‘ wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwin-
digkeitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte
werden von der Motorelektronik interpoliert. Durch
Vorgabe der Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte
(Position and Velocity versus Time, PVT) kann ein
Synchronlauf mehrerer Achsen erreicht werden.
•
Cyclic sync position mode (8)
Der EtherCAT-Master berechnet die Bahnplanung und
sendet die Zielposition zyklisch und synchron über
das EtherCAT-Netzwerk an den EtherCAT Motor. Der
Positionsregelkreis läuft dabei im Motor. Dieser liefert
die über die integrierten Geber gemessen aktuellen
Positions-, Drehzahl- und Stromwerte an den Ether-
CAT-Master.
In the ’Interpolation Position Mode’, a path is defined
by supporting points, consisting of position- and speed
information. The intermediate values are interpolated
by the motor control electronics. By defining the time
period between the supporting points (Position and
Velocity versus Time, PVT), synchronous operation of
several axis can be achieved.
•
Cyclic sync Position Mode (DS 402 Mode 8)
The EtherCAT Master computes the path planning
and submits the target position cyclically and synchro-
nously to the EtherCAT motor via the EtherCAT net-
work. The position loop runs in the motor and provides
the instant position-, speed- and current information,
measured by the integrated encoder, to the EtherCAT
master.
3.5.3 TwinCAT System
NC axis operation is generally possible but the motor
parameters need to be matched to the application.
The minimum cycle time of ≥ 1 ms
(up to 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) always needs to be
considered.
3.5.4 File Access over EtherCAT (FoE)
FoE is used for firmware updates.
3.5.5 Non supported functions
•
Synchronization method “Distributed Clocks”.
•
Safety over EtherCAT (FSoE)
•
Servo drive profile according to IEC 61491 over
EtherCAT (SoE)
•
Ethernet over EtherCAT (EoE)
3.6 Certificates/ Conformities
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3.5.3 TwinCATSystem
Der Betrieb als NC Achse ist grundsätzlich möglich,
allerdings müssen die Motorparameter an die An-
wendung angepasst werden. Die Zykluszeit von ≥
1ms (bis zu 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) muss dabei
eingehalten werden.
3.5.4 File Access over EtherCAT (FoE)
FoE is used for firmware updates.
3.5.5 Nicht unterstützte Funktionen
•
Synchronisationsmethode “Distributed Clocks”.
•
Safety over EtherCAT (FSoE)
•
Servo drive profile according to IEC 61491 over
EtherCAT (SoE)
•
Ethernet over EtherCAT (EoE)
3.6 Zertifikate/ Konformitäten
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