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POWERLINK Informationen

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Printed in the Federal Republic of Germany

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TR - ELA - BA - DGB - 0028 - 00

06/21/2018

3.4 Referenz-Modell

POWERLINK stellt die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verfügung wie sie
von

CANopen her bekannt sind:



Objektverzeichnis



PDO, Prozess-Daten-Objekte



SDO, Service-Daten-Objekte



NMT, Netzwerkmanagement

Aus Sicht der Anwendung gibt es daher keinen Unterschied zwischen CANopen und
POWERLINK, weder beim Handling der Daten noch beim Objektverzeichnis oder
anderen CANopen-typischen Diensten.

Durch

den

Einsatz

von

POWERLINK

werden

die

CAN-spezifischen

Netzwerkbeschränkungen aufgehoben und weiterhin die Vorteile von CANopen
genutzt:

●

Einfache Migration von CAN zu POWERLINK oder

●

Kombination von CAN- und POWERLINK-Netzwerken mithilfe von Gateways

Abbildung 3: POWERLINK eingeordnet im Schichtenmodell [Quelle: EPSG Powerlinkspezifikation]

EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device

Interfaces. Teil 4: CANopen.

Содержание LMC-55

Страница 1: ...6 21 2018 Benutzerhandbuch Seite 2 42 Page 43 84 D GB _Zus tzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration Parametrierung _St rungsbeseitigung und Diagnosem glichkeiten Absolu...

Страница 2: ...der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninf...

Страница 3: ...eines 11 3 2 Protokoll 12 3 3 Ger teprofil 13 3 4 Referenz Modell 14 3 5 Objektverzeichnis 15 3 6 Prozess und Service Daten Objekte 15 3 7 bertragung von SDO Nachrichten 16 3 8 Abort SDO Transfer Prot...

Страница 4: ...und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 30 7 1 Objekt 2002h Anzahl der freigeschalteten Magnete 31 7 2 Objekt 2003h Positionswert bei Magnetverlust 31 7 3 Objekt 2004h Freischaltung Teach Mode 32 7...

Страница 5: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 06 21 2018 TR ELA BA DGB 0028 00 Page 5 of 84 nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 21 06 18 00...

Страница 6: ...stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisc...

Страница 7: ...s for use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition 8 IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control sys...

Страница 8: ...die Nachricht wird an alle Teilnehmer im Netzwerk gesendet CAN Controller Area Network Datenstrecken Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CiA CAN in Automation Int...

Страница 9: ...dlung im Busverkehr aus PDO Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten PReq PollRequest EPL Frame Typ PRes PollResponse EPL Frame Typ RFC Requests for Comments RTE Rea...

Страница 10: ...chtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb in 100Base TX Fast...

Страница 11: ...t Ethernet entsprechend dem IEEE 802 3 Standard mit Mechanismen f r die Daten bertragung mit berechenbarem Zeitverhalten und genauer Synchronisation Das Kommunikationsprofil entspricht den Timinganfor...

Страница 12: ...n die POWERLINK spezifischen Daten unterschiedlich interpretiert Die Struktur und Bedeutung der Parameter bei der azyklischen Parameterkommunikation wird durch das Ger teprofil CANopen Device Profile...

Страница 13: ...arameter und das funktionale Verhalten des Ger tes einschlie lich der ger teklassenspezifischen Zustandsmaschine Bei POWERLINK wird das von CANopen her bekannte Device Profile for Encoder CiA DS 406 b...

Страница 14: ...r keinen Unterschied zwischen CANopen und POWERLINK weder beim Handling der Daten noch beim Objektverzeichnis oder anderen CANopen typischen Diensten Durch den Einsatz von POWERLINK werden die CAN spe...

Страница 15: ...len Profilbereich 0xC000 0xFFFF reserviert Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 3 6 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaust...

Страница 16: ...Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Abort SDO Transfer Auskunft ber die Fehlerursache Das Mess System unterst tzt SDO bertragungen ber UDP IP und ASnd Frames im asynchronen Zeitabschnitt MAC Frame Heade...

Страница 17: ...elle der Mapping Tabelle Subindex 0 steht die Anzahl der gemappten Objekte die im Anschluss aufgelistet sind Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 bis _FF f r die RxPDOs bzw...

Страница 18: ...r Bitraten von bis zu 100 Mbit s Die bertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden F r die bertragung ist Halbduplex Betrieb zu...

Страница 19: ...rungszeiten 460 ns haben und einen kleinen Frame Jittter von 70 ns besitzen Das Mess System selbst hat einen Ethernet Hub integriert wodurch auf einfache Weise eine Linien Verkabelung m glich ist Abbi...

Страница 20: ...t Innerhalb eines EPL Segmentes darf diese ID nur einmal vergeben werden und hat daher nur f r das lokale EPL Segment eine Bedeutung Die Node ID wird ber zwei HEX Drehschalter eingestellt welche nur i...

Страница 21: ...MT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Mit ein...

Страница 22: ...Die XDD Datei hat den Dateinamen 0x0000025C_TR Electronic_LMC55 EPL xdd Download www tr electronic de f TR ELA ID MUL 0028 5 2 Bus Statusanzeige Das POWERLINK Mess System ist mit vier bicolour Diagno...

Страница 23: ...NMT_CS_READY_TO_OPERATE ON NMT_CS_OPERATIONAL Blinking NMT_CS_STOPPED ON rot POWERLINK Fehler 5 2 3 ENCODER Status LED 2 Beschreibung OFF Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten Hardwarefe...

Страница 24: ...Ger tes z B 00 03 12 04 00 60 5 3 2 IP Adresse Damit ein POWERLINK Ger t als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann ben tigt dieses Ger t zus tzlich eine im Netz eindeutige IP Adre...

Страница 25: ...xxxx xxxx B 255 255 0 0 192 0 1 0 223 255 254 0 110x xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx C 255 255 255 0 Class A Netz 1 Byte Netzadresse 3 Byte Hostadresse Class B Netz 2 Byte Netzadresse 2 Byte Hostad...

Страница 26: ...Node ID IP Adresse 192 168 100 eingestellte EPL Node ID Netz ID Host ID Tabelle 3 Aufbau der Ipv4 Adresse Subnetzmaske Die Subnetzmaske eines EPL Knotens lautet 255 255 255 0 Dies ist die Subnetzmaske...

Страница 27: ...646 1973 E 7 Bit kodierte Zeichen interpretiert Der Default Hostname setzt sich zusammen aus der EPL Node ID und der Vendor ID getrennt durch das Zeichen EPL Node ID Vendor ID Die EPL Node ID und die...

Страница 28: ...ENTITY const M 0x1020 RECORD CFM_VerifyConfiguration_REC CFM_VerifyConfiguration_TYPE rw M 0x1030 RECORD NMT_InterfaceGroup_0h_REC NMT_InterfaceGroup_TYPE const M 0x1050 ARRAY NMT_RelativeLatencyDiff_...

Страница 29: ...riff rw unterst tzt dynamisches Mapping PDO Mapping nein Wertebereich 0x00 0x21 Subindex 1 33 Beschreibung ObjectMapping Datentyp UNSIGNED64 Kategorie Optional Zugriff rw Format des internen Bit Mappi...

Страница 30: ...Objekt Beschreibung Datenl nge Attr M O Seite Herstellerspezifische Objekte TR 2002 VAR Anzahl der freigeschalteten Magnete UNSIGNED8 rw O 31 2003 VAR Positionswert bei Magnetverlust UNSIGNED8 rw O 3...

Страница 31: ...y FF00h mit dem Fehlercode 21h aus dem Standardobjekt 1001h Error Register bertragen Standardwert 1 Wert 00h Anzahl Magnete Anzahl konfigurierte TPDOs Wert 01h Anzahl Magnete 1 Wert 02h Anzahl Magnete...

Страница 32: ...nd die End Komponente welche nur einen bergangsbereich besitzen Zum Teach Zeitpunkt darf sich jeweils immer nur ein Magnet im gleichen bergangsbereich befinden Das Teachen erfolgt vom Master aus in Ri...

Страница 33: ...In Funktion aktivieren Magnet in einem Vorgang von A auf Position B positionieren f r jeden erfolgreich geteachten bergang kann zur Best tigung aus Objekt 6020h Positionswerte ein Offsetwert 0 ausgel...

Страница 34: ...45374 Teach In Funktion aktivieren 1 Magnet A auf Position B positionieren 2 Magnet C auf Position D positionieren und 3 Magnet E auf Position F positionieren f r jeden erfolgreich geteachten bergang...

Страница 35: ...te wird der Betriebszustand des Mess Systems wie folgt bitkodiert ausgegeben Bit 20 reserviert Bit 21 1 System betriebsbereit Bit 22 1 Interner Hardware Kommunikationsfehler Bit 23 1 Adressierung erfo...

Страница 36: ...und 23 0 Position steigend zum Stabende Bit 22 und 23 1 Position fallend zum Stabende 7 7 Objekt 6002h Gesamtmessl nge in Schritten ber die im Mess System hinterlegte Messl nge und die in Objekt 6005h...

Страница 37: ...40 1 m bis 1 mm 7 9 Objekt 6010h Presetwerte Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion Die Preset Justage Funktion sollte nur im...

Страница 38: ...l der verf gbaren Kan le Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff ro PDO Mapping nein Wert 30 Subindex 1 Beschreibung CiA406_Preset1 Presetwert Kanal 1 Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory Zug...

Страница 39: ...ie Mandatory Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 bis 20 215 bis 28 223 bis 216 231 bis 224 Subindex 0 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff...

Страница 40: ...nahme wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden ENCODER Status LED Ursache Abhilfe aus Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten Spannungsversorgung Verdrahtung pr fen Liegt...

Страница 41: ...aration 0x0604 0047 Generelle Inkompatibilit t im Ger t 0x0606 0000 Zugriff Fehler aufgrund eines Hardwarefehlers 0x0607 0010 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter stimmt nicht 0x0607 0012 Fal...

Страница 42: ...dung verh uft auftritt muss das Mess System getauscht werden Bit 2 6 1 falsche Messl nge erkannt Mess System neu bestrohmen wenn die Meldung verh uft auftritt muss das Mess System getauscht werden Tab...

Страница 43: ...GmbH 2018 All Rights Reserved 06 21 2018 TR ELA BA DGB 0028 00 Page 43 of 84 _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Configuration Parameterization _Troubleshooting and Diagnost...

Страница 44: ...uire the written content of the manufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved...

Страница 45: ...3 2 Protocol 54 3 3 Device profile 55 3 4 Reference model 56 3 5 Object dictionary 57 3 6 Process and Service Data Objects 57 3 7 Transmission of SDO messages 58 3 8 Abort SDO Transfer Protocol 58 3...

Страница 46: ...Specific Objects CiA DS 406 72 7 1 Object 2002h Number of enabled sensors 73 7 2 Object 2003h Position value at lost magnet 73 7 3 Object 2004h Enable Teach Mode 74 7 3 1 Operation with one magnet 75...

Страница 47: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 06 21 2018 TR ELA BA DGB 0028 00 Page 47 of 84 Revision index Revision Date Index First release 06 21 18 00...

Страница 48: ...lar structure the User Manual is supplementary to other documentation such as product data sheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the...

Страница 49: ...use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition 8 IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems P...

Страница 50: ...ti Point Connection the message is sent to all subscribers in the network CAN Controller Area Network Data Layer Protocol for serial communication described in ISO 11898 CiA CAN in Automation Internat...

Страница 51: ...ration and troubleshooting in bus traffic PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices PReq PollRequest EPL frame type PRes PollResponse EPL frame type RFC Requests for Com...

Страница 52: ...the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measuring system is designed for operation in 100Base TX Fast Ethernet networks with max 100 Mbit s specified in ISO IEC 8802 3 Communi...

Страница 53: ...tends Ethernet according to the IEEE 802 3 standard with mechanisms to transfer data with predictable timing and precise synchronization The communication profile meets timing demands typical for high...

Страница 54: ...88AB On the basis of the EtherType the POWERLINK specific data are interpreted different The structure and meaning of the acyclic parameter communication is predetermined by the device profile CANopen...

Страница 55: ...lication parameters and the functional behavior of the device including the device class specific state machine With POWERLINK the well known CANopen profile Device Profile for Encoder CiA DS 406 is u...

Страница 56: ...difference between CANopen and POWERLINK neither in data handling nor in using the Object Dictionary or other services characteristic of CANopen By use of POWERLINK the CAN specific network restricti...

Страница 57: ...0 0xBFFF Standardized Interface Profile Area 0xC000 0xFFFF reserved Figure 4 Structure of the object dictionary 3 6 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manage...

Страница 58: ...r code Abort SDO Transfer provides information on the cause of the error The measuring system supports SDO transmissions over UDP IP and EPL Asnd frames in the asynchronous time period MAC Frame Heade...

Страница 59: ...apped objects that are listed subsequently is found at the top of the mapping table sub index 0 The tables are located in the object dictionary at index 0x1600 up to _FF for the RxPDOs and 0x1A00 up t...

Страница 60: ...are designed for bit rates of up to 100 Mbit s The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch For the transmission Half Dupl...

Страница 61: ...vantage of reduced path delay value 460 ns and have small frame jitter of 70 ns The measuring system has integrated an Ethernet Hub thus a line wiring is possible in a simple manner Figure 8 Star and...

Страница 62: ...PL Node ID on the EPL layer This ID has only local significance i e it is unique within an EPL segment The Node ID is adjusted by means of two HEX rotary switches which are read in only in the POWER O...

Страница 63: ...hase with a PReq frame Initially in NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 status only a parameterization via Service Data Objects is possible However it is possible to configure PDOs using SDOs NMT_CS_PRE_OPERATIO...

Страница 64: ...m The XDD file is called 0x0000025C_TR Electronic_LMC55 EPL xdd Download www tr electronic de f TR ELA ID MUL 0028 5 2 Bus status display The POWERLINK measuring system is equipped with four bicolour...

Страница 65: ...EADY_TO_OPERATE ON NMT_CS_OPERATIONAL Blinking NMT_CS_STOPPED ON red POWERLINK error 5 2 3 ENCODER Status LED 2 Description OFF Voltage supply absent or too low Hardware error measuring system defecti...

Страница 66: ...f the device E g 00 03 12 04 00 60 5 3 2 IP Address So that a POWERLINK device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled this device additionally needs an explicit IP Address in the...

Страница 67: ...xxx xxxx xxxx B 255 255 0 0 192 0 1 0 223 255 254 0 110x xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx C 255 255 255 0 Class A Net 1 Byte Net address 3 Byte Host address Class B Net 2 Byte Net address 2 Byte Hos...

Страница 68: ...the same value as the EPL Node ID IP Address 192 168 100 adjusted EPL Node ID Net ID Host ID Table 3 Construction of the IPv4 address Subnet mask The subnet mask of an EPL node is 255 255 255 0 This i...

Страница 69: ...a are interpreted as ISO 646 1973 E 7 bit coded characters The default hostname is constructed from the EPL Node ID and the Vendor ID parted by the character EPL Node ID Vendor ID EPL Node ID and the...

Страница 70: ...onst M 0x1020 RECORD CFM_VerifyConfiguration_REC CFM_VerifyConfiguration_TYPE rw M 0x1030 RECORD NMT_InterfaceGroup_0h_REC NMT_InterfaceGroup_TYPE const M 0x1050 ARRAY NMT_RelativeLatencyDiff_AU32 UNS...

Страница 71: ...ber of the mapped objects in the PDO Data type UNSIGNED8 Access PDO mapping no Value range Sub index 1 33 Description ObjectMapping Data type UNSIGNED64 Category Optional Access rw Format of the inter...

Страница 72: ...t Description Data length Attr M O Page Manufacturer specific objects TR 2002 VAR Number of enabled Sensors UNSIGNED8 rw O 73 2003 VAR Position value at lost magnet UNSIGNED8 rw O 73 2004 VAR Enable T...

Страница 73: ...ith error code 21h from the standard object 1001h Error register is transmitted Default value 1 Value 00h Number of magnets Number of configured TPDOs Value 01h Number of magnets 1 Value 02h Number of...

Страница 74: ...aster and the end component possess only one transition area While the teach in function is active in each case only one magnet may be within the same transition area The teach in is carried out from...

Страница 75: ...545374 activate Teach in function Position magnet in one process from A to Position B to confirm each successfully teached transition an offset value 0 can be read out at Object 6020h Position values...

Страница 76: ...teach in all transitions 0x545374 activate Teach in function 1 Position magnet A to Position B 2 Position magnet C to Position D and 3 Position magnet E to Position F to confirm each successfully teac...

Страница 77: ...ic byte the operational state of the measuring system is output bit coded as follows Bit 20 reserved Bit 21 1 System ready Bit 22 1 internal hardware communication error Bit 23 1 Addressing successful...

Страница 78: ...alling 7 7 Object 6002h Total measuring range in measuring units Defines the total number of steps of the measuring system related to the measuring length which is stored in the measuring system and t...

Страница 79: ...ge 0x3E8 0xF4240 1 m to 1 mm 7 9 Object 6010h Preset values Danger of physical injury and damage to property due to an actual value jump during execution of the preset adjustment function The preset a...

Страница 80: ...n Number of available channels Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO mapping No Value 30 Sub index 1 Description CiA406_Preset1 Preset Value Channel 1 Data type INTEGER32 Category Manda...

Страница 81: ...Mandatory Position Value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 to 20 215 to 28 223 to 216 231 to 224 Sub index 0 Description Number of available channels Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access ro PDO...

Страница 82: ...repetitive the measuring system must be replaced ENCODER Status LED Cause Remedies OFF Voltage supply absent or too low Check voltage supply wiring Is the voltage supply in the permissible range Hard...

Страница 83: ...tbeat declaration 0x0604 0047 General incompatibility in the device 0x0606 0000 Access error due to a hardware error 0x0607 0010 Wrong data type length of service parameters incorrect 0x0607 0012 Wron...

Страница 84: ...the message occurs repeatly the measuring system must be replaced Bit 2 6 1 Wrong measuring range detected Try to restart the device Voltage OFF ON If the message occurs repeatly the measuring system...

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