HAT 1425 CANopen Safety
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Stand: 22.02.2021
HYDAC
ELECTRONIC
GMBH
Mat. Nr.: 670047
D
6.2 Signalausgang CANopen Safety
Service Data Object (SDO)
Mit den
SDOs
können andere Netzteilnehmer das
Object Dictionary
des
Winkelgebers auslesen oder beschreiben.
Process Data Object (PDO)
Über die
PDOs
werden die Messwerte (Positionsdaten) des Winkelgebers an
andere Netzteilnehmer ausgegeben.
Safety Relevant Data Object (SRDO)
Ein
SRDO
ist ein Datenobjekt um sicherheitsrelevante Daten zu übertragen. Die
Daten werden dabei doppelt in zwei Nachrichten übertragen, wobei sie in der
zweiten Nachricht invertiert übertragen werden. Für die IDs der beiden Nachrichten
gibt es detaillierte Vorgaben, ebenso für die Übertragungsart. So müssen die
Daten zyklisch und asynchron übertragen werden.
Synchronisation Object (SYNC)
SYNC
Objekte dienen zur Realisierung eines synchronen Datentransfers. Der
Winkelgeber bietet die Funktionalität eines
SYNC Consumers
.
Emergency Object (EMCY)
EMCY
Objekte werden beim Auftreten eines Fehlers gesendet.
EMCY
Objekte
enthalten u.a. einen
Emergency Error Code
und den Inhalt des
Error registers
.
Object Dictionary
Bei CANopen werden alle Daten eines Gerätes (Einstellparameter und Messdaten)
in einem
Object Dictionary
unter einem definierten
Index
abgelegt. Der
Winkelgeber unterstützt die Einträge des DS301, des Encoder-Profiles DS 406, die
NMT- und die LSS-Services.
NMT Services
NMT Objekte dienen dazu, Geräte zu starten, zu stoppen oder zurückzusetzen.
CANopen unterscheidet zwischen folgenden Funktionalitäten:
1. NMT Master: Steuert andere Knoten
2. NMT Slave: Wird von einem Master gesteuert
LSS Services
Die LSS-Dienste und Protokolle (CiA DS-305) unterstützen das Abfragen und
Konfigurieren verschiedener Parameter des
Data Link Layers
und des
Application
Layers
eines LSS-Slaves durch einen LSS-Master wie z.B. Einstellen von
Baudrate und NodeId.
EDS-File
Das EDS-File ist die elektronische Beschreibung des Object Dictionary.
