1056748 03/2023
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Montage
Hybridkabellösung
Die Hybridkabellösung besteht antriebsseitig aus zwei SUB-D-Steckverbindern, welche Leistungskontakte für die DC-
Bus Versorgung integrieren. Der SUB-D-Stecker ist für den Anschluss des Eingangskabels vorgesehen und die SUB-D-
Buchse für den Anschluss des Ausgangskabels.
Bei einem in Reihe geschaltetem IHD ist als Eingangskabel die zweite Seite des Ausgangskabels zu verstehen, welches
am vorherigen IHD angeschlossen wurde.
Ausgeführt sind die Hybridkabel aus mehreren Einzel- und Verbundleitungen, welche durch einen Geflechtsschlauch
zusammengehalten werden.
Das Eingangskabel ist, bis auf die Kommunikationsleitung, für den Anschluss an der Kundenanlage mit offenen Kabel-
enden ausgeführt. Die Kommunikationsleitung besitzt einen RJ45-Stecker. Das Ausgangskabel kann fertig konfektioniert
bestellt werden und besitzt an beiden Enden SUB-D-Steckverbinder.
Industriekabellösung
Die Industriekabellösung besteht aus insgesamt sechs Kabeln. Es werden jeweils drei Kabel für die Eingangsseite und
drei Kabel für die Ausgangsseite benötigt.
Das erste Kabel führt die Leistungsleitungen für den DC-Bus sowie den extern anzuschließenden Bremswiderstand.
Das zweite Kabel führt die Kommunikationsleitungen und das dritte Kabel alle Signalleitungen sowie die Logikspannung.
Schirmkonzept
Grundsätzlich sind die gleichen Hinweise zu beachten wie sie im Kapitel
7.2.3 EMV-gerechte Verdrahtung
werden.
Besonderheiten:
Hybridkabel
•
Bei dieser Variante sind nicht alle Kabel geschirmt
•
Kommunikationskabel
•
RJ45-Stecker ist mit Gesamtschirm verbunden
•
Wenn eine geerdete Netzwerkschnittstelle verwendet wird, ist keine zusätzliche Anbindung des Schirmes not-
wendig
•
Kann nicht sichergestellt werden, dass die Schnittstelle geerdet ist, sollte die Kabelisolierung möglichst nah
am Stecker aufgetrennt werden, damit der Schirm großflächig aufgelegt werden kann
Verbundkabel
•
Beinhaltet: Logikspannung, STO, Digitaleingang, Analogeingang
•
Geflechtschirm auflegen, wie im Kapitel
7.2.3 EMV-gerechte Verdrahtung
beschrieben
Leitungen für den Bremswiderstand
•
Diese Leitungen sind aktuell noch nicht geschirmt
•
Für die Zukunft sollten sie aber aufgrund der hohen Schaltfrequenz im Bremsbetrieb mit einem Gesamtschirm
versehen werden
Müssen die Kommunikationsleitungen verlängert werden, werden Kabel empfohlen, welche mindestens dem CAT5-
Standard entsprechen. Dabei ist zu beachten, dass sogenannte S/FTP-Kabel eingesetzt werden sollten, um bestmög-
liche Immunität vor Signalstörungen zu erzielen. Diese Kabel bestehen aus paarweise geschirmten Twisted-Pair-Leitun-
gen mit einem Drahtgeflecht als Gesamtschirm.
Anmerkung:
Die Spezifikation von CAN erfordert eine Leitungsimpedanz von 120 Ω. Die empfohlenen CAT5-Kabel besitzen allerdings
Leitungsimpedanzen von 100 Ω. Dies stellt einen Kompromiss dar, da diese Kabel dem Standard für Ethernet und Ether-
CAT entsprechen.
Kabelverlegung
Die beiden Leitungen der DC-Spannung sowie der Logikspannung sollten jeweils immer paarweise verlegt werden.
Gleiches gilt für die beiden Leitungen für den Anschluss des externen Bremswiderstandes.
Sicherheitskleinspannungsleitungen müssen räumlich getrennt von Leitungen anderer Stromkreise verlegt werden
Kann dies in der Praxis nicht umgesetzt werden, sind die Hinweise aus der DIN EN 60204-1:2019, Kapitel 6.4 zu berück-
sichtigen (Kapitel gilt für PELV Protective Extra Low Voltage).
7.2.2 Leistung und Motorfeedback aller Servoaktuatoren
Es wird ausdrücklich davon abgeraten, eigene Kabel zu konzipieren, ohne Messungen zur EMV-Störfestigkeit durch-
zuführen. Das Angebot von Kabeln auf dem Markt ist sehr groß und diese Kabel besitzen sehr unterschiedliche Eigen-
schaften bezüglich Resistenz gegen Umwelteinflüsse (Temperaturbereich, Flexibilität, Ölbeständigkeit, etc.) sowie
EMV-Festigkeit gegen Störeinkopplungen (wichtig bei Encoderkabeln) und Störaussendung (insbesondere wichtig bei
Motorleistungskabeln).
Die Harmonic Drive
®
Aktuatoren werden ausschließlich über getaktete Servoregler betrieben. Diese Servoregler erzeu-
gen prinzipbedingt elektrische und elektromagnetische Störungen (EMV). Ein falsch gewähltes Rohkabel, eine schlechte
Schirmanbindung oder eine ungünstige Funktionszuordnung der internen Litzen kann dazu führen, dass der Aktuator
ruckelt bzw. gar nicht funktioniert oder auch, dass benachbarte Antriebsachsen oder Elektroniken gestört werden.
Deshalb empfiehlt die Harmonic Drive SE für den Anschluss von Leistungs- und Encodersignalen den Einsatz von Har-
monic Drive
®
Kabeln. Diese Systemkabel sind auf die Aktuatoren abgestimmt; die Schirmung und der interne Litzenauf-
bau sind für die einwandfreie Funktion und Störfestigkeit der Aktuatoren ausgelegt und geprüft. Speziell paarweise ver-
drillte und teils separat geschirmte Signallitzen gewährleisten höchste Störfestigkeit. Außerdem kommen ausschließlich
Markenkabel mit hochwertigen Isolationsmaterialien zum Einsatz, die gegen die im Katalog genannten Umwelteinflüsse
resistent sind.
Die Harmonic Drive
®
Leistungskabel APC (= Actuator Power Cable) werden auf der Reglerseite mit offenen Litzen an-
geboten. Der Benutzer kann die offene Seite so konfektionieren, dass das Kabel ideal an den von ihm eingesetzten
Servoregler angepasst ist.
Die Harmonic Drive
®
Encoderkabel AFC (Actuator Feedback Cable) werden in bis zu drei Varianten angeboten:
Standard ist mit reglerseitig offenen Litzen; hier kann der Benutzer den passenden D-Sub Stecker für seinen Servoregler
selbst konfektionieren.
Die anderen beiden Varianten sind mit geradem oder abgewinkeltem SUB-D-Encoderstecker fertig konfektioniert für den
Harmonic Drive
®
Servoregler YukonDrive.
Bei der Konfektionierung des Encoderkabels ist auf eine gute Schirmungsanbindung im SUB-D-Stecker zu achten. Der
SUB-D-Stecker sollte metallisch sein. Ein elektrisch nicht leitfähiges Kunststoffgehäuse ist ungeeignet.
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Montageanleitung Servoaktuatoren
