多旋翼飞行器
无刷电子调速器说明书
感谢您购买本产品！本产品功率强大，错误的使用可能导致人身伤害和设备损坏，强烈建议您在使用设备前
仔细阅读本说明书并保存，严格遵守规定的操作程序。我们不承担因使用本产品或擅自对产品进行改造所引
起的任何责任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任。我们有权在不经通知的情况下变更产品的
设计、外观、性能及使用要求。
ATTENTION
● 电调采用功能强大
C8051F390 MCU
，
8
位
C8051
核心
；
，工作频率高达
50MHz
安装更快，更方便；专用的三合一驱动
IC
，反应更快
支持
万转速；
● 四合一集成电调，
；电调最高
40
●
；
只需使用极短信号线连接飞控，最大程度降低信号传输所产生的干扰，使飞行更稳定
● 使用
开源程序；默认
模式，效率更高，显著提升油门响应速度。油门从大到小变化时，
BLHeli
Damped light
电机减速响应更加迅速，多旋翼稳定性和灵活性得到显著加强，特别适合穿越机使用；
● 多种参数可设置，使得电调能够在最暴力的配置下运行，即使默认设置也能在正常配置下出色的运行；
电调上电自动检测油门信号，支持普通油门模式
1-2ms
的脉宽输入，
oneshot125(125-250us)
，
●
oneshot42(41.7-83.3us
)
和
multishot(5-25us
)。
01
主要特性
02
产品规格
03
元件清单/安装尺寸
Raptor390 4
合
1 ESC
持续电流
瞬时电流
(
10S
)
B E C
尺寸(供参考)
重量
锂电池节数
型号
Raptor390 4in1-20A
20A
30A
2
-
4S
41.5x36x5mm
9.5g
No
典型应用(供参考)
130-330
多旋翼
Raptor390 4in1-30A
30A
40A
2
-
4S
41.5x36x5mm
9.5g
No
170-450
多旋翼
*图片仅供参考，产品以实物为准
04
电调连线示意图
电调额外提供了：
一根
5Pin
线束（
5
个
JR
端子），用于与飞控的连接；
一根
14AWG
电源输入线束（
XT60
端子）。
● 所有焊接要求良好的焊接技术，任何时候都
需要避免因焊接而造成元件或线材之间短路；
●为避免短路和漏电，请确保连接处绝缘良好；
●接电之前务必再次检查极性是否正确；
ATTENTION
05
编程参数值
表中圈出标识为默认值
* 从
. 开始,默认值为
支持此功能的电调 较早版本默认值仍然为“高”。
BLHeli 14 4
Damped light(
);
**
默认的启动功率是根据
ESC
变化的。一般情况下大的
ESC
默认启动功率比较低。
***
. 以及之前的版本，选项为：
/
BLHeli 14 4
7/15 31/63
1
. 转速闭环比例增益(
Closed loop P gain
)：通过比例增益来控制电机。
2
. 转速闭环积分增益
(Closed loop I gain
)：通过积分增益来控制电机。
3
. 转速闭环模式(
Closed loop mode
)：设定控制回路工作的速度范围，以一对极电机为例:
-高：油门值从
0%
到
100%
，转速从
0
到
200,000 RPM
;
-中：油门值从
0%
到
100%
，转速从
0
到
100,000 RPM
;
-低：油门值从
0%
到
100%
，转速从
0
到
50,000 RPM
;
-关：当闭环模式设置为关闭时，转速闭环被禁用。
4
. 多轴增益(
Multi gain
)：该功能把
PWM
输入信号按照比例给电机提供能量
(PPM
输入信号无效)。注意低增益会限制电机的最大功率。
5
. 启动功率(
Startup power
)：启动时总是用直接启动的方法，它使用每次启动时检测的反电动势来运行电机。在这种模式下，功率是由使用的油门提供的，
但限制在一个最大的值。这个最大值由启动功率参数来控制。
要注意的是，设置启动功率太高会造成
ESC
或电机过载!
6
. 进角(
Commutation timing
): 低进角约
0
°、中低进角
8
°、中进角
15
°、中高进角
23
°、高进角
30
°。通常设置中进角适用于大部分电机，但如果电机运转不顺
畅时,可以尝试改变进角。
7
.
PWM
频率(
PWM frequency
)：
-高：高
PWM
频率在
20kHz
； -低：低
PWM
频率在
8kHz
；
-
Damped light
: （现象为刹车）该功能可以加快电机的减速,该模式使用的是高
PWM
频率。只有一些
Mosfet
开关足够快的
ESC
支持
Damped light
模式。
8
.
PWM
加速控制(
Pwm dither
)：此功能控制
PWM
加速时每次的加速值。这种方法能使电机的加速变得流畅。特别适合于
Damped light
模式下时使用。
PWM
加速控制不适用于转速闭环模式。
9
.
Demag
补偿(
Demag compensation
)：
Demag
补偿是防止电机由于换向引起停转的一个功能，典型的现象是在快速增加油门时电机停转或卡顿，尤其在低
转速运行时。如前面所述，设置高进角可以帮助改善,但有
可能降低效率。一般情况下，
Demag
补偿参数的值越高，保护越好。如果补偿值设置得太高，最大功率将有所降低。
10
.
转向(
Rotation direction
)：可用于设置电机反向旋转。
11
. 输入
PWM
极性(
Input pwm polarity
)：能够适用于反极性的
PWM
输入情况。当使用
PPM
的输入时必须设置为正。
以下参数只能从
BLHeli
地面站编程（
BLHelisuite
）
：
PPM
输入油门的最小值和最大值
(PPM
Min
Throttle
/
PPM
Max
Throttle
)（也可以通过油门校准改变）。
●
PPM
双向操作油门中间值(
PPM
Center
Throttle
)。
●
鸣叫音强度/鸣叫音间隔/鸣叫音开始时间(最小油门时) (
Beep strength/Beacon strength/Beacon delay
)。
●
Tx
编程(
Programming by TX
):如果禁用的
TX
不能用来改变参数的值（默认是启用的）。
●
温度保护保护(
Thermal protection
):可以启用或禁用。当温度高于
150
℃时,电机功率降低到
75
%;高于
145
℃,电机功率降低到
50
%;高于
150
℃时,电机功率降低
●
到
25
%;高于
155
℃时,电机功率降低到
0%
。
PWM
输入(
PWM input
):可以启用或禁用（默认是禁用）。如果禁用，只有
1-2ms PPM
和
oneshot125(125-250us)
被视为有效输入信号。
●
低转速功率保护(
Low
RPM
Power
Protect
):可以启用或禁用（默认是启用的）。如果有需要可以禁用它的，以实现在低电压运行的一些低
KV
电机的全功率。
●
然而禁用它增加烧电机或
ESC
的风险。
停机制动(
Brake on stop
):从
14
.
5
版本开始，可以启用或禁用（默认是禁用的）。当设置启用时，通电状态，油门在零点位置电机将会有拖刹，阻止电机转动。
●
如果油门没有零点，此项设置无效。
表中的参数是可以通过飞控连接
BLHeli
地面站编程（
BLHelisuite
）
● 首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准；
● 使用
BLHeli
开源程序，当电机出现异常或者要求达到更高转速时，可尝试更改进角参数；
● 可
调参软件(
)升级最新版本
BLHeli
开源程序；
通过飞控连接
BLHeli
BLHelisuite
● 如需更多信息，请联系飞盈佳乐售后或者技术支持。
www.flycolor.net
06
注意事项
多旋翼飞行器
无刷电子调速器说明书
功能
1 -
转速闭环比例增益
2 -
转速闭环积分增益
3 -
转速闭环模式
4 -
多轴增益
5 -
启动功率
**
6 -
进角
7 - PWM
频率
8 - PWM
加速控制***
9 - Demag
补偿
10 -
转向
11 -
输入
PWM
极性
0.13
0.13
高
0.75
0.031
低
高
关
关
正常
正
0.17
0.17
中
0.88
0.047
中低
低
3
低
反向
负
0.25
0.25
低
1.00
0.063
中
*DampedLight
7
高
双向
0.38
0.38
关
1.12
0.094
中高
/
15
/
/
/
/
0.50
0.50
1.25
0.125
高
31
/
/
/
/
/
0.75
0.75
0.188
1.00
1.00
0.25
1.5
1.5
0.38
2.0
2.0
0.50
3.0
3.0
0.75
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1.00
4.0
4.0
11
/
/
/
/
/
/
/
/
1.25
6.0
6.0
12
/
/
/
/
/
/
/
/
1.50
8.0
8.0
13
/
/
/
/
/
/
/
/
36
41.5
30.5
30.5
1
2
3
4
机架
（供参考）
飞控*
（供参考）
* 兼容市面通用
F3
飞控，推荐使用
Flycolor
Raptor390 Tower
F3
飞控。
安装尺寸(
mm
)
1
2
3
4
电池
v+
电池
v
-
3
#电机
1
#电机
1
#电机
4
#电机
4
#电机
4
#电机
2
#电机
2
#电机
2
#电机
3
#电机
3
#电机
1
#电机
GND S1 S2 S3 S4
GND S1 S2 S3 S4
飞
控
1
#
信
号
输
出
飞
控
2
#
信
号
输
出
飞
控
3
#
信
号
输
出
飞
控
4
#
信
号
输
出
飞
控
G
N
D
警告
：
请不要使用此排焊盘。
猛禽
390
四合一电调
尼龙支撑柱
M3*5+6
尼龙螺母
M3
尼龙螺钉
M3
*
12
序号
1
2
3
4
描述
数量
1
4
8
4
RAPTOR
BLHeli
390 4in1
