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HGPLE

Festo HGPLE 0805NH English

echnical specifications

HGPLE−

−

Constructional design

Electric parallel gripper

Mounting position

As desired

Maximum permitted force
Fz (stat.)

[N]

1500

Maximum permitted torque
(stat.)
Mx
My
Mz

[Nm]

100
60
70

Mass moment of inertia

[kgcm

]

28.4

Max. permitted applied load
of the gripper fingers

[N]

Max. length of gripper finger

[mm]

120

Repetition accuracy

[mm]

0.07

Positioning accuracy

[mm]

0.3

Replacement accuracy

[mm]

0.2

System resolution of the
encoder

1024 pulses per rotation

Gear ratio

85:1

Max. permitted speed and work load are interdependent (see chapter
Characteristic curves)

Содержание 2342434

Страница 1: ...de Bedienungs anleitung en Operating instructions es Instrucciones de utilizaci n fr Notice d utilisation it Istruzione per l uso sv Bruksanvisning Parallelgreifer Parallel gripper HGPLE 734 017 0805N...

Страница 2: ...carried out by qualified personnel only in accordance with the operating instructions El montaje y la puesta en funcionamiento debe ser realizado exclusivamente por per sonal cualificado y siguiendo...

Страница 3: ...5 4 Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 6 5 Einbau 7 Einbau mechanisch 7 Einbau schaltungstechnisch 8 Einbau elektrisch 9 6 Inbetriebnahme 10 Inbetriebnahme Vorbereitung 10 Inbetriebnahme Durchf h...

Страница 4: ...sse 1 2 3 4 5 6 1 Befestigungsgewindemit Zentrier senkungenf rGreiffinger 2 Greifbacken 3 Durchgangsbohrung und Gewinde zur Befestigung 4 T Nut 5 Verschlussschraube Zugang zum L sen des Greifers bei...

Страница 5: ...n die ber geordnete Steuerung Die Encodersignale bertragen den Drehwinkel des Motors an den Controller SFC DC Der in einem geschlossenen Regelkreis arbeitende Reg ler regelt den Motor in Strom Drehzah...

Страница 6: ...in Betreiben des Pro dukts gem der einschl gigen Sicherheitsrichtlinien S Ber cksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts z B Oz...

Страница 7: ...eit S Vermeiden Sie dass die Greifbacken besch digt werden Dies f hrt zur Minde rung der Funktion und der Betriebssicherheit S Dr cken Sie je zwei Zentrierh lsen 7x4 in die Passungen der Greiffinger S...

Страница 8: ...hrauben gleichm ig fest M6 f r Direktbefestigung von unten Adapterplatten mit Anziehdrehmoment 10 Nm M5 f r Direktbefestigung von oben Durchgang mit Anziehdrehmoment 6 Nm M4 f r Direktbefestigung von...

Страница 9: ...abeln Sie den HGPLE am Anschluss 5 mit dem Controller S Verwenden Sie die zul ssige Anschlussleitung aus unserem Katalog www festo com catalogue Pin Anschluss Bezeichnung Steckverbinder M12 am HGPLE 1...

Страница 10: ...sonen oder Gegenst nde sch digen Quetschungen S Vollziehen Sie die Erstinbetriebnahme des Antriebssystems mit einer Referenzfahrt und geringen Momenten und Massen Im Motorcontroller ist f r die Refere...

Страница 11: ...rammierungen des Mo torcontrollers 2 Pr fen Sie ob die Einstellungen am HGPLE ver ndert werden m ssen Abweichende Positioniergenauigkeit oder berschwingen des Systems hat m glicherweise folgende Ursac...

Страница 12: ...igersinn innengreifend Das maximale Drehmoment zum L sen der Verklemmung betr gt 3 Nm 3 Drehen Sie die Schraube 6 wieder ein Das Anziehdrehmoment betr gt 1 2 Nm 8 Wartung und Pflege Warnung Unerwartet...

Страница 13: ...hoher Temperaturbelastung starkem Schmutzanfall N he fettl sender Fl ssigkeiten oder D mpfe 9 Ausbau und Reparatur S Empfehlung Schicken Sie den HGPLE an unseren Reparaturservice Dadurch werden erfor...

Страница 14: ...h nicht Verklemmung durch zu hohe Geschwindigkeit der Greiffinger Verklemmung l sen Kapitel 7 Bedienung und Betrieb Quietschger usche oder Vibrationen HGPLE verspannt eingebaut Spannungbeseitigen Fehl...

Страница 15: ...00 60 70 Massentr gheitsmoment kgcm2 28 4 Max zul Gewichtskraft der Greiffinger 1 N 5 Max Greiffingerl nge mm 120 Wiederholgenauigkeit mm 0 07 Positioniergenauigkeit mm 0 3 Austauschgenauigkeit mm 0 2...

Страница 16: ...0 Schutzart IP54 CE Zeichen siehe Konformit ts erkl rung www festo com nach EU EMV Richtlinie Zul rel Luftfeuchtigkeit 95 nicht kondensierend Umgebungstemperatur C 5 40 Lagertemperatur C 20 60 Werksto...

Страница 17: ...N in Abh ngigkeit von Hebelarm x mm und Geschwindigkeit v mm s bei Vorgabe 100 Sollkraft Au engreifen schlie en empfohlener Bereich 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Bild 10 Innengreifen ffnen e...

Страница 18: ...to HGPLE 0805NH Deutsch 18 b Positionierzeit t ms in Abh ngigkeit des Hubs l mm und der Geschwindigkeit v mm s bei max zul Gewichtskraft der Greiffinger v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm...

Страница 19: ...Requirements of use 22 5 Installation 23 Installing mechanical components 23 Installing circuitry 24 Installing the electric components 25 6 Commissioning 26 Preparing commissioning 26 Carrying out co...

Страница 20: ...connections 1 2 3 4 5 6 1 Mountingthread with centring grooves for gripperfingers 2 Gripper jaw 3 Through hole and thread for fastening 4 T slot 5 Blanking screw access for loosening the gripper with...

Страница 21: ...higher order con troller The encoder signals transmit the rotation angle of the motor to the con troller type SFC DC The controller which operates in a closed loop circuit regu lates the current spee...

Страница 22: ...be operated in compliance with the relevant safety regulations if the maximum loading limits are observed S Take into consideration the ambient conditions at the location of use Corrosive elements in...

Страница 23: ...ger length Speed S Avoid damaging the gripper jaws This could lead to impairment of function and operational reliability S Press two centring sleeves dia 7x4 into the fitting holes of the gripper fing...

Страница 24: ...s evenly M6 for direct fastening from below adapter plates with tightening torque 10 Nm M5 for direct fastening from above through hole with tightening torque 6 Nm M4 for direct fastening from above t...

Страница 25: ...ntroller S Wire the HGPLE to the controller at connection 5 S Use the permitted connecting cable as specified in our catalogue www festo com catalogue Pin Connection Designation Plug connector M12 on...

Страница 26: ...masses can cause injury to people or damage to property danger of fingers being crushed S Carry out the initial startup of the drive system with homing and low torques and masses A low speed for homin...

Страница 27: ...2 Check to see if the settings on the HGPLE need to be modified Deviations in positioning accuracy or overswing of the system could be caused by the following excessive workpiece gripper finger mass e...

Страница 28: ...de In a clockwise direction gripping inside The maximum torque for loosening the locking is 3 Nm 3 Screw the screw 6 back in The tightening torque is 1 2 Nm 8 Care and maintenance Warning Unexpected f...

Страница 29: ...in case of High temperatures Excessive dirt Fat solvent fluids or fumes in the vicinity 9 Disassembly and repairs S Recommendation Return the HGPLE to our repair service for overhaul The necessary fi...

Страница 30: ...ue to excessive speed of the gripperfingers Loosen the jamming chapter 7 Operation Squeaking noises or vibrations HGPLE is distorted due to incorrect installation Rectify distortion No lubrication Rel...

Страница 31: ...torque stat Mx My Mz Nm 100 60 70 Mass moment of inertia kgcm2 28 4 Max permitted applied load of the gripper fingers 1 N 5 Max length of gripper finger mm 120 Repetition accuracy mm 0 07 Positioning...

Страница 32: ...r output W 70 Protection class IP54 CE symbol see declaration of conformity www festo com In accordance with EU EMC directive Max permitted relative humidity 95 non condensing Ambient temperature C 5...

Страница 33: ...orce Fh N as a factor of lever arm x mm and speed v mm s with specification 100 rated force External gripping closing Recommended range 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 10 Internal gripping...

Страница 34: ...o HGPLE 0805NH English 34 b Positioning time t ms as a factor of the stroke l mm and the speed v mm s at max permitted weight force of the gripper fingers v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 m...

Страница 35: ...stalaci n 39 Instalaci n mec nica 39 Instalaci n del circuito el ctrico 40 Instalaci n de los componentes el ctricos 41 6 Puesta en funcionamiento 42 Preparaci n de la puesta en funcionamiento 42 Pues...

Страница 36: ...y conexiones 1 2 3 4 5 6 1 Rosca de fijaci n con rebajes de centrado para dedo 2 Mordazas 3 Taladro pasante y rosca para fijaci n 4 Ranura en T 5 Tornillo de cierre acceso para aflojar la pinza en cas...

Страница 37: ...se a les a la unidad de control de nivel superior Las se ales del encoder transmiten el ngulo de giro del motor al controlador SFC DC El control funciona en circuito cerrado de regulaci n y regula el...

Страница 38: ...oducto s lo puede funcionar si se respetan los l mites de cargas si guiendo las directrices de seguridad pertinentes S Tenga en cuenta las condiciones ambientales del lugar de utilizaci n Los elemento...

Страница 39: ...pinza velocidad S Evite da ar las mordazas de la pinza Esto provocar a un funcionamiento defec tuoso y una falta de fiabilidad S Presione los dos casquillos de centrado 7x4 en los ajustes de los dedos...

Страница 40: ...recto desde abajo o desde las placas adaptadoras con un par de apriete 10 Nm M5 para el montaje directo desde arriba paso con un par de apriete 6 Nm M4 para el montaje directo desde arriba paso con un...

Страница 41: ...la HGPLE con el controlador por la conexi n 5 S Utilice el cable de conexi n permitido que encontrar en nuestro cat logo www festo com catalogue Clavija Conexi n Designaci n Conector enchufable M12 de...

Страница 42: ...do y descontrolado pueden causar lesiones a personas u objetos contusiones S Realice la primera puesta en funcionamiento del sistema de accionamiento con un recorrido de referencia y con pares y masas...

Страница 43: ...si deben cambiarse los ajustes en la HGPLE Una precisi n de posicionado divergente o un balanceo del sistema puede tener las siguientes causas excesiva masa de la pieza de los dedos de la pinza veloc...

Страница 44: ...l reloj sujeci n interior El par m ximo para aflojar el agarrota miento es de 3 Nm 3 Apriete de nuevo los tornillos 6 El par de apriete es de 1 2 Nm 8 Cuidados y mantenimiento Advertencia Las masas en...

Страница 45: ...raturas Suciedad excesiva Presencia de humos o fluidos disolventes grasos 9 Desmontaje y reparaciones S Recomendaci n env e la HGPLE a nuestro servicio de reparaci n De este modo se tienen especialmen...

Страница 46: ...o de los dedos debido a velocidad excesiva Aflojar el agarrotamiento Cap tulo 7 Manejo y funcio namiento Ruidos anormales o vibraciones Montaje de la HGPLE forzado Eliminar la tensi n Falta de lubrica...

Страница 47: ...nto de inercia de la masa kgcm2 28 4 Fuerza m x adm debida al peso de los dedos de la pinza 1 N 5 Longitud m x de los dedos de la pinza mm 120 Precisi n de repetici n mm 0 07 Precisi n de posicionado...

Страница 48: ...Clase de protecci n IP54 S mbolo CE v ase Declaraci n de conformidad www festo com Seg n directiva EMC de la UE Humedad relativa adm de aire 95 sin condensaci n Temperatura ambiente C 5 40 Temperatur...

Страница 49: ...N depende del brazo de palanca x mm y de la velocidad v mm s con fuerza nominal 100 Sujeci n exterior cerrando los dedos Margenrecomendado 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 10 Sujeci n inter...

Страница 50: ...05NH Espa ol 50 b El tiempo de posicionamiento t ms depende de la carrera l mm y de la velocidad v mm s con fuerza debida al peso m x adm de los dedos de las pinzas v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 m...

Страница 51: ...nditions d utilisation 54 5 Montage 55 Montage m canique 55 Principe de raccordement 56 Montage lectrique 57 6 Mise en service 58 Pr paration de la mise en service 58 R alisation de la mise en service...

Страница 52: ...ents 1 2 3 4 5 6 1 Taraudage de fixation avec lamage de centrage pour doigt de pince 2 Mors 3 Al sage traversant et taraudage de fixation 4 Rainure en T 5 Vis de fermeture acc s au desserrage de pince...

Страница 53: ...ande de niveau sup rieur Les signaux du codeur transmettent l angle de rota tion du moteur au contr leur de type SFC DC Le r gulateur fonctionne en boucle ferm e r gule le courant la vitesse de rotati...

Страница 54: ...itation du produit conforme aux directives de s curit en vigueur S Tenez compte des conditions ambiantes sur le site d utilisation Les environnements corrosifs r duisent la dur e de vie du produit p e...

Страница 55: ...Vitesse S Evitez que les mors soient endommag s Ceci nuit au bon fonctionnement et la s curit du fonctionnement S Introduisez deux douilles de centrage 7x4 dans chaque trou d ajustement des doigts de...

Страница 56: ...la fixation directe par le bas plaques d adaptation avec couple de serrage de 10 Nm M5 pour la fixation directe par le haut passage avec couple de serrage de 6 Nm M4 pour la fixation directe par le h...

Страница 57: ...ord 5 avec le contr leur S Utilisez le c ble de connexion autoris dans notre catalogue www festo com catalogue Broche Raccordement D signation Connecteur M12 sur la HGPLE 12 p les vue sur les broches...

Страница 58: ...un danger po tentiel pour les personnes ou les objets crasements S Proc dez la premi re mise en service de l actionneur un d placement de r f rence avec des couples et masses faibles Une vitesse r dui...

Страница 59: ...teur 2 V rifiez si les r glages sur la HGPLE doivent tre modifi s Une pr cision de positionnement diff rente ou une suroscillation du syst me peuvent avoir les causes suivantes masse de la pi ce usine...

Страница 60: ...aximal pour d ver rouiller le blocage est de 3 Nm 3 Remettez la vis 6 en place Le couple de serrage est de 1 2 Nm 8 Maintenance et entretien Avertissement Des mouvements rapides inattendus des masses...

Страница 61: ...D p t d impuret s important Liquides ou de vapeurs dissolvant la graisse proximit 9 D montage et r paration S Recommandation renvoyez la HGPLE notre service de r paration Les r glages de pr cision et...

Страница 62: ...doigts de pince D verrouiller le blocage chapitre 7 Conditions d utilisation et d emploi Grincements ou vibrations Pr sence de contrainte lors du montage de la HGPLE Supprimer la contrainte Manque de...

Страница 63: ...60 70 Moment d inertie de masse kgcm2 28 4 Poids max adm des doigts de pince 1 N 5 Longueur max des doigts de pince mm 120 Pr cision r p titive mm 0 07 Pr cision de positionnement mm 0 3 Pr cision d...

Страница 64: ...W 70 Indice de protection IP54 Marque CE voir d claration de conformit www festo com Selon la directive europ enne CEM Humidit de l air rel adm 95 sans condensation Temp rature ambiante C 5 40 Temp ra...

Страница 65: ...ction du bras de levier x mm et de la vitesse v mm s pour une prescription de 100 de la force de consigne Pince serrage externe fermeture plage recommand e 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 1...

Страница 66: ...o HGPLE 0805NH Fran ais 66 b Temps de positionnement t ms en fonction de la course l mm et de la vitesse v mm s pour un poids max adm des doigts de pince v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm...

Страница 67: ...piego del prodotto 70 5 Montaggio 71 Montaggio delle parti meccaniche 71 Montaggio dei circuiti 72 Montaggio delle parti elettriche 73 6 Messa in funzione 74 Preparazione della messa in funzione 74 Es...

Страница 68: ...1 Filettatura di fissaggio con svasature di centraggio per utensili di presa 2 Diti di presa 3 Foro passante e filettatura per il fissaggio 4 Scanalatura a T 5 Tappo a vite accesso per liberare la pin...

Страница 69: ...ll encoder trasmettono l angolo di rotazione del motore al Controller tipo SFC DC L unit di controllo inserita in un circuito di regolazione chiuso mantiene i parametri corrente numero giri e posizion...

Страница 70: ...ei limiti previsti si ottiene un funziona mento del prodotto conforme alle direttive di sicurezza del settore S Tener conto delle locali condizioni ambientali Un ambiente con presenza di sostanze corr...

Страница 71: ...misure atte ad impedire che gli utensili di presa vengano danneggiati Il danneggiamento degli utensili di presa pu pregiudicare fun zionalit e sicurezza di funzionamento S Inserire due bussole di cent...

Страница 72: ...M6 per fissaggio diretto da sotto piastra d adattamento con coppia di serraggio 10 Nm M5 per fissaggio diretto da sopra passante con coppia di serraggio 6 Nm M4 per fissaggio diretto da sopra passant...

Страница 73: ...HGPLE al controller sull attacco 5 S Utilizzare un cavo di collegamento ammesso del nostro catalogo www festo com catalogue Pin Attacco Denominazione Connettore ad innesto M12 sull HGPLE 12 poli vist...

Страница 74: ...arichi pu provocare danni a persone e cose pericolo di schiacciamento S Effettuare la prima messa in funzione del sistema di azionamento eseguendo una corsa di riferimento con coppie e carichi bassi N...

Страница 75: ...le regolazioni dell HGPLE Una diversa precisione di posizionamento o la sovraoscillazione del sistema potrebbero essere dovute alle seguenti cause Massa eccessiva del pezzo utensile di presa Velocit d...

Страница 76: ...terno in senso orario presa dall interno La coppia massima di serraggio applica bile per liberare il blocco pari a 3 Nm 3 Riavvitare la vite 6 La coppia di serraggio corrisponde a 1 2 Nm 8 Manutenzion...

Страница 77: ...emperature elevate Notevole produzione di sporco Presenza di liquidi o vapori ad azione sgrassante a distanza ravvicinata 9 Smontaggio e riparazione S Suggerimento inviare l HGPLE al servizio riparazi...

Страница 78: ...dovuto ad eccessiva velocit degli utensili di presa Eliminare il blocco meccanico capitolo 7 Comando ed esercizio Rumori stridenti o vibrazioni HGPLE soggetto a sollecitazioni meccaniche Eliminare le...

Страница 79: ...a di massa kgcm2 28 4 Max forza gravimetrica ammissi bile degli utensili di presa 1 N 5 Max lunghezza utensili di presa mm 120 Precisione di ripetibilit mm 0 07 Precisione di posizionamento mm 0 3 Tol...

Страница 80: ...IP54 Marchio CE vedi Dichiarazione di conformit www festo com Secondo la direttiva UE sulla CEM Umidit relativa dell aria ammis sibile 95 senza formazione di condensa Temperatura ambiente C 5 40 Tempe...

Страница 81: ...ione del braccio della leva x mm e della velocit v mm s con impostazione forza nominale a 100 Presa esterna in chiusura Campo di valoriconsigliati 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 10 Presa i...

Страница 82: ...iano 82 b Tempo di posizionamento t ms in funzione della corsa l mm e della velocit v mm s in corrispondenza della max forza gravimetrica ammissibile degli utensili di presa v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm...

Страница 83: ...F ruts ttningar f r korrekt anv ndning av produkten 86 5 Montering 87 Mekanisk montering 87 Kopplingsteknisk montering 88 Elektrisk montering 89 6 Idrifttagning 90 F rberedelser f r idrifttagning 90 I...

Страница 84: ...anslutningar 1 2 3 4 5 6 1 F stg nga och centreringsf rs nkningar f r gripfingrar 2 Gripbackar 3 Genomg ende h l och g nga f r fasts tt ning 4 T sp r 5 Blindplugg tkomst f r att lossa gripdonet vidsj...

Страница 85: ...re skickar signaler till det verordnade styrsystemet Pulsgivarsignalerna verf r motorns rotorposition till drivsteget SFC DC Regulatorn arbetar i en sluten reglerkrets och reglerar motors str m varvta...

Страница 86: ...rafter moment temperatur massa hastighet Endast n r belastningsgr nserna observeras kan produkten anv ndas enligt g llande s kerhetsdirektiv S Ta h nsyn till r dande omgivningsf rh llanden Korrosiva o...

Страница 87: ...ghet S Se till att gripbackarna inte skadas Det leder till s mre funktion och drifts kerhet S Tryck in tv centreringshylsor 7x4 vardera i inpassningarna till gripfingrarna S Placera gripfingrarna med...

Страница 88: ...f r direkt fasts ttning underifr n adapterplattor med tdragningsmoment 10 Nm M5 f r direkt fasts ttning ovanifr n genomg ende med tdragningsmoment 6 Nm M4 f r direkt fasts ttning ovanifr n genomg ende...

Страница 89: ...steget via anslutning 5 S Anv nd en godk nd anslutningskabel ur v r katalog www festo com catalogue Stift Anslutning Beteckning Insticksanslutning M12 p HGPLE 12 polig bild av stiften 1 Motor Motorled...

Страница 90: ...nabb f rflyttning av den r rliga massan kan leda till person eller materialskador kl mrisk S N r drivsystemet tas i drift f rsta g ngen ska referensk rning samt l ga moment och massor till mpas I moto...

Страница 91: ...get gjorda inst llningarna 2 Kontrollera om inst llningarna f r HGPLE m ste ndras Avvikande positioneringsnoggrannhet eller verslag i systemet kan bero p f ljande f r stor arbetsstyckes gripfingermass...

Страница 92: ...tdragningsmoment f r att lossa r 3 Nm 3 Skruva in skruven 6 igen tdragningsmomentet r 1 2 Nm 8 Underh ll och sk tsel Varning Ov ntad snabb f rflyttning av den r rliga massan kan leda till person elle...

Страница 93: ...ljande fall H g temperaturbelastning Kraftig nedsmutsning N rhet till fettl sande v tskor eller ngor 9 Demontering och reparation S Rekommendation Skicka HGPLE till v r reparationsservice P s s tt s...

Страница 94: ...sig inte De har fastnat p g a f r h g hastighet Lossa kapitel 7 Man vrering och drift Gnisselljudeller vibrationer HGPLE r monterad i sp nning tg rdasp nningen Sm rjningsaknas Sm rj HGPLE kapitel 8 U...

Страница 95: ...70 Masstr ghetsmoment kgcm2 28 4 Max viktkraft f r gripfingrarna 1 N 5 Max gripfingerl ngd mm 120 Repeternoggrannhet mm 0 07 Positioneringsnoggrannhet mm 0 3 Utbytesnoggrannhet mm 0 2 Pulsgivarensupp...

Страница 96: ...sklass IP54 CE m rkning se f rs kran om verensst mmelse www festo com Enligt EU s EMC direktiv Till ten rel luftfuktighet 95 ej kondenserande Omgivningstemperatur C 5 40 F rvaringstemperatur C 20 60 M...

Страница 97: ...raft Fh N beroende p h varm x mm och hastighet v mm s vid 100 b rkraft Utv ndig gripning st ngning Rekommenderat omr de 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Bild 10 Inv ndig gripning ppning Rekommen...

Страница 98: ...HGPLE Festo HGPLE 0805NH Svenska 98 b Positioneringstid t ms beroende p slagl ngd l mm och hastighet v mm s vid gripfingrarnas max viktkraft v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm s Bild 12...

Страница 99: ...HGPLE Festo HGPLE 0805NH 99...

Страница 100: ...ion ou reproduction de ce document sous quelque forme que ce soit et toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites sauf autorisation crite expresse Tout manquement cette r gle est...

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