項
目
說
明
外部輸入點
全部採用光耦合作隔離，輸出
/
入信號皆附
LED
作為信號及致能的指示
輸入點：
START, STOP, LSP, LSN, DOG
為接點或電晶體開集極
24V DC±10%, 5±1mA
輸入點：
Φ
A,
Φ
B
為差動或電晶體開集極
5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
輸入點：
PG0
為差動或電晶體開集極
5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脈波輸出方式
三種模式：
Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B
；均採用差動輸出
定位控制程式與
主機資料交換
主機使用
PLC
程式搭配
FROM/TO
指令來讀取
/
寫入
CR
的資料內容，如果資料內容為
32
位元時，以
2
個
CR
處理，內建
16
位控制暫存器區
CR#0 ~ CR#48
與
DVP-PLC
主機
串接說明
模組編號以靠近主機順序自動編號由
0
到
7
，最大可連接
8
台，不佔用數字
I/O
點數
其他規格
環
境
規
格
操作
/
儲存環境
1.
操作：
0
°C
~ 55
°C
（溫度），
50 ~ 95%
（濕度），污染等級
2
2.
儲存：
-25
°C
~ 70
°C
（溫度），
5 ~ 95%
（濕度）
耐振動
/
衝擊
國際標準規範
IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
控制暫存器
CR
CR
編號
HW LW
通訊
位址
保
持
型
屬性
內容
設定範圍
#0 H’4190
○
R
機種型號
系統內定，唯讀；機種編碼請參照機種型號列表
H’0110
#2 #1 H’4191
○
R/W
馬達轉一圈所需脈
波數
A
設定範圍
1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV
；初始值：
2,000
脈波數
/
轉一圈
(PLS/REV)
#4 #3 H’4193
○
R/W
馬達轉一圈移動距
離
B
設定範圍
1 ~ +2,147,483,647 unit/REV
；初始值：
1,000 (unit*1/REV)
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1
b0
#5 H’4195
○
R/W
參數設定
初始值：
H’0000
S
T
O
P
輸
入
極
性
S
T
A
R
T
輸
入
極
性
S
T
A
R
T
回
應
時
間
加
速
曲
線
選
擇
D
O
G
極
性
D
O
G
觸
發
啟
動
模
式
旋
轉
方
向
原
點
復
歸
方
向
L
S
N
輸
入
極
性
L
S
P
輸
入
極
性
脈
波
輸
出
方
式
位
置
資
料
倍
率
設
定
單
位
系
設
定
#7 #6 H’4196
○
R/W
最高速度
Vmax
設定範圍
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脈波轉換值
) *2
；
初始值：
200,000 unit*1
#9 #8 H’4198
○
R/W
啟動速度
Vbias
設定範圍
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS
的脈波轉換值
) *2;
初始值：
0 unit*1
#11 #10 H’419A
○
R/W
寸動
JOG
速度
V
JOG
設定範圍
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脈波轉換值
) *2
；
初始值：
5,000 unit*1
#13 #12 H’419C
○
R/W
原點復歸速度
V
RT
設定範圍
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脈波轉換值
) *2
；
初始值：
50,000 unit*1
#15 #14 H’419E
○
R/W
原點復歸減速速度
V
CR
設定範圍
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脈波轉換值
) *2
；
初始值：
1,000 unit*1
#16 H’41A0
○
R/W
原點復歸之零點
(PG0)
信號數
N
設定範圍
0 ~ +32,767 PLS
；初始值：
0 PLS
#17 H’41A1
○
R/W
原點復歸之脈波信
號數
P
設定範圍
-32,768 ~ +32,767 PLS
；初始值：
0 PLS
#18 H’41A2
○
R/W
原點復歸模
H
MODE
b0
：原點復歸模式，
b1
：原點復歸
DOG
下降緣偵測
#20 #19 H’41A3
○
R/W
原點位置定義
HP
設定範圍
0 ~ ±999,999 unit*1
；初始值：
0 unit*1
#21 H’41A5
○
R/W
加速時間
Tacc
設定範圍
10 ~ +32,767 ms
；初始值：
100 ms
#22 H’41A6
○
R/W
減速時間
Tdec
設定範圍
10 ~ +32,767 ms
；初始值：
100 ms
#24 #23 H’41A7
╳
R/W
目標位置
(I) P(I)
設定範圍
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脈波轉換值
) *2
；初始值：
0 unit*1
#26 #25 H’41A9
╳
R/W
運轉速度
(I) V(I)
設定範圍
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脈波轉
換值
) *2
；初始值：
1,000 unit*1
#28 #27 H’41AB
╳
R/W
目標位置
(II) P(II)
設定範圍
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脈波轉換值
) *2
；初始值：
0 unit*1
#30 #29 H’41AD
╳
R/W
運轉速度
(II) V(II)
設定範圍
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脈波轉換值
) *2
；
初始值：
2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF
╳
R/W
運轉命令
初始值：
H’0000
-
-
C
L
R
輸
出
O
n
/O
ff
控
制
C
L
R
信
號
輸
出
模
式
-
現
在
位
置
歸
零
-
軟
體
S
T
A
R
T
絕
對
/
相
對
座
標
設
定
原
點
復
歸
啟
動
JO
G
-
運
轉
JO
G
+
運
轉
反
方
向
脈
波
停
正
方
向
脈
波
停
軟
體
S
T
O
P
錯
誤
重
置
b15 b14
b13
b12 b11 ~ b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0
╳
R/W
工作模式
初始值：
H’0001
-
-
現
在
位
置
C
R
3
4
, 3
3
,
現
在
速
度
C
R
3
6
, 3
5
顯
示
單
位
(0
p
u
ls
e,
1
u
n
it)
復
歸
出
廠
設
定
M
A
S
K
選
擇
設
定
L
S
P
/L
S
N
停
止
模
式
手
搖
輪
M
P
G
範
圍
限
制
S
T
O
P
模
式
手
搖
輪
M
P
G
輸
入
操
作
變
速
度
運
轉
模
式
啟
動
插
入
二
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
連
續
兩
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
插
入
單
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
單
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
#34 #33 H’41B1
╳
R/W
現在位置
CP(PLS)
顯示範圍：
-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS
；初始值：
0 PLS
#36 #35 H’41B3
╳
R/W
現在速度
CS(PPS)
顯示範圍：
0 ~ +2,147,483,647 PPS
；初始值：
0 PPS
#37 H’41B5
○
R/W
通訊位址及速率
(Baud Rate)
設定
設定
RS-485
通訊位址，設定範圍
01 ~ 254
。出廠設定值為
K1
。
設定通訊速率，共有
4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps
六種。
ASCII
模式資料格式固定為
7Bit
、偶位元、
1 stop bit ( 7 E 1)
，
RTU
模式資
料格式固定為
8Bit
、偶位元、
1 stop bit ( 8 E 1)
。
b0: 4,800 bps
（位元
/
秒）。
b1: 9,600 bps
（位元
/
秒）。
(
出廠設定值
)
b2: 19,200 bps
（位元
/
秒）。
b3: 38,400 bps
（位元
/
秒）。
b4: 57,600 bps
（位元
/
秒）。
b5: 115,200 bps
（位元
/
秒）。
b6:
保留。
b7: 0
為
RTU
模式，
1
為
ASCII
模式。
b8 ~ b15:
通訊位址。
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1
b0
#38 H’41B6
╳
R/W
執行狀態
初始值：
H’XXXX
-
-
-
-
-
手
搖
輪
輸
入
下
數
手
搖
輪
輸
入
上
數
-
行
程
暫
停
指
示
定
位
完
成
指
示
錯
誤
產
生
旗
號
C
P
值
溢
位
原
點
已
復
歸
反
向
脈
波
輸
出
中
正
向
脈
波
輸
出
中
執
行
狀
態
指
示
#39 H’41B7
╳
R
錯誤訊息代碼
請參考單元
6
之說明；初始值：
H’0000
#40 H’41B8
╳
R/W
MFG
輸入電子齒
輪分子
請參考以下之說明；初始值：
H’1
#41 H’41B9
╳
R/W
MFG
輸入電子齒
輪分母
請參考以下之說明；初始值：
H’1
CR
編號
HW LW
通訊
位址
保
持
型
屬性
內容
設定範圍
#43 #42 H’41BA
╳
R/W
手搖輪輸入頻率
由手搖輪輸入的脈波頻率；初始值
0
#45 #44 H’41BC
╳
R/W
累計手搖輪輸入脈
波數
計數由手搖輪輸入的脈波個數，正轉脈波輸入，該計數值為“加”動作，
若為反轉脈波輸入，則該計數值為“減”動作。其中，計數值不受手搖輪
電子齒輪比（
CR#40, #41
）設定影響；初始值
0
設定值
回應速度
≧
5
4ms (
初始值
)
4
32ms
3
108ms
2
256ms
#46 H’41BE
╳
R/W
手搖輪輸入回應速
度
1
或
0
500ms
回應速度設定愈快，表示命令脈波輸出與
手搖輪脈波輸入時序越同步。
回應速度設定愈慢，表示命令脈波輸出反
應落後於手搖輪脈波輸入時序。
初始值：
5
bit #
bit #
說
明
b0
b0
當
START
輸入為
On
時，
b0
為
On
b1
b1
當
STOP
輸入為
On
時，
b1
為
On
b2
b2
當
DOG
輸入為
On
時，
b2
為
On
b3
b3
當
PG0
輸入為
On
時，
b3
為
On
b4
b4
當
LSP
輸入為
On
時，
b4
為
On
b5
b5
當
LSN
輸入為
On
時，
b5
為
On
b6
b6
當
A
相輸入為
On
時，
b6
為
On
#47 H’41BF
╳
R
端子狀態資訊
b7
b7
當
B
相輸入為
On
時，
b7
為
On
#48 H’41C0
○
R
系統版本
系統版本指示，
16
進位表示，例如：
H’0100
，表示軟體版本為
V1.00
*1
：設定單位依照
CR#5
參數設定之
b0, b1
單位系設定來變化
*2
：設定範圍對應的脈波轉換值，若大於脈波輸出最大範圍，則以最大脈波輸出。若小於脈波輸出最小範圍，則
以最小脈波輸出。
※
CR#0 ~ CR#48
：對應之參數位址
H
’
4190 ~ H
’
41C0
可提供使用者利用
RS-485
通訊來讀寫資料。
1.
支援傳輸速度
4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps
。
2.
可使用
Modbus ASCII
模式
/RTU
模式通訊協定，
ASCII
模式資料格式固定為
7
位元、偶位元、
1 stop
位
(7,
E, 1)
，
RTU
模式資料格式固定為
8
位元、偶位元、
1 stop
位
(8, E, 1)
。：
3.
功能碼（
Function
）：
03
’
H
讀出暫存器資料。
06
’
H
寫入一個
WORD
資料至暫存器。
10
’
H
寫入多筆
WORD
資料至暫存器。
異常訊號及故障排除
當錯誤指示燈亮，表示
DVP01PU-S
發生硬體的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於
CR#39
。
錯誤碼
說
明
錯誤碼
說
明
H’0000
無錯誤
H’0014
寸動
JOG
速度
(V
JOG
)
設定錯誤
H’0001
目標位置
(I)
設定錯誤
H’0020
正方向脈波禁止
H’0002
目標位置
(II)
設定錯誤
H’0021
反方向脈波禁止
H’0010
運行速度
(I)
設定錯誤
H’0030
低電壓訊號
H’0011
運行速度
(II)
設定錯誤
H’0080
內部記憶體發生硬體錯誤
H’0012
原點復歸減速速度
(V
CR
)
設定錯誤
H’0081
內部記憶體發生資料寫入錯誤
H’0013
原點復歸速度
(V
RT
)
設定錯誤
注意事項
本手册主要提供
DVP01PU-S
定位模块安装、配线回路及试机的参考，有关进一步的使用说明，请参考
DVP-PLC
应用技术手册
【特殊模块篇】。
请勿在上电时触摸任何端子。实施配线，务必关闭电源。
本机为开放型
(Open Type)
机壳，因此使用者使用本机时，必须将之安装于具防尘、防潮及免于电击
/
冲击意
外的外壳配线箱内。另必须具备保护措施
(
如:
特殊的工具或钥匙才可打开
)
防止非维护人员操作或意外冲击
本体，造成危险及损坏。
交流输入电源不可连接于输入
/
出信号端，否则将造成严重的损坏，请在上电之前再次确认电源配线。
產品簡介
说明及外围装置
DVP01PU-S
脉冲产生单元主要可应用于步进或伺服驱动系统的速度或位置控制，最高
200 kPPS
脉冲输出，内建
多种行程控制模式。透过
DVP-PLC SS/SA/SX/SC/SV
系列主机程序以指令
FROM/TO
来读写模块内的数据，模块
内具有
49
个
CR
寄存器，每个寄存器为
16
位。
32
位数值参数由两个连续编号的
CR
所组成。
产品外观与各部介绍（
（
（
（指示灯、端子台）
）
）
）
上排端子
下排端子
S/S
A-
START
B+
STOP
B-
DOG
CLR+
LSP
CLR-
LSN
FP+
PG0+
FP-
PG0-
RP+
●
R P
FP
C L R
●
●
●
●
D
V
P
-0
1
P
U
ST AR T
PG 0
A
B
L S N
L SP
D OG
ST OP
ER R OR
L . V
s
s
PO W ER
3
.0
0
9
0
.0
0
3.00
25.20
60.00
3.40
1
2
3
14
4
5
6
8
10
3
7
9
12
11
13
15
16
尺寸单位：
mm
A+
RP-
1.
电源、低电压及运行指示灯
9.
扩展机
/
扩展模块固定扣
2.
机种型号
10.
DIN
轨糟
(35mm)
3.
DIN
轨固定扣
11.
RS-485
通讯口
4.
端子
12.
扩展机
/
扩展模块固定槽
5.
端子指示灯
13.
电源输入口
6.
扩展机
/
扩展模块定位孔
14.
扩展机
/
扩展模块连接口
7.
铭牌
17.
上排端子
8.
扩展机
/
扩展模块连接口
18.
下排端子
面板指示灯
POWER
：电源指示灯，内部
+5V
电源正常
START
：启动输入指示灯
LV
：低电压指示灯，外部电源输入小于
STOP
：停止输入指示灯
19.5V
，该指示灯亮
DOG
：近点信号输入指示灯
ERROR
：错误指示灯（
On/Off
闪烁），当
CR#39
FP
：正转方向脉冲输出指示灯
错误编号不为零时动作
RP
：反转方向脉冲输出指示灯
LSP
：右极限输入指示灯
Φ
A
：手摇轮
A
相脉冲输入指示灯
LSN
：左极限输入指示灯
Φ
B
：手摇轮
B
相脉冲输入指示灯
PG0
：零点信号输入指示灯
CLR
：清除信号输出指示灯
简体中文
输入／输出端子信号
种
类
端
子
说
明
响应特性
电源输入供应
+24V, 0V,
输入电源，
24V DC (-15
~
+20%)
，消耗电流
70±10mA
，开机电流
1.3 A
-
START
启动输入
4ms/12ms
STOP
停止输入
4ms
LSP/LSN
右极限输入左极限输入
1ms
Φ
A+
,
Φ
A-
手摇轮
A
相脉冲输入
+, -
（差分信号输入）
200kHz
Φ
B+
,
Φ
B-
手摇轮
B
相脉冲输入
+, -
（差分信号输入）
200kHz
PG0+
,
PG0-
零点信号输入
+, -
（差分信号输入）
4ms
DOG
依照运行模式不同有下列
2
种变化：
1.
原点回归时为近点信号。
2.
一段速或二段速插入启动信号
1ms
输入
S/S
输入点
(START, STOP, DOG, LSP, LSN)
信号共享端
-
CLR+
,
CLR-
清除信号（Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号）
4ms
FP+
,
FP-
正
/
反转模式：正转方向脉冲输出；脉冲
/
方向：脉冲输出端；
AB
相模式：
A
相输出
200kHz
输出
RP+
,
RP-
正
/
反转模式：反转方向脉冲输出；脉冲
/
方向：方向输出端；
AB
相模式：
B
相输出
200kHz
输入／输出回路配线
DVP01PU-S
START
STOP
LSP
LSN
DOG
S/S
+24V
5-24VDC
+24VDC
輸入
24V
0V
FP+
FP-
RP+
RP-
CLR+
CLR-
台達伺服 驅動器
隔離 線
手搖輪脈波
A
相
Φ
A+
Φ
A-
Φ
B+
PG0+
PG0-
5-24VDC
PLS
/PLS
SIGN
/SIGN
DI2
COM-
ASD A 列
系
VDD
COM+
17
11
41
43
37
36
10
45
24V
B
相
Φ
B-
1.
输出
/
入配线端请使用
22-16AWG (1.5mm)
单蕊祼
线或多蕊线。
PLC
端子镙丝
扭力为
1.95 kg-cm (1.7lb-in)
。
2.
在配线时请勿将输入点信号
线与输出点或电源等动力线
置于同一线糟内。
3.
请将电源模块的
端及
DVP01PU-S
定位控制模块的
端连接到系统接地点，再
将系统接点作第三种接地或
接到配电箱的机壳上。
4.
空端子
请勿配线。
5.
只能使用
60/75°C
的铜导线。
規格
功能规格
项 目
说
明
电源输入
24V DC
(-15% ~ +20%)
，消耗电流
70
±10mA
，开机电流
1.3 A
最大连接台
(
轴
)
数
8
台（轴）；（不占任何
I/O
点数，
SS/SA/SX/SC/SV
系列主机所能连接特殊扩展机台数总和为
8
台）
距离值
距离设定值由控制寄存器
(CR)
来设定，
1.
设定值：
-2,147,483,648
~
+2,147,483,647
；
2.
单位可选择：
um, mdeg, 10-4 inch, Pulse
；
3.
可选择倍率：
100, 101, 102, 103
；
4.
可选择绝对位置或相对移动量
速度值
速度设定值由控制寄存器
(CR)
来设定，
1.
设定值：
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS
的脉冲转换值
)
；
2.
单位可选择：
Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
外部输出点
全部采用光耦合作隔离，输出
/
入信号皆附
LED
作为信号及致能的指示
输出点：
FP,
RP
输出差分驱动信号
5V
输出点：
CLR
为晶体管
NPN
开集极
5
~
24V
DC,
20Ma
以下
外部输入点
全部采用光耦合作隔离，输出
/
入信号皆附
LED
作为信号及致能的指示
输入点：
START,
STOP, LSP, LSN, DOG
为接点或晶体管开集极
24V
DC±10%, 5±1mA
输入点：
Φ
A,
Φ
B
为差分或晶体管开集极
5
~
24V
DC,
6
~
15mA
输入点：
PG0
为差分或晶体管开集极
5
~
24V
DC, 6
~
15mA
脉冲输出方式
三种模式：
Pulse/Dir,
FP
(CW)/RP
(CCW),
A/B
；均采用差分输出
定位控制程序与
主机数据交换
主机使用
PLC
程序搭配
FROM/TO
指令来读取
/
写入
CR
的数据内容，如果数据内容为
32
位时，以
2
个
CR
处理，内建
16
位控制寄存器区
CR#0
~
CR#48
与
DVP-PLC
主机
串接说明
模块编号以靠近主机顺序自动编号由
0
到
7
，最大可连接
8
台，不占用数字
I/O
点数
其它规格
环 境 规 格
操作
/
储存环境
1.
操作：
0
°C
~
55
°C
（温度），
50
~
95%
（湿度），污染等级
2
2. 储存：
-25
°C
~
70
°C
（温度），
5
~
95%
（湿度）
耐振动
/
冲击
国际标准规范
IEC 61131-2, IEC 68-2-6
(
TEST Fc
)
/ IEC 61131-2 & IEC 68-2-27
(
TEST Ea
)
控制寄存器
CR
CR
编号
H
W LW
通讯
地址
保
持
型
属性
内容
设定范围
#0 H’4190
○
R
机种型号
系统内定，只读；机种编码请参照机种型号列表
H’0110
#2 #1 H’4191
○
R/W
电机转一圈所需脉
冲数
A
设定范围
1
~ +2,147,483,647 PPS/REV
；初始值：
2,000
脉冲数
/
转一圈
(PLS/REV)
#4 #3 H’4193
○
R/W
电机转一圈移动距
离
B
设定范围
1 ~ +2,147,483,647 unit/REV
；初始值：
1,000 (unit*1/REV)
b1
5
b14 b13 b12 b11 b10 b9
b8
b7
b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195
○
R/W
参数设定
初始值：
H’0000
S
T
O
P
输
入
极
性
S
T
A
R
T
输
入
极
性
S
T
A
R
T
响
应
时
间
加
速
曲
线
选
择
D
O
G
极
性
D
O
G
触
发
启
动
模
式
旋
转
方
向
原
点
回
归
方
向
L
S
N
输
入
极
性
L
S
P
输
入
极
性
脉
冲
输
出
方
式
位
置
数
据
倍
率
设
定
单
位
系
设
定
#7 #6 H’4196
○
R/W
最高速度
Vmax
设定范围
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脉冲转换值
) *2
；
初始值：
200,000 unit*1
#9 #8 H’4198
○
R/W
启动速度
Vbias
设定范围
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS
的脉冲转换值
) *2
;
初始值：
0 unit*1
#11 #10 H’419A
○
R/W
寸动
JOG
速度
V
JOG
设定范围
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脉冲转换值
) *2
；
初始值：
5,000 unit*1
#13 #12 H’419C
○
R/W
原点回归速度
V
RT
设定范围
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脉冲转换值
) *2
；
初始值：
50,000 unit*1
#15 #14 H’419E
○
R/W
原点回归减速速度
V
CR
设定范围
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脉冲转换值
) *2
；
初始值：
1,000 unit*1
#16 H’41A0
○
R/W
原点回归的零点
(PG0)
信号数
N
设定范围
0 ~ +32,767 PLS
；初始值：
0 PLS
#17 H’41A1
○
R/W
原点回归的脉冲信
号数
P
设定范围
-32,768 ~ +32,767 PLS
；初始值：
0 PLS
#18 H’41A2
○
R/W
原点回归模
H
MODE
b0
：原点回归模式，
b1
：原点回归
DOG
下降缘检测
CR
编号
H
W LW
通讯
地址
保
持
型
属性
内容
设定范围
#20 #19 H’41A3
○
R/W
原点位置定义
HP
设定范围
0 ~
±
999,999 unit*1
；初始值：
0 unit*1
#21 H’41A5
○
R/W
加速时间
Tacc
设定范围
10 ~ +32,767 ms
；初始值：
100 ms
#22 H’41A6
○
R/W
减速时间
Tdec
设定范围
10 ~ +32,767 ms
；初始值：
100 ms
#24 #23 H’41A7
╳
R/W
目标位置
(I) P(I)
设定范围
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脉冲转换值
) *2
；初始值：
0 unit*1
#26 #25 H’41A9
╳
R/W
运转速度
(I) V(I)
设定范围
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脉冲转
换值
) *2
；初始值：
1,000 unit*1
#28 #27 H’41AB
╳
R/W
目标位置
(II) P(II)
设定范围
-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647
脉冲转换值
) *2
；初始值：
0 unit*1
#30 #29 H’41AD
╳
R/W
运转速度
(II) V(II)
设定范围
0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS
的脉冲转换值
) *2
；
初始值：
2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF
╳
R/W
运转命令
初始值：
H’0000
-
-
C
L
R
输
出
O
n
/O
ff
控
制
C
L
R
信
号
输
出
模
式
-
现
在
位
置
归
零
-
软
件
S
T
A
R
T
绝
对
/
相
对
坐
标
设
定
原
点
回
归
启
动
JO
G
-
运
转
JO
G
+
运
转
反
方
向
脉
冲
停
正
方
向
脉
冲
停
软
件
S
T
O
P
错
误
重
置
b15 b14
b13
b12 b11~
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0
╳
R/W
工作模式
初始值：
H’0001
-
-
现
在
位
置
C
R
3
4
,
3
3
,
现
在
速
度
C
R
3
6
,
3
5
显
示
单
位
(0
p
u
ls
e,
1
u
n
it)
回
归
出
厂
设
定
M
A
S
K
选
择
设
定
L
S
P
/L
S
N
停
止
模
式
手
摇
轮
M
P
G
范
围
限
制
S
T
O
P
模
式
手
摇
轮
M
P
G
输
入
操
作
变
速
度
运
转
模
式
启
动
插
入
二
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
连
续
两
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
插
入
单
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
单
段
速
定
位
运
动
模
式
启
动
#34 #33 H’41B1
╳
R/W
现在位置
CP(PLS)
显示范围：
-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS
；初始值：
0 PLS
#36 #35 H’41B3
╳
R/W
现在速度
CS(PPS)
显示范围：
0 ~ +2,147,483,647 PPS
；初始值：
0 PPS
#37 H’41B5
○
R/W
通讯地址及速率
(Baud Rate)
设定
设定
RS-485
通讯地址，设定范围
01
~
254
。出厂设定值为
K1
。
设定通讯速率，共有
4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps
六种。
ASCII
模式数据格式固定为
7Bit
、偶位、
1 stop bit ( 7 E
1)
，
RTU
模式数据格式固定为
8Bit
、偶位、
1 stop bit ( 8 E
1)
。
b0: 4,800 bps
（位
/
秒）。
b1: 9,600 bps
（位
/
秒）。
(
出厂设定值
)
b2: 19,200 bps
（位
/
秒）。
b3: 38,400 bps
（位
/
秒）。
b4: 57,600 bps
（位
/
秒）。
b5: 115,200 bps
（位
/
秒）。
b6
: 保留。
b7
:
0
为
RTU
模式，
1
为
ASCII
模式。
b8
~
b15
: 通讯地址。
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#38 H’41B6
╳
R
执行状态
初始值：
H’XXXX -
-
-
-
-
手
摇
轮
输
入
下
数
手
摇
轮
输
入
上
数
-
行
程
暂
停
指
示
定
位
完
成
指
示
错
误
产
生
旗
号
C
P
值
溢
位
原
点
已
回
归
反
向
脉
冲
输
出
中
正
向
脉
冲
输
出
中
执
行
状
态
指
示
#39 H’41B7
╳
R
错误信息代码
请参考单元
6
的说明；初始值：
H’0000
#40 H’41B8
╳
R/W
MFG
输入电子齿
轮分子
请参考以下的说明；初始值：
H’1
#41 H’41B9
╳
R/W
MFG
输入电子齿
轮分母
请参考以下的说明；初始值：
H’1
#43 #42 H’41BA
╳
R/W
手摇轮输入频率
由手摇轮输入的脉冲频率；初始值
0
#45 #44 H’41BC
╳
R/W
累计手摇轮输入脉
冲数
计数由手摇轮输入的脉冲个数，正转脉冲输入，该计数值为“加”动作，
若为反转脉冲输入，则该计数值为“减”动作。其中，计数值不受手摇轮
电子齿轮比（
CR#40, #41
）设定影响；初始值
0
设定值
响应速度
≧
5
4ms (
初始值
)
4
32ms
3
108ms
2
256ms
#46 H’41BE
╳
R/W
手摇轮输入响应速
度
1
或
0
500ms
响应速度设定愈快，表示命令脉冲输出与
手摇轮脉冲输入时序越同步。
响应速度设定愈慢，表示命令脉冲输出反
应落后于手摇轮脉冲输入时序。
初始值：
5
bit #
bit #
说
明
b0
b0
当
START
输入为
On
时，
b0
为
On
b1
b1
当
STOP
输入为
On
时，
b1
为
On
b2
b2
当
DOG
输入为
On
时，
b2
为
On
b3
b3
当
PG0
输入为
On
时，
b3
为
On
b4
b4
当
LSP
输入为
On
时，
b4
为
On
b5
b5
当
LSN
输入为
On
时，
b5
为
On
b6
b6
当
A
相输入为
On
时，
b6
为
On
#47 H’41BF
╳
R
端子状态信息
b7
b7
当
B
相输入为
On
时，
b7
为
On
#48 H’41C0
○
R
系统版本
系统版本指示，
16
进位表示，例如：
H’0100
，表示软件版本为
V1.00
*
1
：设定单位依照
CR#5
参数设定的
b0, b1
单位系设定来变化
*2
：设定范围对应的脉冲转换值，若大于脉冲输出最大范围，则以最大脉冲输出。若小于脉冲输出最小范围，则
以最小脉冲输出。
※
CR#0 ~ CR#48
：对应的参数地址
H
’
4190 ~ H
’
41C0
可提供使用者利用
RS-485
通讯来读写数据。
1.
支持传输速度
4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps
。
2.
可使用
Modbus ASCII
模式
/RTU
模式通讯协议，
ASCII
模式数据格式固定为
7
位、偶位、
1 stop
位
(7, E, 1)
，
RTU
模式数据格式固定为
8
位、偶位、
1 stop
位
(8, E, 1)
。：
3.
功能码（
Function
）：
03
’
H
读出寄存器数据。
06
’
H
写入一个
WORD
数据至寄存器。
10
’
H
写入多笔
WORD
数据至寄存器。
異常信號及故障排除
当错误指示灯亮，表示
DVP01PU-S
发生硬件的故障或因错误的参数设定造成，错误信息代码记录于
CR#39
。
错误码
说
明
错误码
说
明
H’0000
无错误
H’0014
寸动
JOG
速度
(V
JOG
)
设定错误
H’0001
目标位置
(I)
设定错误
H’0020
正方向脉冲禁止
H’0002
目标位置
(II)
设定错误
H’0021
反方向脉冲禁止
H’0010
运行速度
(I)
设定错误
H’0030
低电压讯号
H’0011
运行速度
(II)
设定错误
H’0080
内部存储器发生硬件错误
H’0012
原点回归减速速度
(V
CR
)
设定错误
H’0081
内部存储器发生数据写入错误
H’0013
原点回归速度
(V
RT
)
设定错误
