Balluff BTL5-H1 M Series Скачать руководство пользователя страница 21

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deutsch

Änderung des Knotenzustands

COB-ID

Aktion

Node-ID

Bedeutung

Anforderung

01h

XXXXh

Start BTL-Kommunikation (Operational)

Anforderung

02h

XXXXh

Stopp BTL-Kommunikation (Prepared)

Anforderung

80h

XXXXh

Wechsel in Zustand Pre-Operational

Anforderung

81h

XXXXh

Reset Node (Reset Application)

Anforderung

82h

XXXXh

Reset Communication

Network Management (NMT) Befehle

Tab. 8-1:

XXXXh steht für die jeweilige Node-ID. Wenn hier 0 angegeben wird, gilt

die Nachricht für alle angeschlossenen CANopen Slaves.

Bei keiner der hier angegebenen Nachrichten erhält man

vom BTL eine Antwort, außer der für diese Nachricht

vorgesehenen Reaktion.

BTL5-H1...

Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406

Содержание BTL5-H1 M Series

Страница 1: ...deutsch BTL5 H1 Konfigurationshandbuch...

Страница 2: ...www balluff com...

Страница 3: ...Emergencies 1 5 1 0 Fehlermeldungen 1 5 2 0 Parametrierung der CANopen Schnittstelle 1 6 1 Auslesen der LMT Daten 1 6 1 1 Vergabe der Baudrate 1 6 2 1 Vergabe der Node ID 1 6 3 2 Speichern der Einstel...

Страница 4: ...ment zur Konfiguration von Parametern ad ministrative Nachrichten LSS Layer Setting Services and Protocol DSP305 NMT Network Management Serviceelement zur Initialisierung und Fehlerbehandlung administ...

Страница 5: ...hen den BTL spezi fischen und den CAN spezifischen Para metern unterschie den Programmierbare BTL Parameter Anzahl der Positionsgeber Aufl sung von Position und Geschwindigkeit Setzen der Schaltpunkte...

Страница 6: ...Emer gency Objekts auch f r die bertragung des Nockenstatus siehe Kapitel 5 1 Synchronisationsobjekt SYNC Mit SYNC wird die Synchronisation der Kommunikation auf dem Bus hergestellt Systemstart 3 3 N...

Страница 7: ...echselt der Knoten in den Zustand Operational Zustand 3 3 4 Operational Nach dem bergang in den Zustand Operational ist die Kommunikation mittels Prozess Daten Objekten PDO freigegeben Je nach Parame...

Страница 8: ...ng des BTL5 H1 am CAN Bus Fortsetzung 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Bild 3 3 EEPROM Bootup Reset durch Watchdog generiert durch Mikrocontrol ler C Absturz oder Ausf hren von Reset Node Befehl oder S...

Страница 9: ...er aktuelle Schaltzustand des jeweiligen Nocken ein getragen Je nach Konfiguration wird dem aktiven Zustand des Nockens eine 0 oder eine 1 zugeord net siehe Bild 4 1 0 Low Zustand 1 High Zustand Die H...

Страница 10: ...ken Meldung einer nderung des Nockenstatus im SDO Tab 5 2 Cam Emergencies 0 0 0 F 0 0 d l e i f r o r r e s m a C 1 t i s o P s m a C 2 t i s o P 0 0 0 0 0 0 Bild 5 1 Aufbau der Nockenstatus Meldungen...

Страница 11: ...X XX XX XX XX Abfrage auf Sereiennum mer 7E4h 26 96 11 19 00 12 34 56 Antwort Seriennummer BCD codiert 96111900123456 Bei spiel LMT Daten auslesen wenn BTL Stand alone Inquire LMT Tab 6 2 Address Para...

Страница 12: ...6 4 Mit der Nachricht in Tab 6 7 werden die neuen Einstel lungen bernommen und bleiben als Standard im BTL gespeichert Es wird ein Reset ausgef hrt Danach sind die neuen Einstellungen wirksam 6 Param...

Страница 13: ...enz abge fragt werden Die Daten sind immer so aktuell wie m glich F r jede L nge existiert eine minimale Abtastzeit tmin Die l ngste Zeit die einstellbar ist betr gt 1s Alle Werte tmin 1s werden autom...

Страница 14: ...werden den TPDOs 1 3 zugeordnet Der fehlende 4 Positionsgeber wird dem TPDO 4 zugeordnet welches weiterhin auf dem Fehlerwert stehen bleibt 7 Konfigurieren des Knotens Fortsetzung fehlt Bild 7 5 Posi...

Страница 15: ...a low limit Subindex 0 4 Anzahl der g ltigen Eintr ge Subindex 1 Channel 1 XX Arbeitsbereich low limit f r Positionsgeber 1 Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gew hlten Aufl sung Subindex 2...

Страница 16: ...g Subindex 1 Channel 1 XX Schaltpunkt unten f r Positionsgeber 1 low limit Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gew hlten Aufl sung 7 Konfigurieren des Knotens Fortsetzung Subindex 2 Channel 2...

Страница 17: ...Subindex 2 2 Objekt 60300110h Geschwindigkeit Subindex 3 3 Objekt 63000108h Nockenstatus CAM State Channel Communication Profile Index 1A01 2 Transmit PDO Default keine Daten gemappt Anzahl Positions...

Страница 18: ...DO f r die Daten des 1 Positionsgebers Subindex 0 Anzahl der Elemente 3 Default Subindex 1 1 Objekt 60200120h Position 1 Subindex 2 2 Objekt 60300110h Geschwindigkeit 1 Subindex 3 3 Objekt 63000108h N...

Страница 19: ...60 01 00 00 00 00 Aufl sung lesen Antwort 580h Node ID 43 05 60 01 88 13 00 00 Aufl sung ausgeben 4 Byte Aufl sung der Positionsdaten auslesen Konfigurationsbeispiel Tab 7 2 COB ID Aktion Index Subin...

Страница 20: ...en 1 Byte Antwort 580h Node ID 60 01 1A 00 XX XX XX XX Anzahl Elemente best tigen Anforderung 600h Node ID 23 01 1A 01 10 01 30 60 1 Objekt 1 Geschwindigkeit schreiben 4 Byte Antwort 580h Node ID 60 0...

Страница 21: ...e Operational Anforderung 0 81h XXXXh1 Reset Node Reset Application Anforderung 0 82h XXXXh1 Reset Communication Network Management NMT Befehle Tab 8 1 1 XXXXh steht f r die jeweilige Node ID Wenn hie...

Страница 22: ...ch nung siehe Kapitel 1 1 und 4 f r die Identifikation oder die Parameter zum Objekt Mapping siehe Kapitel 2 1 und 5 9 abgelegt Aufbau des Communication Profile siehe Tab 9 1 auf den Seiten 23 bis 25...

Страница 23: ...PDO 2 Number of asynchro nous PDOs Unsigned32 ro Nein 2 Anzahl der asynchronen PDO 1005 0 COB ID Sync message Unsigned32 rw Nein 80h COB ID des SYNC Objekts 1006 0 Communication Cycle Period Unsigned...

Страница 24: ...en der Signatur load 0x64616F6C werden die werkseitigen Default Einstellungen der Kommunikationsparameter geladen Index 0x1000 0x1FFF Zur Aktivierung der Ein stellungen muss anschlie end ein Reset des...

Страница 25: ...ibit Time Unsigned16 rw Nein 0000h Sendesperrzeit der PDO in 100 s Schritten Bei gesetzter Inhibit Time wird das erneute Senden der PDO vor Ablauf des definierten Zeitintervalls verhindert 4 Not imple...

Страница 26: ...r 2 3 Channel 3 Integer32 ro Ja Nein Position Positionsgeber 3 4 Channel 4 Integer32 ro Ja Nein Position Positionsgeber 4 6030 0 Speed values Unsigned8 ro Nein 1 4 Anzahl der Eintr ge je nach Modus 1...

Страница 27: ...4 Integer32 rw Nein Nein Cam1 High Limit Positionsgeber 4 6321 0 Cam2 High Limit Unsigned8 ro Nein 1 4 Anzahl der Eintr ge je nach Modus 1 Channel 1 Integer32 rw Nein Nein Cam2 High Limit Positionsge...

Страница 28: ...ea Low Limit Positionsgeber 3 dto 4 Channel 4 Integer32 rw Nein 00 Work Area Low Limit Positionsgeber 4 dto 6402 0 Work Area High Limit Unsigned8 ro Nein 1 4 Anzahl der Eintr ge je nach Modus 1 Channe...

Страница 29: ...Nein Nein LMT Adresse Ger tename 2602 0 LMT_Serial_Number Visible String 14 ro Nein Nein LMT Adresse Seriennummer 2603 0 BTL_Vendor_ Type_Key Visible String 32 ro Nein Nein Typ Schl ssel 2800 0 Anzahl...

Страница 30: ...atur ber Lebensdauer 5 min Temperatur Integer8 Ja min Temperatur ber Lebensdauer 2910 0 Anzahl der Eintr ge Unsigned8 ro Nein 1 FMM Timeout 1 Wartezeit ms Unsigned16 rw Nein 0 Zeitspanne die mindesten...

Страница 31: ...rvice Center Germany Balluff GmbH Schurwaldstrasse 9 73765 Neuhausen a d F Phone 49 7158 173 370 Fax 49 7158 173 691 service balluff de US Service Center USA Balluff Inc 8125 Holton Drive Florence KY...

Страница 32: ...english BTL5 H1 Configuration Manual...

Страница 33: ...www balluff com...

Страница 34: ...ncy object 1 5 0 Cam emergencies 1 5 1 0 Error messages 1 5 2 0 Parameterizing the CANopen interface 1 6 1 Reading out LMT data 1 6 1 1 Assigning the baud rate 1 6 2 1 Assigning the node ID 1 6 3 2 Sa...

Страница 35: ...Management Service element for configuring parameters administrative messages LSS Layer Setting Services and Protocol DSP305 NMT Network Management Service element for initialization and error handlin...

Страница 36: ...ion is made between BTL specific and CAN specific parameters Programmable BTL parameters Number of magnets Resolution of position and velocity Setting switching points cams with hysteresis and polarit...

Страница 37: ...high priority of the emergency object for sending the cam status see Chapter 5 1 Synchronization object SYNC SYNC is used to synchronize the communication on the bus System start 3 3 After a power on...

Страница 38: ...a start the node changes over to the operational state Operational 3 3 4 state After the transition to the operational state communication using process data objects PDOs is enabled Depending on the o...

Страница 39: ...cc to index 1014 see Fig 3 3 3 System description of BTL5 H1 on CAN bus cont 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Fig 3 3 EEPROM boot up Reset by watchdog generated by microcontroller C crash or executing...

Страница 40: ...espective cam Depending on the configuration the active state of the cam is indicated by a 0 or a 1 see Fig 4 1 0 Low state 1 High state Hysteresis is always added to the current switching point in th...

Страница 41: ...s Message for a change in cam status in SDO cam Tab 5 2 emergencies 0 0 0 F 0 0 d l e i f r o r r e s m a C 1 t i s o P s m a C 2 t i s o P 0 0 0 0 0 0 Fig 5 1 Structure of the cam status messages cam...

Страница 42: ...erial number 7E4h 26 96 11 19 00 12 34 56 Serial number response BCD coded 96111900123456 example Read out LMT data when BTL in stand alone inquire LMT Tab 6 2 address Parameterizing the CANopen inter...

Страница 43: ...n in Tab 6 6 Saving the settings 6 4 The message in Table 6 7 is used to transfer the new settings and save them as the BTL standard A reset is done after which the new settings become effective 6 Par...

Страница 44: ...is always as up to date as possible For each stroke length there is a minimum sampling time of tmin The longest time which can be set is 1 s All values which lie outside the range tmin 1 s are automa...

Страница 45: ...ed to TPDO 4 which retains the error value 7 Node configuration cont missing Fig 7 5 Magnets with new allocation If you are working with various settings in the various TPDOs e g work areas or CAMs yo...

Страница 46: ...4 number of valid entries Sub index 1 Channel 1 XX working range low limit for magnet 1 Set in multiples of the resolution selected with index 6005 Sub index 2 Channel 2 XX working range low limit for...

Страница 47: ...annel 1 XX Lower switching point for magnet 1 low limit Set in multiples of the resolution selected with index 6005 7 Node configuration cont Sub index 2 Channel 2 XX Lower switching point for magnet...

Страница 48: ...10h Velocity Sub index 3 3rd object 63000108h Cam status CAM state channel Communication profile Index 1A01 2nd transmit PDO Default No data mapped Number of magnets 2 Communication profile Index 1A00...

Страница 49: ...t PDO of data for the 1st magnet Sub index 0 Number of elements 3 Default Sub index 1 1st object 60200120h Position 1 Sub index 2 2nd object 60300110h Velocity 1 Sub index 3 3rd object 63000108h Cam s...

Страница 50: ...resolution Response 580h node ID 43 05 60 01 88 13 00 00 Output resolution 4 bytes Read position data resolution configuration example Tab 7 2 COB ID Action Index Sub index Data Meaning Request 600h...

Страница 51: ...0 1 byte Response 580h node ID 60 01 1A 00 XX XX XX XX Confirm number of elements Request 600h node ID 23 01 1A 01 10 01 30 60 Write 1st object 1st velocity 4 bytes Response 580h node ID 60 01 1A 01 X...

Страница 52: ...re operational state Request 0 81h XXXXh1 Reset node reset application Request 0 82h XXXXh1 Reset communication Network management NMT commands Tab 8 1 1 XXXXh stands for the respective node ID If 0 i...

Страница 53: ...s product designation see Chapter 1 1 and 4 for identification or the parameters for object mapping see Chapter 2 1 and 5 9 For the structure of the communication profile see Tab 9 1 on pages 23 to 2...

Страница 54: ...ber of asynchro nous PDOs Unsigned32 ro No 2 Number of asynchronous PDOs 1005 0 COB ID Sync message Unsigned32 rw No 80h COB ID of the SYNC object 1006 0 Communication cycle period Unsigned32 rw No 0...

Страница 55: ...the signature load 0x64616F6C the factory set default settings for the communication parameters are loaded index 0x1000 0x1FFF You must then perform a device reset to activate the settings 3 Restore...

Страница 56: ...time Unsigned16 rw No 0000h Transmit inhibit time of PDO in 100 s increments A repeated transmission of the PDO is prevented within the defined interval for the inhibit time 4 Not implemented 5 Event...

Страница 57: ...magnet 2 3 Channel 3 Integer32 ro Yes No Position magnet 3 4 Channel 4 Integer32 ro Yes No Position magnet 4 6030 0 Speed values Unsigned8 ro No 1 4 Number of entries depending on mode 1 Channel 1 Int...

Страница 58: ...net 3 4 Channel 4 Integer32 rw No No Cam1 high limit magnet 4 6321 0 Cam2 high limit Unsigned8 ro No 1 4 Number of entries depending on mode 1 Channel 1 Integer32 rw No No Cam2 high limit magnet 1 2 C...

Страница 59: ...it magnet 3 dto 4 Channel 4 Integer32 rw No 00 Work area low limit magnet 4 dto 6402 0 Work area high limit Unsigned8 ro No 1 4 Number of entries depending on mode 1 Channel 1 Integer32 rw No Max rang...

Страница 60: ...No No LMT address device name 2602 0 LMT_Serial_Number Visible string 14 ro No No LMT address serial number 2603 0 BTL_Vendor_ Type_Key Visible string 32 ro No No Type key 2800 0 Number of entries Uns...

Страница 61: ...8 Yes Max temperature over operational life 5 Min temperature Integer8 Yes Min temperature over operational life 2910 0 Number of entries Unsigned8 ro No 1 FMM timeout 1 Wait time ms Unsigned16 rw No...

Страница 62: ...ne 49 7158 173 0 Fax 49 7158 5010 balluff balluff de Global Service Center Germany Balluff GmbH Schurwaldstrasse 9 73765 Neuhausen a d F Phone 49 7158 173 370 Fax 49 7158 173 691 service balluff de US...

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