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Balluff BSI R65K0-HXX-M S92 Series, Руководство по настройке

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Balluff BSI R65K0-HXX-M S92 Series Скачать руководство пользователя страница 32

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29 

Der werkseitige Standardwert ist 80001D40

h

 (1000000000000001110101000000

b

), der folgende Fehler 

beinhaltet: 

▪

 

Bit 6: Fehler in der Istleistung 

▪

 

Bit 8: EEPROM Fehler 

▪

 

Bit 10: Sensorelement Fehler 

▪

 

Bit 11: Watchdog Fehler 

▪

 

Bit 12: Fehlerbehandlungsprogramm aktiviert Fehler 

▪

 

Bit 31: EMCY-Nachricht senden 

Das Fehlerverhalten wird eingestellt über Objekt 1029

h

 Error behaviour. 

7.2.4.

 

Objekt 301F

h  

Manufacturer status register mapping  

Verwenden Sie das Objekt 301Fh, um den Hersteller-Fehlercode (Objekt 1002

h

 Manufacturer status register) in 

die TPDO-Nachrichten zu mappen.

 

Subindex 

Manufacturer status register mapping 

00

h

 

Höchster unterstützter Subindex

 

01

h

 

Manufacturer status register bits 0 - 7

 

02

h

 

Manufacturer status register bits 8 - 15

 

03

h

 

Manufacturer status register bits 16 - 23

 

04

h

 

Manufacturer status register bits 24 - 31 

Tabelle 27 

– Manufacturer status register mapping object 

Um z. B. die ersten 8 Bit des Hersteller-Fehlercodes im TPDO-Ausgang zu erhalten, setzen Sie die TPDO1-
Mapping-Parameter auf 301F0108

h

 (Objekt 1A00

h

, 1A01

h

 TPDO Mapping parameter). 

7.2.5.

 

Objekt 100E

h

 Output  filter  

Verwenden Sie das Objekt 300Eh, um die Filterzeit 

τ für einen LPF erster Ordnung für alle Abtastachsen 

einzustellen. 

Die Grenzfrequenz wird nach folgender Formel berechnet: 

F

-3 dB

 = 1/2

πτ. 

τ 

ist die Zeitkonstante mit einem Wertebereich von 0ms (aus) ~ 10000 ms. 

7.2.6.

 

Objekt 300D

h

 Moving average filter TPDO1  und TPDO2  

Mit diesem Objekt stellen Sie die Mittelungszahl N für den gleitenden Mittelwertfilter für die TPDOs ein. 

Wertebereich 

Beschreibung 

00

h 

Filter für gleitenden Mittelwert deaktiviert (Werkseinstellung) 

01

h

 

Filter für gleitenden Durchschnitt deaktiviert. 

02

h 

– 0A

h 

Die Ausgabe erfolgt gemittelt über die letzten 20 ms - 100 ms Abtastungen. 

Tabelle 28 

– Gleitender Mittelwert Filter TPDO 

 

 

Содержание BSI R65K0-HXX-M S92 Series

Страница 1: ...deutsch Konfigurationsanleitung english Configuration guide BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ S92 BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ ST39...

Страница 2: ...www balluff com...

Страница 3: ...deutsch Konfigurationsanleitung BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ S92 BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ ST39...

Страница 4: ...unktabgleich 14 5 12 EDS DCF 14 5 13 Zuordenbare Objekte 15 6 CANopen Spezifikation 16 6 1 CANopen Communication Objects COB 16 6 2 Vordefinierte CAN IDs 16 6 3 PDO Sensorausgang lesen 17 6 4 SDO Obje...

Страница 5: ...100Eh Output filter 29 7 2 6 Objekt 300Dh Moving average filter TPDO1 und TPDO2 29 7 3 Standardized Device Profile 6000h 9FFFh CiA410 30 7 3 1 Objekt 6000h Resolution 31 7 3 2 Objekt 6011h 6021h Oper...

Страница 6: ...sei denn das Ger t wird redundant in einem Steuerungssystem eingesetzt das f r eine gegenseitige Funktionskontrolle zwischen dem prim ren und dem redundanten Ger t ausgelegt und getestet ist 1 2 Unsac...

Страница 7: ...ting Service implementiert TPDO1 CAN ID 180h Node ID und TPDO2 CAN ID 280h Node ID Ausg nge Neigung X Achse l ngs in Objekt 6010h Neigung Y Achse quer in Objekt 6020h Interner schaltbarer CAN Abschlus...

Страница 8: ...in 1 Achs Neigungssensor muss senkrecht montiert werden Die werkseitig voreingestellte Nullposition ist mit dem Stecker nach unten zeigend Die Nullposition kann in jeder Position innerhalb des gesamte...

Страница 9: ...5 CAN_L Abb 4 Pin Definition Der maximale Strom f r den internen T Verteiler betr gt 2 5 A Dies muss bei der Verwendung von Daisy Chain Verbindungen beachtet werden Die Spannungsversorgung muss so dim...

Страница 10: ...ein separater M12 Abschlusswiderstand und ein T Stecker als Zubeh r erh ltlich Abb 5 M12 Stecker 5 Pin Abschlusswiderstand BCC09MR Abb 6 M12 Buchse 5 Pin Abschlusswiderstand BCC0A08 Abb 7 M12 T Steck...

Страница 11: ...ungssystem f hrt dies zu einer Begrenzung der Bewegungsgeschwindigkeit und zu einer geringeren Effizienz der Maschine Wenn die dynamischen Effekte dominieren und die akzeptable Verz gerungszeit begren...

Страница 12: ...den Filteralgorithmus eingespeist 5 3 2 Filteralgorithmus Das Standard Tiefpassfilter ist ein Bessel Filter 2 Ordnung mit einer Grenzfrequenz von 10 Hz Die Berechnungsrate betr gt 100 Hz Dieser Filter...

Страница 13: ...TPDO Nachricht geliefert 5 4 Funktionsmodus Der Neigungssensor kann Neigung und Beschleunigung messen Durch die Auswahl des Funktionsmodus ber das Objekt 3007h wird der Sensor f r die Funktion als Ne...

Страница 14: ...t das Ger t auch Beschleunigung Drehrate und Ger tetemperatur Der Anwender kann die Ger teausg nge durch ndern der TPDO Mapping Parameter individuell anpassen Objekt 1A00h 1A01h Zum Beispiel sind die...

Страница 15: ...0 00h Sent at every change of the manufacturer status register 81 xxh CANopen stack message 82 xxh CANopen stack message FF 20h EEPROM error Tabelle 5 Format EMCY Nachricht Wenn alle Fehler behoben si...

Страница 16: ...parameter Parameter Objekt Standardwert COB ID SYNC 1005h 00000080h Communication Cycle Period 1006h 00h Guard Time 100Ch 00h Life Time factor 100Dh 00h COB ID EMCY 1014h 00000081h Emergency Inhibit T...

Страница 17: ...messen des Kunden 2 Achsen 30 90 Sensoren k nnen nur in horizontaler Lage innerhalb einer Versatzgrenze von 5 auf Null abgeglichen werden Nachdem Sie die Werkseinstellungen geladen haben wird der Sens...

Страница 18: ...ter bits 16 23 04h U8 Manufacturer Status Register bits 24 31 6010h 00h S16 Inclination X axis longitudinal Output X axis Inclination with the resolution in object 6000h 6020h 00h S16 Inclination Y ax...

Страница 19: ...n zu berwachen neu zu starten oder zu stoppen SYNC Synchronization object stellt den grundlegenden Netzwerk Synchronisationsmechanismus bereit EMCY Emergency object wird verwendet um interne Fehler an...

Страница 20: ...40h Expedited Read 43h Read reply 4 bytes 47h Read reply 4 bytes 4Bh Read reply 4 bytes 4Fh Read reply 4 bytes SDO download Write to device Client Server 23h Expedited Write 4 Bytes 27h Expedited Wri...

Страница 21: ...it Subindex adressiert Index Bereich Objekt Beschreibung 1000h 1FFFh Communication profile area Parameter f r die Kommunikation wie SDO PDO NMT usw 2000h 5FFFh Manufacturer specific profile area Param...

Страница 22: ...g V1 0 0 1010h Store parameters Write save to subindex 01h to 04h 7 1 6 00h U8 const highest subindex supported 04h 01h U32 rw Save all parameters 01h 02h U32 rw Save communication parameters 01h 03h...

Страница 23: ...operational 01h does not change state 02h switches to stopped 03h FFh reserved 00h 1800h TPDO1 communication parameter 7 1 11 00h U8 const Highest subindex supported 05h 01h U32 rw COB ID used by TPDO...

Страница 24: ...00000004h start in state pre operational 00000000h start in state operational 00000000h 7 1 13 Tabelle 14 Communication Profile Um Kommunikationsparameter dauerhaft im EEPROM des Ger ts zu speichern v...

Страница 25: ...e 16 Hersteller Fehlercode Der Fehlercode kann in die TPDO Nachricht gemappt werden ber Objekt 301Fh 7 1 3 Objekt 1003h Predefined error field Dieses Objekt liefert eine Fehlerhistorie des Ger ts Die...

Страница 26: ...Abl ufe Um die Werkseinstellungen nach einem Load zu aktivieren ist ein direkter NMT Neustart oder ein erneutes Einschalten erforderlich F hren Sie vor dem Neustart des Ger ts kein Save aus da sonst...

Страница 27: ...nn aktuell im NMT Zustand Operational 01h Keine nderung des NMT Zustands 02h Wechsel in den NMT Zustand Stopped 03h FFh reserviert 02h Profile or manufacturer specific error Tabelle 17 Objekt 1029h Fe...

Страница 28: ...zwei Objekten 01h Mapping Objekt 1 60100010h Index 6010h Subindex 00h Datenl nge 10h 16Bits Neigung X Achse longitudinal 01h Mapping Objekt 2 60200010h Index 6020h Subindex 00h Datenl nge 10h 16Bits...

Страница 29: ...iesem Zustand wird der Ger teausgang mit TPDO1 gesendet und es wird ein Heartbeat mit dem Wert 05h gesendet der anzeigt dass sich der Sensor jetzt im Zustand Operational befindet Um das Ger t stattdes...

Страница 30: ...supported 01h U8 rw Moving average number N for TPDO 1 00h 02h U8 rw Moving average number N for TPDO 2 00h 300Eh 00h U16 rw Output filter 00h 5 3 3 300Fh 00h U8 rw Zero adjustment Inclination 01h Sta...

Страница 31: ...Erfolgreich FFh Fehlgeschlagen 02h Start Nullabgleich Neigung Y Achse 00h Erfolgreich FEh Fehlgeschlagen 03h Start Nullabgleich Neigung X und Y Achse 00h Erfolgreich FDh Fehlgeschlagen Tabelle 25 Obj...

Страница 32: ...4h Manufacturer status register bits 24 31 Tabelle 27 Manufacturer status register mapping object Um z B die ersten 8 Bit des Hersteller Fehlercodes im TPDO Ausgang zu erhalten setzen Sie die TPDO1 Ma...

Страница 33: ...021h 00h U8 rw Operating parameter for Inclination Y axis lateral bit0 inversion 1 inverted 0 normal bit1 scaling 1 enable 0 disable 02h 7 3 2 6022h 00h S16 rw Pre set Inclination Y axis 0000h 7 3 3 6...

Страница 34: ...set inclination value Verwenden Sie diese Objekte um voreingestellte Neigungswerte f r die X und Y Achse an einer bestimmten Position zu speichern mit der in Objekt 6000h angegebenen Aufl sung Die Au...

Страница 35: ...ng durch internes MEMS Sensorelement 0Bh 0Dh S16 Reserviert Voreinstellung durch Lesen 00h 0Eh U16 X Neigungs Skala 0 360 0 01 Ausgabe der X Neigung auf einer Skala von 0 bis 360 0 36000 Der gleiche W...

Страница 36: ...A301 CANopen Anwendungsschicht und Kommunikationsprofil Version 4 2 0 CiA303 1 Verkabelung und Steckerbelegung Teil 1 Verkabelung und Steckerbelegung Version 1 9 0 CiA305 DSP Layer Setting Services LS...

Страница 37: ...english Configuration guide BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ S92 BSI R65K0 HXX M_ _ _ _ _ ST39...

Страница 38: ...13 5 11 Zero adjustment 14 5 12 EDS DCF 14 5 13 Mappable objects 15 6 CANopen specification 16 6 1 CANopen Communication Objects COB 16 6 2 Predefined CAN IDs 16 6 3 PDO Reading sensor output 17 6 4 S...

Страница 39: ...00Eh Output filter 29 7 2 6 Object 300Dh Moving average filter TPDO1 and TPDO2 29 7 3 Standardized Device Profile 6000h 9FFFh CiA410 30 7 3 1 Object 6000h Resolution 31 7 3 2 Object 6011h 6021h Operat...

Страница 40: ...en used redundantly in a control system that is designed and tested for cross check functionality between the primary and redundant devices 1 2 Incorrect use Use of non standard CAN cables Device moun...

Страница 41: ...mented TPDO1 CAN ID 180h Node ID and TPDO2 CAN ID 280h Node ID Outputs inclination X axis longitudinal in object 6010h inclination Y axis lateral in object 6020h Internal switchable CAN termination re...

Страница 42: ...ctly flat surface A 1 axis inclinometer must be mounted vertically The factory default zero position is with the male connector pointing down Sensor can be zero adjusted at any position within the ful...

Страница 43: ...Shield Pin 2 Vcc Pin 3 Gnd CAN_GND Pin 4 CAN_H Pin 5 CAN_L Figure 4 Pin definition The maximum current for the internal T junction is 2 5 A This must be taken into account when using daisy chained co...

Страница 44: ...and T connector are also available as accessories for CANopen devices Figure 5 M12 male 5 pin termination resistor BCC09MR Figure 6 M12 female 5 pin termination resistor BCC0A08 Figure 7 M12 T connec...

Страница 45: ...having the downside of delay time 5 2 Measuring axis and direction 5 2 1 Measuring axis and direction for Inclination A single axis inclinometer vertical mount measures the inclination in the vertical...

Страница 46: ...filters Those filters can be enabled and configured using the CAN object dictionary Output filter A 1st order low pass filter is implemented for reduction of bandwidth and filtering noise The filter s...

Страница 47: ...s an inclinometer or accelerometer Once a function mode is selected the TPDO mapping parameters are automatically configured with the predefined objects and object entries The user can also define the...

Страница 48: ...ST39 Besides inclination values the device also provides acceleration angular rate and device temperature The user can customise the device outputs by changing the TPDO mapping parameters object 1A00h...

Страница 49: ...ror 62 00h Device software error 80 00h Sent at every change of the manufacturer status register 81 xxh CANopen stack message 82 xxh CANopen stack message FF 20h EEPROM error Table 5 format EMCY messa...

Страница 50: ...00000080h Communication Cycle Period 1006h 00h Guard Time 100Ch 00h Life Time factor 100Dh 00h COB ID EMCY 1014h 00000081h Emergency Inhibit Time 1015h 00h Producer heartbeat time 1017h 2000d 2000 ms...

Страница 51: ...is at customer discretion 2 axis 30 90 sensors can only be zero adjusted in a horizontal position within an offset limit of 5 After you load factory default settings the sensor will be restored with t...

Страница 52: ...ts 16 23 04h U8 Manufacturer Status Register bits 24 31 6010h 00h S16 Inclination X axis longitudinal Output X axis Inclination with the resolution in object 6000h 6020h 00h S16 Inclination Y axis lat...

Страница 53: ...to initialize monitor restart or stop the sensor SYNC Synchronization object provides the basic network synchronization mechanism EMCY Emergency object is used to indicate internal errors Heartbeat He...

Страница 54: ...vice Server Client 40h Expedited Read 43h Read reply 4 bytes 47h Read reply 4 bytes 4Bh Read reply 4 bytes 4Fh Read reply 4 bytes SDO download Write to device Client Server 23h Expedited Write 4 Bytes...

Страница 55: ...an 8 bit subindex Index Range Object Description 1000h 1FFFh Communication profile area Parameters for communication such as SDO PDO NMT etc 2000h 5FFFh Manufacturer specific profile area Parameters...

Страница 56: ...g V1 0 0 1010h Store parameters Write save to subindex 01h to 04h 7 1 6 00h U8 const highest subindex supported 04h 01h U32 rw Save all parameters 01h 02h U32 rw Save communication parameters 01h 03h...

Страница 57: ...operational 01h does not change state 02h switches to stopped 03h FFh reserved 00h 1800h TPDO1 communication parameter 7 1 11 00h U8 const Highest subindex supported 05h 01h U32 rw COB ID used by TPDO...

Страница 58: ...00h U32 rw NMT Start up behaviour 00000004h start in state pre operational 00000000h start in state operational 00000000h 7 1 13 Table 14 Communication Profile To permanently save communication param...

Страница 59: ...Error bits Table 16 Manufacturer error code The error code can be mapped into the TPDO message via object 301Fh 7 1 3 Object 1003h Predefined error field This object provides an error history of the d...

Страница 60: ...te Procedures A direct NMT restart or new power cycle is required to enable the factory default settings after a load Do not execute save before you restart the device as this will cause the current w...

Страница 61: ...y in NMT state Operational 01h No change of the NMT state 02h Change to NMT state Stopped 03h FFh reserved 02h Profile or manufacturer specific error Table 17 Object 1029h error behaviour Failures inc...

Страница 62: ...h TPDO1 consists of value from 2 objects 01h Mapping object1 60100010h Index 6010h subindex 00h data length 10h 16bits Inclination X axis longitudinal 01h Mapping object2 60200010h Index 6020h subinde...

Страница 63: ...rnal tests In this state device output will be sent with TPDO1 and a heartbeat with value 05h will be sent indicating that the sensor is now in Operational state To have the device start instead in Pr...

Страница 64: ...supported 01h U8 rw Moving average number N for TPDO 1 00h 02h U8 rw Moving average number N for TPDO 2 00h 300Eh 00h U16 rw Output filter 00h 5 3 3 300Fh 00h U8 rw Zero adjustment Inclination 01h St...

Страница 65: ...uccessful FFh Failed 02h Start zero adjustment Y axis inclination 00h Successful FEh Failed 03h Start zero adjustment X and Y axis inclination 00h Successful FDh Failed Table 25 Object 300Fh entries d...

Страница 66: ...status register bits 16 23 04h Manufacturer status register bits 24 31 Table 27 Manufacturer status register mapping object For example to get the first 8 bits of the manufacturer error code in the T...

Страница 67: ...h No 6021h 00h U8 rw Operating parameter for Inclination Y axis lateral bit0 inversion 1 inverted 0 normal bit1 scaling 1 enable 0 disable 02h 7 3 2 6022h 00h S16 rw Pre set Inclination Y axis 0000h 7...

Страница 68: ...bject 6012h 6022h Pre set inclination value Use these objects to store pre set inclination values for the X and Y axis at a certain position with the resolution given in object 6000h The outputs will...

Страница 69: ...measured by internal MEMS sensing element 0Bh 0Dh S16 Reserved Default by read 00h 0Eh U16 X inclination scale 0 360 0 01 X inclination output on a scale of 0 to 360 0 36000 The same value as object 6...

Страница 70: ...ferences CiA301 CANopen application layer and communication profile Version 4 2 0 CiA303 1 Cabling and connector pin assignment Part 1 Cabling and connector pin assignment Version 1 9 0 CiA305 DSP Lay...

Страница 71: ......

Страница 72: ...ngshan Rd 8F Building A Yunding International Commercial Plaza 200125 Pudong Shanghai Phone 86 400 820 0016 Fax 86 400 920 2622 service cn balluff com cn DACH Service Center Germany Balluff GmbH Schur...

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