CANopen-Kommunikation
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05/16/2007
TR - EMO - BA - DGB - 0013 - 00
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4.2.3.3 Betriebsart „Positionierrampe“
4.2.3.3.1 Steuerwort
Bit STEUERWORT
0
Wert 1:
Betriebsbereit schalten
1
Wert 1:
Spannung freischalten
2
Wert 1:
Abbremsen mit
Zwischenhalt-Rampe
3
Wert 1:
Betriebsart ausführen
Diese Bits werden zur Steuerung der
Zustandsmaschine verwendet
0 Zielposition nicht übernehmen
4 Neue
Zielposition
1 Zielposition übernehmen
0
Aktuelle Positionierung beenden,
nächste Positionierung starten
5
Parameter sofort übernehmen
1
Aktuelle Positionierung abbrechen,
nächste Positionierung starten
0 Zielposition ist ein Absolutwert
6
absolute / relative Positionierung
1 Zielposition ist ein Relativwert
7
Übergang 0->1: Fehler rücksetzen
0 Positionierung ausführen
8 Halt
1 Achse stoppen
9-15 nicht
benutzt
Tabelle 14: Steuerwort (Objekt 0x6040), Betriebsart „Positionierrampe“