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Schmalz ROB-SET Plus ECBPMi UR, Quick Start Manual, Page: 11 / 23

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Schmalz ROB-SET Plus ECBPMi UR Quick Start Manual Download Page 11

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 "PART PRESENT“: Abfrage, ob Werkstück gegriffen und setzen der Variablen PartPresent

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Folgendes Programmbeispiel verdeutlicht die Verwendung der Funktionen:

1. Um ein Werkstück zu greifen wird die „GripPose“ angefahren. (Zeile 3/4)

2. Saugen wird aktiviert (Zeile 5)

3. Es wird geprüft, ob das Werkstück sicher gegriffen ist (Zeile 7)

4. Nach erfolgreichem Greifen (PartPresent==TRUE), wird eine Ablegeposition angefahren (Zeile 10/11)

5. Das Werkstück wird vom Greifer gelöst (Zeile 12)

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Summary of Contents for ROB-SET Plus ECBPMi UR

Page 1: ... Plus ECBPMi UR ECBPMi RS485 Quick Start Guide WWW SCHMALZ COM DE 30 30 01 02291 01 11 20 DE Quick Start Guide ROB SET Plus ECBPMi UR ECBPMi RS485 2 EN Quick Start Guide ROB SET Plus ECBPMi UR ECBPMi RS485 13 ...

Page 2: ... QR Code Diese Information erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit Technische Änderungen Druckfehler und Irrtümer vorbehalten 2 Lieferumfang 1 2 4 3 5 7 6 1 Mini CobotPump ECBPMi 2 Vakuum Sauger SPB1 30 3 Vakuum Sauger SFF 20 4 Schrauben M6x10 4x 5 Positionierstift 6 USB Stick 7 Optional Flansch Quick Start Guide 3 Lieferung prüfen 1 Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vol...

Page 3: ...niert dass das kleine Dreieck auf die Kerbe an der Flansch Adapterplatte zeigt Die ECBPMi um 15 bis Anschlag im Uhrzeigersinn drehen ð Ist der Roboter aktiv durchläuft die ECBPMi einen internen Prüfablauf und leuchtet anschließend grün 4 Mit den beiden Schrauben M3x14 sichern 5 Anschlusskabel am Roboterarm anschließen 6 Vakuumsauger montieren DE 30 30 01 02291 01 11 20 3 23 ...

Page 4: ...scope 3 x Das URCap verwendet den Daemon Port Ausgang 39991 e Serie 1 Den Menüreiter Menu Settings System URCaps drücken 1 Den USB Stick bei eingeschaltetem System in das Programmierhandgerät stecken 2 Wählen Sie um das neue URCap zu installieren Auf dem USB Stick URCap Schmalz Gripper zur Installation auswählen und mit Open bestätigen 3 Restart drücken und auf den Neustart des Systems warten 4 Na...

Page 5: ...ll betriebsbereit sein um den Greifer benutzen zu können Roboter Status leuchtet grün 2 Drücken Sie auf den Menüreiter Installation URCaps Schmalz Gripper und wählen Sie im DropDown Menü das Gerät ECBPMi Plus aus 1 2 3a UR E Serie Wählen Sie die Gerätekonfiguration Schmalz Gripper unter Installation General Tool I O I O Interface Control im Dropdown Menü aus DE 30 30 01 02291 01 11 20 5 23 ...

Page 6: ...ebenstehenden Icon Parametrieren Sie die TCP Konfiguration wie gewohnt unter Installation General TCP Alternativ 5 geben Sie den Tool Center Point TCP den Center of Gravity COG und das Gewicht des Greifers wie folgt ein 5a Unter Installation URCaps Schmalz Gripper auf den Tab Gripper TCP 5b Wählen Sie die Checkbox Change robot TCP configuration aus 6 23 DE 30 30 01 02291 01 11 20 ...

Page 7: ...das Gewicht ein TCP Center of Grafity X 0 mm RX 0 rad CX 0 mm Y 0 mm RY 0 rad CY 0 mm Z Messen Sie die Länge vom UR Tool Koordinatenursprung zu ihrem Sauger Greifpunkt siehe Grafik Abstand Z 5c RZ 0 rad CZ 40 mm 5d Wählen Sie im DropDown Menü Schmalz_TCP aus über Installation General TCP 5d DE 30 30 01 02291 01 11 20 7 23 ...

Page 8: ... und Part Present Value einstellen ECBPMi Plus verbunden siehe Kapitel Konfiguration Status Connected 10 Mit dem Schieberegler Desired Value den gewünschten Sollvakuumwert für den Greifer vorgeben 11 Mithilfe von Part Present Value können sie prüfen ob ihr Werkstück gegriffen wurde Wenn der aktuelle Vakuumwert über dem eingestellten Grenzwert Part Present Value liegt wird die Variable PartPresent ...

Page 9: ...ð Der LED Ring leuchtet blau ð Auf dem UR Panel wird der Roboter Status Freedrive blaues ICON angezeigt Im blauen Freedrive Modus können sie nun den Roboter manuell führen um z B in ihrem UR Pro gramm neue Wegpunkte zu definieren 9 Betrieb ECBPMi Plus verbunden siehe Kapitel Konfiguration Status Connected 1 Die Schaltfläche Program wählen 2 URCaps wählen 3 Das URCap Schmalz Gripper wählen Das Robo...

Page 10: ...1 2 3 4 5 RELEASE Ablegen des Werkstückes Saugen deaktivieren 5 10 23 DE 30 30 01 02291 01 11 20 ...

Page 11: ... Funktionen 1 Um ein Werkstück zu greifen wird die GripPose angefahren Zeile 3 4 2 Saugen wird aktiviert Zeile 5 3 Es wird geprüft ob das Werkstück sicher gegriffen ist Zeile 7 4 Nach erfolgreichem Greifen PartPresent TRUE wird eine Ablegeposition angefahren Zeile 10 11 5 Das Werkstück wird vom Greifer gelöst Zeile 12 DE 30 30 01 02291 01 11 20 11 23 ...

Page 12: ...10 Notizen 12 23 DE 30 30 01 02291 01 11 20 ...

Page 13: ...o be exhaustive Subject to technical changes without notice No responsibility is taken for printing or other types of errors 2 Included in delivery 1 2 4 3 5 7 6 1 Mini CobotPump ECBPMi 2 Vacuum suction cup SPB1 30 3 Vacuum suction cup SFF 20 4 M6x10 screws 4x 5 Positioning pin 6 USB stick 7 Optional Flange Quick Start Guide 3 Checking the Delivery 1 Compare the entire delivery with the supplied d...

Page 14: ...the ECBPMi so that the small triangle points toward the groove on the flange adapter plate Rotate the ECBPMi 15 clockwise up to the stop ð If the robot is active the ECBPMi performs an internal test run and then lights up green 4 Secure using the two M3x14 screws 5 Connect the connection cable to the robot arm 6 Mount the vacuum suction cup 14 23 EN US 30 30 01 02291 01 11 20 ...

Page 15: ... Robots CB series Polyscope 3 x The URCap uses the daemon port output 39991 E series 1 Press the Menu Settings System URCaps menu tab 1 With the system switched on insert the USB stick into the programming unit 2 Select to install the new URCap Select USB Stick URCap Schmalz Gripper to install and confirm with Open 3 Press Restart and wait for the system to restart 4 The URCap Schmalz Gripper is a...

Page 16: ...ust be fully operational to use the gripper robot status flashes green 2 Press the Installation URCaps Schmalz Gripper menu tab and select the ECBPMi Plus device from the drop down menu 1 2 3a UR E series Select the Schmalz Gripper device configuration from the drop down menu under Installation General Tool I O I O Interface Control 16 23 EN US 30 30 01 02291 01 11 20 ...

Page 17: ...splayed via the adjacent icon Parameterize the TCP configuration as before via Installation General TCP 5 Alternatively enter the Tool Center Point TCP Center of Gravity COG and weight of the gripper as follows 5a Via the Gripper TCP tab under Installation URCaps Schmalz Gripper 5b Select the Change robot TCP configuration checkbox EN US 30 30 01 02291 01 11 20 17 23 ...

Page 18: ... of Gravity X 0 mm RX 0 rad CX 0 mm Y 0 mm RY 0 rad CY 0 mm Z Measure the length from the coordinate origin of the UR tool to the suction cup gripping point see image Z distance 5c RZ 0 rad CZ 40 mm 5d Select Schmalz_TCP from the drop down menu under Installation General TCP 5d 18 23 EN US 30 30 01 02291 01 11 20 ...

Page 19: ...ed Vacuum and Part Present Value ECBPMi Plus connected see Configuration Status Connected section 10 Set the desired target vacuum value for the gripper with the Desired Value slider 11 You can check whether your workpiece was gripped using Part Present Value If the current vacuum value is above the set Part Present Value limit value the variable PartPresent is acti vated workpiece gripped EN US 3...

Page 20: ...2 seconds ð The LED ring lights up blue ð The Freedrive blue icon robot status is dis played on the UR panel You can now guide the robot manually in the blue Freedrive mode e g to define new waypoints in your UR program 9 Operation ECBPMi Plus connected see Configuration Status Connected section 1 Select the Program button 2 Select URCaps 3 Select the Schmalz Gripper URCap You can create the robot...

Page 21: ...1 2 3 4 5 RELEASE Workpiece is released deactivate suction 5 EN US 30 30 01 02291 01 11 20 21 23 ...

Page 22: ... functions 1 GripPose is moved to grip a workpiece lines 3 4 2 Suction is activated line 5 3 A check to see if the workpiece is gripped securely is performed line 7 4 After successful gripping PartPresent TRUE a set down position is moved to lines 10 11 5 The workpiece is released from the gripper line 12 22 23 EN US 30 30 01 02291 01 11 20 ...

Page 23: ...10 Notes EN US 30 30 01 02291 01 11 20 23 23 ...

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