Omron R88D-1SN ECT Series, User Manual, Page: 465 / 974

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AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User’s Manual (I586)
This section explains the outline and settings of basic control functions.
6-1 Outline of Control Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6-1-1 Basic Control and Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6-1-2 Control Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6-2 Control Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6-2-1 Block Diagram for Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6-2-2 Block Diagram for Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6-2-3 Block Diagram for Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6-3 Cyclic Synchronous Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6-4 Cyclic Synchronous Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6-5 Cyclic Synchronous Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6-6 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6-7 Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
6-8 Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6-9 Connecting with OMRON Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
Basic Control Functions