Lenze EDKMF2178IB Mounting Instructions Download

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EDKMF2178IB DE/EN/FR 6.0

H2_Verw_Konventionen−Verw_Konv_MA_KommModule

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Summary of Contents for EDKMF2178IB

Page 1: ...Montageanleitung Mounting Instructions Instructions de montage EDKMF2178IB LfX Ä LfXä CANopen l EMF2178IB Kommunikationsmodul Communication module Module de communication ...

Page 2: ...ie enthaltenen Sicherheitshinweise Please read these instructions and the documentation of the standard device before you start working Observe the safety instructions given therein Lire le présent fascicule et la documentation relative à l appareil de base avant toute manipulation de l équipement Respecter les consignes de sécurité fournies ...

Page 3: ...ausklappbild_2178 Rückansicht 2178 Address Bd CANopen L 0 5 4 1 6 2 3 EMF2178IB C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 2178CAN003 2102LEC007 ...

Page 4: ...m Grundgerät zweifarbige LED 39 1 Verbindungsstatus zum Feldbus zweifarbige LED 2 Betriebszustand des Grundgerätes grüne und rote Drive LED 3 Befestigungsschraube 4 Steckerleiste mit Doppel Schraubanschluss 5 polig 19 5 Anschluss PE Schirmkabel 6 DIP Schalter zur Einstellung der l Knotenadresse Schalter 1 7 l Übertragungsrate Schalter 8 10 28 8 Typenschild 13 0Abb 0Tab 0 ...

Page 5: ...Einsatzbedingungen 14 Schutzisolierung 15 Abmessungen 16 5 Mechanische Installation 17 6 Elektrische Installation 18 EMV gerechte Verdrahtung 18 Verdrahtung mit einem Leitrechner 19 Systembus CAN verdrahten 20 Spannungsversorgung 26 7 Inbetriebnahme 28 Einstellmöglichkeiten durch DIP Schalter 28 Vor dem ersten Einschalten 31 Erstes Einschalten 32 Antrieb über das Kommunikationsmodul freigeben 33 8...

Page 6: ...Tipp Weiterführende Informationen zu diesem Kommunikationsmodul finden Sie im entsprechenden Kommunikationshandbuch Die PDF Datei finden Sie im Download Bereich unter http www Lenze com Zielgruppe Diese Dokumentation wendet sich an Personen die das beschriebene Produkt nach Projekt vorgabe installieren und in Betrieb nehmen Informationen zur Gültigkeit Die Informationen in dieser Dokumentation sin...

Page 7: ...entation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiede ner Arten von Information Informationsart Auszeichnung Beispiele Hinweise Zahlenschreibweise Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet Beispiel 1234 56 Symbole Seitenverweis Verweis auf eine andere Seite mit zu sätzlichen Informationen Beispiel 16 siehe Seite 16 ...

Page 8: ...gramm und Signalwort Bedeutung Gefahr Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektri sche Spannung Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden Gefahr Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine Ge fahrenquelle Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr die den Tod oder ...

Page 9: ...KMF2178IB DE EN FR 6 0 9 l H2_Def_Hinweise SIC_pikt_DE Anwendungshinweise Piktogramm und Signalwort Bedeutung Hinweis Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion I Tipp Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung Verweis auf andere Dokumentation ...

Page 10: ... in der Dokumentation zum Grundgerät enthaltenen Sicherheitshinweise und Restgefahren Stop Elektrostatische Entladung Durch elektrostatische Entladung können elektronische Bauteile innerhalb des Kommunikationsmoduls beschädigt oder zerstört werden Mögliche Folgen ƒ Das Kommunikationsmodul ist defekt ƒ Die Feldbus Kommunikation ist nicht möglich oder fehlerhaft Schutzmaßnahmen ƒ Befreien Sie sich v...

Page 11: ... Vx 1x Frequenzumrichter 8200 vector 9300 EVS9321 xS EVS9332 xS 2x 1x Servo Umrichter EVS9321 xK EVS9332 xK 2x 1x Servo Kurvenscheibe EVS9321 xP EVS9332 xP 2x 1x Servo Positionierregler EVS9321 xR EVS9332 xR 2x 1x Servo Registerregler EVS9321 xI EVS9332 xI 2x 8x 9300 Servo PLC EVS9321 xT EVS9332 xT 2x 8x 9300 vector EVF9321 xV EVF9333 xV 2x 1x Frequenzumrichter 9300 vector EVF9335 xV EVF9338 xV 1x...

Page 12: ...umf Liefumfg Lieferumfang 4 C AN _L SH LD C AN _H V V 0 2178 Address Bd CANopen L 4 C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 2178CAN003 E82ZAFX024 Pos Lieferumfang Siehe 0 Kommunikationsmodul EMF2178IB CANopen 4 Steckerleiste mit Doppel Schraubanschluss 5 polig 19 Montageanleitung ...

Page 13: ... Identifikation 3 EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 13 l H2_Identifikation typbez_2178 Identifikation E82AF000P0B201XX L Type Id No Prod No Ser No 99371BC013 Typenschlüssel W 33 2178IB 1x 2x Gerätereihe Hardwarestand Softwarestand ...

Page 14: ...ax 127 Leitungslänge max 7450 m abhängig von der Übertragungsrate 22 Übertragungsrate kBit s 10 20 50 125 250 500 1000 Spannungsversorgung Interne oder externe Versorgung möglich bei Grundgeräten 8200 vector 93XX 9300 Servo PLC Drive PLC ECSXX siehe auch 26 Externe Versorgung über separates Netzteil V U 24 V DC 10 I 100 mA GND Bezugspotenzial für externe Spannungsversorgung Dokumentationen zu Lenz...

Page 15: ...externer Versorgung keine Betriebsisolierung Leistungsteil l 8200 vector doppelte Isolierung l 9300 vector Servo PLC doppelte Isolierung l Drive PLC doppelte Isolierung l ECSXX doppelte Isolierung Steuerklemmen l 8200 vector bei interner Versorgung 26 keine Betriebsisolierung l 8200 vector bei externer Versorgung 27 Basisisolierung l 9300 vector Servo PLC Basisisolierung l Drive PLC Basisisolierun...

Page 16: ... Abmessungen EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 16 l H2_Abmess Abmessungen Abmessungen 2178 Address Bd CANopen L C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 62 18 36 75 2178CAN003 Abb 1 Abmessungen des Kommunikationsmoduls alle Maße in mm ...

Page 17: ...nsmodul auf das Grundgerät hier 8200 vector ƒ Schrauben Sie das Kommunikationsmodul mit der Befestigungsschraube auf dem Grundgerät fest um eine gute PE Verbindung sicher zu stellen Hinweis Zur internen Versorgung des Kommunikationsmoduls durch den Frequenzumrichter 8200 vector muss der Jumper in der Schnittstellenöffnung siehe Abb oben angepasst werden Beachten Sie die Hinweise 26 ...

Page 18: ...eine Ausgleichsleitung mit einem Querschnitt von mindestens 16 mm2 einsetzen Bezug PE ƒ Beachten Sie die weiteren Hinweise zur EMV gerechten Verdrahtung in der Dokumentation des Grundgerätes Vorgehensweise bei der Verdrahtung 1 Bustopologie einhalten deshalb keine Stichleitungen verwenden 2 Hinweise und Verdrahtungsvorschriften in den Unterlagen zum Steuerungssystem beachten 3 Nur Kabel verwenden ...

Page 19: ...rstellerangaben Berücksichtigen Sie bei der Verdrahtung die Potenzialtrennung der Versorgungsspannung Die Versorgungsspannung liegt auf demselben Potenzial wie der Datenbus Über die 5 polige Steckerleiste mit Doppel Schraubanschluss erfolgt ƒ der Busanschluss 20 ƒ die externe Spannungsversorgung 27 C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 120W 2178CAN003 Abb 3 5 polige Steckerleiste mit Doppel Schrauba...

Page 20: ...20 W 2178CAN002 Abb 4 Anschluss an die Steckerleiste Daten der Anschlussklemmen Bereich Werte Elektrischer Anschluss Steckerleiste mit Schraubanschluss Anschlussmöglichkeiten starr 1 5 mm2 AWG 16 flexibel ohne Aderendhülse 1 5 mm2 AWG 16 mit Aderendhülse ohne Kunststoffhülse 1 5 mm2 AWG 16 mit Aderendhülse mit Kunststoffhülse 1 5 mm2 AWG 16 Anzugsmoment 0 5 0 6 Nm 4 4 5 3 lb in Abisolierlänge 6 mm...

Page 21: ...Spezifikation des Übertragungskabels Wir empfehlen CAN Kabel nach ISO 11898 2 zu verwenden CAN Kabel nach ISO 11898 2 Kabeltyp Paarverseilt mit Abschirmung Impedanz 120 95 140 Leitungswiderstand querschnitt Kabellänge 300 m 70 m m 0 25 0 34 mm2 AWG22 Kabellänge 301 1000 m 40 m m 0 5 mm2 AWG20 Signallaufzeit 5 ns m ...

Page 22: ...en Gesamtleitungslängen der CAN Teilnehmer unterschiedlich sind muss zur Bestimmung der max Leitungslänge der kleinere Wert verwendet werden ƒ Beachten Sie die Reduzierung der Gesamtleitungslänge aufgrund der Signalverzögerung des Repeaters Gesamtleitungslänge Durch die Übertragungsrate ist die Gesamtleitungslänge festgelegt Übertragungsrate kBit s Max Buslänge m 10 7450 20 3950 50 1550 125 630 25...

Page 23: ...5 mm2 AWG24 0 5 mm2 AWG21 0 75 mm2 AWG19 1 0 mm2 AWG18 2 240 m 430 m 650 m 940 m 5 230 m 420 m 640 m 920 m 10 230 m 410 m 620 m 900 m 20 210 m 390 m 580 m 850 m 32 200 m 360 m 550 m 800 m 63 170 m 310 m 470 m 690 m 100 150 m 270 m 410 m 600 m Tab 2 Segmentleitungslänge Beispiel Auswahlhilfe Vorgaben Zu realisierende Gesamtleitungslänge 200 m Teilnehmeranzahl 63 Ergebnisse Max mögliche Übertragungs...

Page 24: ...ertragungsrate muss verringert werden ƒ Die Verwendung eines weiteren Repeaters wird empfohlen als Service Schnittstelle Vorteil Ein störungsfreies Ankoppeln im laufenden Bus Berieb ist möglich Einmess Schnittstelle Vorteil Das Einmess Programmiergerät bleibt galvanisch getrennt Beispiel Vorgaben Zu realisierende Gesamtleitungslänge 450 m Teilnehmeranzahl 32 Leitungsquerschnitt 0 50 mm2 AWG 20 Übe...

Page 25: ...ter Max Gesamtleitungslänge 600 m Reduzierung der Gesamtleitungslänge 22 um 30 m Max Segmentleitungslänge 720 m Vergleich Sowohl die mögliche Gesamtleitungslänge als auch die Segmentleitungslängen sind größer als die zu realisierende Gesamtleitungslänge Folgerung 1 Repeater reicht aus um die Gesamtleitungslänge von 450 m zu realisieren ...

Page 26: ...ung z B Frontseite 8200 vector gegeben Die in der Grafik grau hervorgehobene Fläche kennzeichnet die Jumper Position ƒ Im Auslieferungszustand des Grundgerätes werden diese nicht intern versorgt ƒ Zur internen Spannungsversorgung platzieren Sie den Jumper auf die unten angegebene Position Bei allen anderen Gerätereihen 9300 ECS ist eine Spannungsversorgung vom Grundgerät immer vorhanden Auslieferu...

Page 27: ... EN 61800 5 1 sicher getrenntes Netzteil SELV PELV Die externe Spannungsversorgung des Kommunikationsmoduls ƒ ist notwendig wenn beim Ausfall der Versorgung des Grundgerätes die Kommunikation über den Feldbus bestehen bleiben soll ƒ erfolgt über die 2 polige Steckerleiste mit Schraubanschluss 24 V DC Klemme Beschreibung V Externe Spannungsversorgung U 24 V DC 10 I 100 mA GND Bezugspotenzial für ex...

Page 28: ...us den Codestellen C1850 C2350 Knotenadresse und C1851 C2351 Übertragungsrate übernommen Knotenadressen 99 sind nur per DIP Schalter einstellbar Die Übertragungsraten 10 kBit s und 20 kBit s sind nur per DIP Schalter einstellbar ƒ Das Beschreiben der Codestellen z B mit GDC über CAN wirkt sich direkt auf die Grundgeräte Codestellen C0009 und C0126 aus ƒ Übernahme von Codestellen Änderungen durch S...

Page 29: ...ei mehreren vernetzten CAN Teilnehmern müssen sich voneinander unterscheiden ƒ Alle in Stellung ON befindlichen Schalter 1 7 ergeben in der Summe der Wertigkeiten die gewünschte Knotenadresse Schalter Wertigkeit Beispiel Schaltzustand Knotenadresse 1 64 OFF 16 4 2 1 23 2 32 OFF 3 16 ON 4 8 OFF 5 4 ON 6 2 ON 7 1 ON Hinweis Schalten Sie die Spannungsversorgung des Kommunikationsmoduls aus und anschl...

Page 30: ...ungsrate ƒ Die Übertragungsrate muss bei allen CAN Teilnehmern identisch eingestellt werden ƒ Folgende Übertragungsraten können eingestellt werden Übertragungsrate kBit s Schalter 8 9 10 10 ON ON OFF 20 ON OFF ON 50 OFF ON ON 125 OFF ON OFF 250 OFF OFF ON 500 OFF OFF OFF 1000 ON OFF OFF Hinweis Schalten Sie die Spannungsversorgung des Kommunikationsmoduls aus und anschließend wieder ein um geänder...

Page 31: ...Einschalten Stop Bevor Sie das Grundgerät mit dem Kommunikationsmodul erstmalig einschalten überprüfen Sie ƒ die gesamte Verdrahtung auf Vollständigkeit Kurzschluss und Erdschluss ƒ ob das Bussystem beim physikalisch ersten und letzten Busteilnehmer durch den Busabschlusswiderstand abgeschlossen ist ...

Page 32: ...0 auf der Frontseite des Kommunikationsmoduls leuchtet Die Status LED des Grundgerätes Drive LED 2 muss leuchten oder blinken Die Bedeutung der Signalisierung finden Sie in der Dokumentation des Grundgerätes 2 Sie können jetzt mit dem Antrieb kommunizieren d h alle Parameter SDO können gelesen werden alle beschreibbaren Parameter SDO können überschrieben werden 3 Nach einem Statuswechsel Operation...

Page 33: ...Lenze Parameter C0001 Bedienungsart kann mit dem GDC Keypad XT oder direkt über CANopen eingestellt werden Beispiel zur Einstellung direkt über CANopen Write C0001 3 l Index 5FFEhex resultiert aus 5FFFhex C0001 hex l Subindex 0 l Wert 30000dec resultiert aus C0001 3 x 10000 2 Klemme 28 auf HIGH Pegel legen Die Klemme 28 Reglerfreigabe ist immer aktiv und muss während des CANopen Betriebs auf HIGH ...

Page 34: ...igegeben werden 4 Klemme E1 auf HIGH Pegel legen Bei der Signalkonfiguration C0005 1013 ist die Funktion QSP Schnellhalt in Verbindung mit der Rechts Links Umschaltung auf die digitalen Eingangsklemmen E1 und E2 gelegt und somit immer aktiv 5 Klemme X5 A1 ver binden mit l X5 28 und l X5 E1 Betrifft nur die Signalkonfiguration C0005 xx13 Bei dieser Signalkonfiguration ist die Klemme A1 als Spannung...

Page 35: ...hängig vom Einschaltzustand des Grundgerätes Schutz vor unkontrolliertem Wiederanlauf Nach einer Störung z B kurzzeitiger Netzausfall ist der Wiederanlauf eines Antriebs in manchen Fällen unerwünscht oder sogar unzulässig Über C0142 können Sie das Wiederanlaufverhalten des Antriebsreglers einstellen ƒ C0142 0 Lenze Einstellung Der Antriebsregler bleibt gesperrt auch wenn die Störung nicht mehr akt...

Page 36: ...chiedliche Belegungen zur Einstellung der CAN Knotenadresse und Übertragungsrate 37 Zudem unterscheidet sich der einstellbare CAN Adressbereich Kommunikationsmodul CAN Adressbereich DIP Schalter EMF2172IB CAN 1 63 S4 S9 EMF2178IB CANopen 1 127 S1 S7 ƒ Die Aktivierung des 2 SDO Kanals erfolgt je nach eingesetztem Grundgerät über die Codestelle C1865 1 oder C2365 1 38 Verdrahtung ändern Die folgende...

Page 37: ...e Einstellung gesetzt bleiben Eine Adresseinstellung 63 ist bei EMF2172IB nicht möglich gewesen S9 S2 S4 S7 W W CAN L address baud 4 9 1 3 ON OFF Address Bd CANopen L 1 7 8 10 ON OFF Address W S1 OFF Baudrate S3 S8 S1 S10 W W 2178CAN011 Schalter Wertigkeit Beispiel EMF2172IB EMF2178IB Schaltzustand CAN Knotenadresse S1 64 OFF 16 4 2 1 23 S9 S2 32 OFF S8 S3 16 ON S7 S4 8 OFF S6 S5 4 ON S5 S6 2 ON S...

Page 38: ...93xx EI EVS 93xx ET EPL 10200 ECSxS P M A 1 Kommunikationsmodul EMF2178IB auf das Grundgerät stecken Mit dem GDC oder Keypad XT die Grundgeräte Codestelle C2365 1 1 setzen und netzausfallsi cher speichern Nach Netz Einschalten eines der o g Grundge räte oder Aufstecken des Kommunikationsmo duls EMF2178IB wird der Inhalt von C2365 in das Kommunikationsmodul geschrieben 2 Mit dem GDC die Codestelle ...

Page 39: ...ine Verbindung zum Grundgerät Ursache Das Grundgerät ist l abgeschaltet l in der Initialisierungsphase l nicht vorhanden Konstantes Leuch ten Das Kommunikationsmodul ist mit Spannung versorgt und hat eine Verbindung zum Grundgerät ROT Konstantes Leuch ten Der CANopen Betrieb nicht möglich Blinken Dauerhaft l Parameter werden auf die Lenze Einstellung zurückge setzt l Der CANopen Betrieb ist möglic...

Page 40: ... AUS Z Pre Operational F Node Guard Event Konstantes Leuchten GRÜN Z Operational F keine Konstantes Leuchten GRÜN 1 x Blinken ROT 1 s AUS Z Operational Störung Warning Limit reached Konstantes Leuchten GRÜN 2 x Blinken ROT 1 s AUS Z Operational F Node Guard Event Konstantes Leuchten GRÜN 3 x Blinken ROT 1 s AUS Z Operational F Sync Message Error Blinken GRÜN im 1 s Takt Z Stopped F keine Blinken G...

Page 41: ...Diagnose LED Statusanzeigen 9 EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 41 l H1_Diagnose statusanzeige DriveLED ...

Page 42: ...ndard device two colour LED 77 1 Connection status to fieldbus two colour LED 2 Operating status of standard device green and red Drive LED 3 Fixing screw 4 Plug connector with double screw connection 5 pole 57 5 PE shield cable connection 6 DIP switches for setting the l node address switches 1 7 l baud rate switches 8 10 66 8 Nameplate 51 0Fig 0Tab 0 ...

Page 43: ...ta and operating conditions 52 Protective insulation 53 Dimensions 54 5 Mechanical installation 55 6 Electrical installation 56 Wiring according to EMC 56 Wiring to a host 57 Wiring of system bus CAN 58 Voltage supply 64 7 Commissioning 66 Possible settings via DIP switch 66 Before switching on 69 Initial switch on 70 Enable drive via the communication module 71 8 Replacing the EMF2172IB communica...

Page 44: ...Tip Further information regarding this communication module can be found in the corresponding communication manual The PDF file can be found in the download area at http www Lenze com Target group This documentation is intended for persons who install and commission the described product according to the project requirements Validity information The information given in this documentation is valid...

Page 45: ...entation uses the following conventions to distinguish between different types of information Type of information Identification Examples notes Numbers Decimal separator Point The decimal point is used throughout this documentation Example 1234 56 Symbols Page reference Reference to another page with additional information Example 16 see page 16 ...

Page 46: ...revent dangerous situations Pictograph and signal word Meaning Danger Danger of personal injury through dangerous electrical voltage Reference to an imminent danger that may result in death or serious personal injury if the corresponding measures are not taken Danger Danger of personal injury through a general source of danger Reference to an imminent danger that may result in death or serious per...

Page 47: ... 1 EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 47 l H2_Def_Hinweise SIC_pikt_EN Application notes Pictograph and signal word Meaning Note Important note to ensure troublefree operation I Tip Useful tip for simple handling Reference to another documentation ...

Page 48: ...mage Observe the safety instructions and residual hazards described in the documentation for the standard device Stop Electrostatic discharge Electronic components of the communication module can be damaged or destroyed through electrostatic discharge Possible consequences ƒ The communication module is damaged ƒ Fieldbus communication is not possible or faulty Protective measures ƒ Discharge elect...

Page 49: ...y inverter 9300 EVS9321 xS EVS9332 xS 2x 1x Servo inverter EVS9321 xK EVS9332 xK 2x 1x Servo cam profiler EVS9321 xP EVS9332 xP 2x 1x Servo position controller EVS9321 xR EVS9332 xR 2x 1x Servo register controller EVS9321 xI EVS9332 xI 2x 8x 9300 servo PLC EVS9321 xT EVS9332 xT 2x 8x 9300 vector EVF9321 xV EVF9333 xV 2x 1x 9300 vector frequency inverter EVF9335 xV EVF9338 xV 1x 0x EVF9381 xV EVF93...

Page 50: ...Liefumfg Scope of supply 4 C AN _L SH LD C AN _H V V 0 2178 Address Bd CANopen L 4 C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 2178CAN003 E82ZAFX024 Pos Scope of supply See 0 EMF2178IB communication module CANopen 4 Plug connector with double screw connection 5 pole 57 Mounting Instructions ...

Page 51: ...on Identification 3 EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 51 l H2_Identifikation typbez_2178 Identification E82AF000P0B201XX L Type Id No Prod No Ser No 99371BC013 Type code W 33 2178IB 1x 2x Series Hardware version Software version ...

Page 52: ...Max 127 Cable length Max 7450 m depending on the baud rate 60 Baud rate kbit s 10 20 50 125 250 500 1000 Voltage supply Internal or external supply possible for basic devices 8200 vector 93XX 9300 Servo PLC Drive PLC ECSXX also see 64 External supply via separate power supply unit V V 24 V DC 10 I 100 mA GND Reference potential for external voltage supply Documentation for Lenze series of devices ...

Page 53: ...unctional insulation External supply No functional insulation Power section l 8200 vector Double insulation l 9300 vector Servo PLC Double insulation l Drive PLC Double insulation l ECSXX Double insulation Control terminals l 8200 vector with internal supply 64 No functional insulation l 8200 vector with external supply 65 Basic insulation l 9300 vector Servo PLC Basic insulation l Drive PLC Basic...

Page 54: ...ensions EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 54 l H2_Abmess Abmessungen Dimensions 2178 Address Bd CANopen L C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 62 18 36 75 2178CAN003 Fig 1 Dimensions of the communication module all dimensions in mm ...

Page 55: ...ation module onto the standard device here 8200 vector ƒ Tighten the communication module to the standard device using the fixing screw in order to ensure a good PE connection Note For the internal supply of the communication module by the 8200 vector frequency inverter the jumper has to be adjusted within the interface opening see illustration above Observe the notes 64 ...

Page 56: ... section of at least 16 mm2 reference PE to avoid potential differences between the bus nodes ƒ Observe the other notes concerning EMC compliant wiring given in the documentation for the standard device Procedure for wiring 1 Observe the bus topology i e do not use stubs 2 Observe notes and wiring instructions in the documents for the control system 3 Only use cables corresponding to the listed sp...

Page 57: ...ufacturer information For wiring observe the electrical isolation of the supply voltage The supply voltage is on the same potential as the data bus The 5 pole plug connector with double screw connection serves to ƒ connect the bus 58 ƒ effect the external voltage supply 65 C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 120W 2178CAN003 Fig 3 5 pole plug connector with double screw connection Designation Expla...

Page 58: ...178CAN002 Fig 4 Connection to the plug connector Terminal data Area Values Electrical connection Plug connector with screw connection Possible connections rigid 1 5 mm2 AWG 16 flexible without wire end ferrule 1 5 mm2 AWG 16 with wire end ferrule without plastic sleeve 1 5 mm2 AWG 16 with wire end ferrule with plastic sleeve 1 5 mm2 AWG 16 Tightening torque 0 5 0 6 Nm 4 4 5 3 lb in Stripping lengt...

Page 59: ... transmission cable We recommend the use of CAN cables in accordance with ISO 11898 2 CAN cable in accordance with ISO 11898 2 Cable type Paired with shielding Impedance 120 95 140 Cable resistance cross section Cable length 300 m 70 m m 0 25 0 34 mm2 AWG22 Cable length 301 1000 m 40 m m 0 5 mm2 AWG20 Signal propagation delay 5 ns m ...

Page 60: ...ƒ If the total cable lengths of the CAN nodes differ for the same baud rate the smaller value must be used to determine the max cable length ƒ Observe the reduction of the total cable length due to the signal delay of the repeater Total cable length The baud rate determines the total cable length Baud rate kbps Max bus length m 10 7450 20 3950 50 1550 125 630 250 290 500 120 1000 25 Tab 1 Total ca...

Page 61: ...ed 0 25 mm2 AWG24 0 5 mm2 AWG21 0 75 mm2 AWG19 1 0 mm2 AWG18 2 240 m 430 m 650 m 940 m 5 230 m 420 m 640 m 920 m 10 230 m 410 m 620 m 900 m 20 210 m 390 m 580 m 850 m 32 200 m 360 m 550 m 800 m 63 170 m 310 m 470 m 690 m 100 150 m 270 m 410 m 600 m Tab 2 Segment cable length Example Selection help Given Total cable length to be implemented 200 m Number of nodes 63 Results Max possible baud rate 25...

Page 62: ...sed or the baud rate must be decreased ƒ The use of a further repeater is recommended as service interface Advantage Trouble free connection during bus operation is possible calibration interface Advantage The calibration programming unit remains electrically isolated Example Given Total cable length to be implemented 450 m Number of nodes 32 Cable cross section 0 50 mm2 AWG 20 Baud rate 125 kbps ...

Page 63: ...epeater Max total cable length 600 m Reduction of the total cable length 60 by 30 m Max segment cable length 720 m Comparison Both the possible total cable length and the segment cable lengths are larger than the total cable length to be implemented Conclusion 1 repeater is sufficient to implement the total cable length of 450 m ...

Page 64: ...AIF interface opening e g front of 8200 vector The area shown on a grey background in the graphic marks the jumper position ƒ By default this is not supplied internally in the standard device ƒ For internal voltage supply place the jumper on the position indicated below In the case of all other device series 9300 ECS voltage is always supplied from the standard device Lenze setting Only external v...

Page 65: ...ed in accordance with EN 61800 5 1 in each control cabinet The external voltage supply of the communication module ƒ is required if communication via the fieldbus is to be continued in case the supply of the standard device fails ƒ is carried out via the 2 pole plug connector with screw connection 24 V DC Terminal Description V External voltage supply V 24 V DC 10 I 100 mA GND Reference potential ...

Page 66: ... accepted from the codes C1850 C2350 node address and C1851 C2351 baud rate Node addresses 99 can only be set via DIP switch The baud rates 10 kbps and 20 kbps can only be selected via DIP switch ƒ Writing the codes e g with GDC via CAN has a direct effect on the standard device codes C0009 and C0126 ƒ Acceptance of code changes by Switching off and then on again the voltage supply Reset node with...

Page 67: ... several devices are connected to the CAN network the node addresses must differ from each other ƒ The desired node address results from the sum of the values of switches 1 7 in ON position Switch Value Example Switch position Node address 1 64 OFF 16 4 2 1 23 2 32 OFF 3 16 ON 4 8 OFF 5 4 ON 6 2 ON 7 1 ON Note Switch off the voltage supply of the communication module and then switch it on again to...

Page 68: ...Address Fig 6 Baud rate setting ƒ The baud rate must be the same for all CAN nodes ƒ The following baud rates can be set Baud rate kbps Switch 8 9 10 10 ON ON OFF 20 ON OFF ON 50 OFF ON ON 125 OFF ON OFF 250 OFF OFF ON 500 OFF OFF OFF 1000 ON OFF OFF Note Switch off the voltage supply of the communication module and then switch it on again to activate the changed settings ...

Page 69: ...ching on Stop Before you switch on the standard device with the communication module for the first time check ƒ the entire wiring for completeness short circuit and earth fault ƒ whether the bus system is terminated through the bus terminating resistor at the first and last physical node ...

Page 70: ... The green LED 0 on the front of the communication module is lit The status LED of the standard device Drive LED 2 must be lit or blinking The meaning of the signalling can be found in the standard device documentation 2 You can now communicate with the drive i e all parameters SDO can be read all writable parameters SDO can be overwritten 3 After a state change Operational process data can be exc...

Page 71: ...e Lenze parameter C0001 operating mode can be set with the GDC keypad XT or directly via CANopen Example for direct setting via CANopen Write C0001 3 l Index 5FFEhex resulting from 5FFFhex C0001 hex l Subindex 0 l Value 30000dec resulting from C0001 3 x 10000 2 Assign 28 to HIGH level The terminal 28 controller enable is always active and must be assigned to HIGH level during CANopen operation Oth...

Page 72: ... CANopen 4 Assign terminal E1 to HIGH level If the signal configuration C0005 1013 the QSP function quick stop is assigned to the digital input terminals E1 and E2 in connection with the right left change over and thus always active 5 Connect terminal X5 A1 to l X5 28 and l X5 E1 Only affects the signal configuration C0005 xx13 With this signal configuration the terminal A1 is switched as voltage ...

Page 73: ... module is independent of the power on off state of the standard device Protection against uncontrolled restart After a fault e g short term mains failure a restart of the drive is not always wanted and in some cases even not allowed The restart behaviour of the controller can be set in C0142 ƒ C0142 0 Lenze setting The controller remains inhibited even if the fault is no longer active The drive s...

Page 74: ...s feature different assignments for setting the CAN node address and the baud rate 75 Furthermore there are different adjustable CAN address ranges Communication module CAN address range DIP switch EMF2172IB CAN 1 63 S4 S9 EMF2178IB CANopen 1 127 S1 S7 ƒ Depending on the standard device used the 2 SDO channel is activated via code C1865 1 or C2365 1 76 Changing the wiring The following illustratio...

Page 75: ... OFF Lenze setting must remain set An address setting 63 was not possible for EMF2172IB S9 S2 S4 S7 W W CAN L address baud 4 9 1 3 ON OFF Address Bd CANopen L 1 7 8 10 ON OFF Address W S1 OFF Baudrate S3 S8 S1 S10 W W 2178CAN011 Switch Value Example EMF2172IB EMF2178IB Switch position CAN node address S1 64 OFF 16 4 2 1 23 S9 S2 32 OFF S8 S3 16 ON S7 S4 8 OFF S6 S5 4 ON S5 S6 2 ON S4 S7 1 ON ...

Page 76: ...10200 ECSxS P M A 1 Plug the EMF2178IB communication module onto the standard device Use the GDC or XT keypad to set standard device code C2365 1 1 and save it with mains failure protection After mains connection of one of the standard devices specified above or after plugging on the EMF2178IB communication module the contents of C2365 are written to the communication module 2 Use the GDC to set c...

Page 77: ...is supplied with voltage but has no connection to the standard device Cause The standard device is l switched off l in the initialisation phase l not available Constantly ON The communication module is supplied with voltage and is connected to the standard device RED Constantly ON CANopen operation impossible Blinking Permanently l Parameters are reset to Lenze setting l CANopen operation possible...

Page 78: ...linking RED 1 s OFF Z Pre operational F Node guard event GREEN constantly on Z Operational F None GREEN constantly on 1 x blinking RED 1 s OFF Z Operational F Warning limit reached GREEN constantly on 2 x blinking RED 1 s OFF Z Operational F Node guard event GREEN constantly on 3 x blinking RED 1 s OFF Z Operational F Sync message error Blinking GREEN every second Z Stopped F None Blinking GREEN e...

Page 79: ...Diagnostics LED status displays 9 EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 79 l H1_Diagnose statusanzeige DriveLED ...

Page 80: ...115 1 Etat de la liaison avec le bus de terrain LED bicolore 2 Etat de fonctionnement de l appareil de base LED Drive rouge et verte 3 Vis de fixation 4 Bornier double à raccordement par vis 5 bornes 95 5 Raccordement de blindage pour câble PE 6 Interrupteurs DIP pour réglage de l l adresse de noeud interrupteurs 1 à 7 l la vitesse de transmission interrupteurs 8 à 10 28 8 Plaque signalétique 89 0...

Page 81: ...ilisation 90 Isolement de protection 91 Encombrements 92 5 Installation mécanique 93 6 Installation électrique 94 Câblage conforme CEM 94 Raccordement à un maître 95 Câblage du bus système CAN 96 Alimentation 102 7 Mise en service 104 Réglages pouvant être effectués à l aide des interrupteurs DIP 104 Avant la première mise sous tension 107 Première mise en service 108 Déblocage du variateur via le...

Page 82: ...r plus d informations sur le module de communication consulter le manuel de communication correspondant Le fichier au format PDF peut être téléchargé à l adresse suivante http www Lenze com Public visé Ce document est destiné aux personnes chargées d installer et de mettre en service le produit décrit selon les exigences du projet Validité Les informations contenues dans le présent document s appl...

Page 83: ...s différents types d information cette documentation utilise les conventions suivantes Type d information Aperçu Exemples remarques Représentation des chiffres Séparateur décimal Point Le point décimal est généralement utilisé Exemple 1234 56 Pictogrammes Renvoi à une page Renvoi à une autre page présentant des informations supplémentaires Exemple 16 voir page 16 ...

Page 84: ...tion dangereuse pour les personnes en raison d une tension électrique élevée Indication d un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non respect des consignes de sécurité correspondantes Danger Situation dangereuse pour les personnes en raison d un danger d ordre général Indication d un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des b...

Page 85: ...R 6 0 85 l H2_Def_Hinweise SIC_pikt_FR Consignes d utilisation Pictogramme et mot associé Explication Remarque importante Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct I Conseil Conseil utile pour faciliter la mise en uvre Renvoi à une autre documentation ...

Page 86: ...gnes de sécurité et des dangers résiduels indiqués dans la documentation de l appareil de base Stop Décharge électrostatique Des composants électroniques à l intérieur du module de communication peuvent être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques Risques encourus ƒ Le module de communication est endommagé ƒ La communication par bus de terrain est impossible ou erronée Mesures de...

Page 87: ...x Convertisseur de fréquence 8200 vector 9300 EVS9321 xS EVS9332 xS 2x 1x Servovariateur EVS9321 xK EVS9332 xK 2x 1x Servovariateur came EVS9321 xP EVS9332 xP 2x 1x Servovariateur positionnement EVS9321 xR EVS9332 xR 2x 1x Servovariateur registre EVS9321 xI EVS9332 xI 2x 8x 9300 Servo PLC EVS9321 xT EVS9332 xT 2x 8x 9300 vector EVF9321 xV EVF9333 xV 2x 1x Convertisseur de fréquence 9300 vector EVF...

Page 88: ...f Liefumfg Equipement livré 4 C AN _L SH LD C AN _H V V 0 2178 Address Bd CANopen L 4 C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 2178CAN003 E82ZAFX024 Pos Équipement livré Voir 0 Module de communication EMF2178IB CANopen 4 Bornier double à fixation par vis 5 bornes 95 Instructions de montage ...

Page 89: ...tion 3 EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 89 l H2_Identifikation typbez_2178 Identification E82AF000P0B201XX L Type Id No Prod No Ser No 99371BC013 Codification des types W 33 2178IB 1x 2x Série d appareils Version matérielle Version logicielle ...

Page 90: ...noeud 127 max Longueur de câble 7450 m en fonction de la vitesse de transmission 98 Vitesse de transmission kbits s 10 20 50 125 250 500 1000 Alimentation Interne ou externe pour les appareils de base 8200 vector 93XX 9300 Servo PLC Drive PLC ECSXX voir aussi 102 Alimentation externe via bloc d alimentation séparé V U 24 V CC 10 I 100 mA GND potentiel de référence pour l alimentation externe Docum...

Page 91: ...imentation externe Pas d isolement fonctionnel partie puissance l 8200 vector Isolement double l 9300 vector Servo PLC Isolement double l Drive PLC Isolement double l ECSXX Isolement double borniers de commande l 8200 vector avec alimentation interne 102 Pas d isolement fonctionnel l 8200 vector avec alimentation externe 103 Isolement principal l 9300 vector Servo PLC Isolement principal l Drive P...

Page 92: ...es Encombrements EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 92 l H2_Abmess Abmessungen Encombrements 2178 Address Bd CANopen L C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 62 18 36 75 2178CAN003 Fig 1 Encombrements du module de communication cotes en mm ...

Page 93: ...de base ici 8200 vector ƒ Visser le module de communication sur l appareil de base à l aide de la vis de fixation pour assurer une bonne liaison avec la terre Remarque importante Pour l alimentation interne du module de communication par le convertisseur de fréquence 8200 vector le cavalier doit être inséré dans l ouverture prévue à cet effet voir schéma ci dessus Voir également les remarques four...

Page 94: ...on d une section minimale de 16 mm2 référence PE ƒ Respecter les autres consignes relatives à un câblage conforme CEM fournies dans la documentation de l appareil de base Procédure à suivre pour le câblage 1 Respecter la topologie de bus ne pas utiliser de câbles de dérivation 2 Respecter les indications et prescriptions concernant le câblage fournies dans la documentation du système de commande 3...

Page 95: ...nt Lors du câblage tenir compte de la séparation du potentiel de la tension d alimentation qui est au même potentiel que le bus de données Le bornier double à raccordement par vis 5 bornes est utilisé pour ƒ le raccordement du bus 96 ƒ l alimentation externe 103 C A N _ L S H L D V C A N _ H G N D 120W 2178CAN003 Fig 3 Bornier double à raccordement par vis 5 bornes Désignation Précisions GND Poten...

Page 96: ...20 W 2178CAN002 Fig 4 Raccordement au bornier Spécifications pour bornier de raccordement Domaine Spécifications Raccordement électrique Bornier à vis Possibilités de raccordement Fixe 1 5 mm2 AWG 16 Souple sans embout 1 5 mm2 AWG 16 avec embout sans cosse en plastique 1 5 mm2 AWG 16 avec embout et cosse en plastique 1 5 mm2 AWG 16 Couple de serrage 0 5 0 6 Nm 4 4 5 3 lb in Longueur du fil dénudé ...

Page 97: ...nsmission Il est recommandé d utiliser des câbles CAN conformes à la norme ISO 11898 2 Câbles CAN conformes à la norme ISO 11898 2 Type de câble Paire blindée Impédance 120 95 140 Résistance et section de câble Longueur de câble 300 m 70 m m 0 25 0 34 mm2 AWG22 Longueur de câble 301 1000 m 40 m m 0 5 mm2 AWG20 Temps de parcours du signal 5 ns m ...

Page 98: ...e malgré une vitesse de transmission identique la longueur de câble maximale doit être déterminée sur la base de la plus petite valeur ƒ Tenir compte de la réduction de la longueur de câble totale en raison du retard du signal engendré par le répétiteur Longueur de câble totale La longueur totale de câble est déterminée par la vitesse de transmission Vitesse de transmission kbits s Longueur de câb...

Page 99: ...WG24 0 5 mm2 AWG21 0 75 mm2 AWG19 1 0 mm2 AWG18 2 240 m 430 m 650 m 940 m 5 230 m 420 m 640 m 920 m 10 230 m 410 m 620 m 900 m 20 210 m 390 m 580 m 850 m 32 200 m 360 m 550 m 800 m 63 170 m 310 m 470 m 690 m 100 150 m 270 m 410 m 600 m Tab 2 Longueur de câble par segment Exemple aide à la sélection Données de base Longueur de câble totale à réaliser 200 m Nombre de participants 63 Résultats Vitess...

Page 100: ... être abaissée ƒ L utilisation d un deuxième répétiteur est recommandée en tant que interface de service Avantage couplage possible sans interrompre le fonctionnement par bus interface de mesure Avantage l appareil de mesure programmation reste isolé galvaniquement Exemple Données de base Longueur de câble totale à réaliser 450 m Nombre de participants 32 Section de câble 0 50 mm2 AWG 20 Vitesse d...

Page 101: ...e câble totale max 600 m réduction de la longueur de câble totale 98 de 30 m Longueur de câble par segment max 720 m Analyse comparative La longueur de câble totale max possible et les longueurs de câble par segment sont supérieures à la longueur de câble totale à réaliser Conclusion 1 répétiteur suffit pour réaliser la longueur de câble totale de 450 m ...

Page 102: ...imentation interne Sur l illustration la partie grisée désigne la position du cavalier ƒ L état à la livraison de l appareil de base ne permet pas de procéder à une alimentation interne du module de communication ƒ Pour activer l alimentation interne positionner le cavalier comme indiqué ci dessous Pour toutes les autres séries d appareil 9300 ECS une alimentation depuis l appareil de base est tou...

Page 103: ... distinct et conforme à la norme EN 61800 5 1 pour chaque armoire électrique L alimentation externe du module de communication ƒ est nécessaire pour maintenir la communication via bus de terrain lorsque l appareil de base est coupé du réseau ƒ s effectue via le bornier avec fixation par vis à 2 bornes 24 V CC Borne Description V Alimentation externe U 24 V CC 10 I 100 mA GND Potentiel de référence...

Page 104: ...upteur d adressage 1 7 OFF les valeurs réglées en C1850 C2350 adresse de noeud et C1851 C2351 vitesse de transmission sont appliquées Les adresses de noeud 99 peuvent uniquement être réglées via les interrupteurs DIP Les vitesses de 10 kbits s et 20 kbits s ne peuvent être réglées que via les interrupteurs DIP ƒ La définition des codes p ex à l aide de GDC via CAN est directement répercutée sur le...

Page 105: ...i plusieurs appareils sont raccordés au bus CAN les adresses de noeud définies doivent être univoques ƒ L adresse de noeud voulue se déduit de la somme des valeurs des interrupteurs DIP en position ON 1 7 Interrupteur Valeur affectée Exemple Position Adresse de noeud 1 64 OFF 16 4 2 1 23 2 32 OFF 3 16 ON 4 8 OFF 5 4 ON 6 2 ON 7 1 ON Remarque importante Pour activer les modifications apportées aux ...

Page 106: ...e transmission ƒ La vitesse de transmission réglée doit être identique pour tous les appareils raccordés au bus CAN ƒ Les vitesses de transmission suivantes sont prises en charge Vitesse de transmission kbits s Interrupteur 8 9 10 10 ON ON OFF 20 ON OFF ON 50 OFF ON ON 125 OFF ON OFF 250 OFF OFF ON 500 OFF OFF OFF 1000 ON OFF OFF Remarque importante Pour activer les modifications apportées aux rég...

Page 107: ... sous tension Stop Avant la première mise sous tension de l appareil de base avec le module de communication vérifier ƒ le câblage dans son intégralité afin d éviter un court circuit ou un défaut de mise à la terre ƒ si la résistance d extrémité a bien été activée au niveau du premier et du dernier participant au bus ...

Page 108: ...t du module de communication s allume La LED d état de l appareil de base LED Drive 2 doit être allumée ou clignoter Pour déchiffrer la signalisation se reporter à la documentation de l appareil de base 2 Vous pouvez maintenant communiquer avec l entraînement c est à dire que tous les paramètres SDO peuvent être chargés que tous les paramètres modifiables SDO peuvent être réécrits 3 Après un chang...

Page 109: ...ode de fonctionnement peut être configuré à l aide du logiciel GDC du clavier de commande XT ou directement via CANopen Exemple réglage direct par CANopen Write écriture C0001 3 l Index 5FFEhex résultat de 5FFFhex C0001 hex l Sous index 0 l Valeur 30000déc résultat de C0001 3 x 10000 2 Activer le niveau HAUT sur la borne 28 La borne 28 déblocage variateur est toujours activée En fonctionnement ave...

Page 110: ...ctiver le niveau HAUT sur la borne E1 Avec la configuration de signaux C0005 1013 la fonction QSP arrêt rapide et l inversion du sens de rotation sont affectées aux bornes d entrée numériques E1 et E2 Par conséquent elles sont toujours activées 5 Relier la borne X5 A1 avec l X5 28 et l X5 E1 Concerne uniquement la configuration C0005 xx13 Avec cette configuration la borne A1 sert de sortie tension...

Page 111: ...ndépendamment de la mise sous tension de l appareil de base Protection contre un démarrage incontrôlé En cas de dysfonctionnement coupure réseau pendant une courte durée par exemple un redémarrage de l entraînement n est pas forcément souhaitable voire n est pas admissible Le code C0142 permet de régler les caractéristiques de redémarrage du variateur ƒ C0142 0 réglage Lenze Le variateur de vitess...

Page 112: ...rupteurs DIP des modules de communication pour le réglage de l adresse de nœud CAN et de la vitesse de transmission diffèrent 113 ainsi que la plage d adressage CAN réglable Module de communication Plage d adressage CAN Interrupteurs DIP EMF2172IB CAN 1 63 S4 S9 EMF2178IB CANopen 1 127 S1 S7 ƒ Selon l appareil de base utilisé l activation du deuxième canal SDO est réalisée via C1865 1 ou C2365 1 1...

Page 113: ...teur S1 OFF réglage Lenze ne doit pas être modifié Un réglage de l adresse 63 n était pas possible sur le module EMF2172IB S9 S2 S4 S7 W W CAN L address baud 4 9 1 3 ON OFF Address Bd CANopen L 1 7 8 10 ON OFF Address W S1 OFF Baudrate S3 S8 S1 S10 W W 2178CAN011 Interrupteur Valeur affectée Exemple EMF2172IB EMF2178IB Position Adresse de nœud CAN S1 64 OFF 16 4 2 1 23 S9 S2 32 OFF S8 S3 16 ON S7 ...

Page 114: ...her le module de communication EMF2178IB dans l appareil de base Régler le code de l appareil de base C2365 1 1 via GDC le clavier de commande XT et sauvegarder le réglage de manière persistante en cas de coupure réseau Après mise sous tension d un des appareils mentionnés ci dessus ou enfichage du module de communication EMF2178IB le contenu du code C2365 est enregistré sur le module de communica...

Page 115: ...ablie Causes possibles L appareil de base est l hors tension l en cours d initialisation l déconnecté Allumée en continu Le module de communication est sous tension et la liaison avec l appareil de base est établie LED rouge Allumée en continu Fonctionnement par bus CANopen impossible Clignotement En continu l Réinitialisation des paramètres rétablissement du réglage Lenze l Le fonctionnement par ...

Page 116: ...Event LED verte allumée en continu Z Operational F LED verte allumée en continu 1 clignotement ROUGE puis VOYANT ETEINT pdt 1 s Z Operational défaut Warning Limit reached LED verte allumée en continu 2 clignotements ROUGES puis VOYANT ETEINT pdt 1 s Z Operational F Node Guard Event LED verte allumée en continu 3 clignotements ROUGES puis VOYANT ETEINT pdt 1 s Z Operational F Sync Message Error 1 c...

Page 117: ...Diagnostic Affichages d état par LED 9 EDKMF2178IB DE EN FR 6 0 117 l H1_Diagnose statusanzeige DriveLED ...

Page 118: ... Germany Service Lenze Service GmbH Breslauer Straße 3 D 32699 Extertal Germany 49 0 51 54 82 0 00 80 00 24 4 68 77 24 h helpline Ê 49 0 51 54 82 28 00 Ê 49 0 51 54 82 11 12 Lenze Lenze de Service Lenze de ü www Lenze com EDKMF2178IB LfX DE EN FR 6 0 TD17 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 ...

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