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HAT 1425 CANopen Safety

Stand: 22.02.2021

HYDAC

ELECTRONIC

GMBH

Mat. Nr.: 670047

D

6.1 Protokolldaten CANopen Safety

Voreinstellung:

Baudrate: 500 kbit/s

Node

Id:

1

Weitere Informationen entnehmen Sie bitte der:“Protokoll-Beschreibung CANopen Safety
HAT 1000 / HAT 3000“

Communication Profile

CiA DS 301 V4.2.0 / DS 304 V1.0.1

NMT-Services

CiA DSP 302 V4.1

Layer Setting Services and
Protocol

CiA DSP 305 V2.2

Encoder Device Profile

CiA DS 406 V3.2

Baudraten

10 kbit/s .. 1 Mbit/s gemäß DS305 V2.2

Übertragungsdienste
- SRDO / PDO
- Transfer

Messwert als 32 bit
synchron, asynchron, zyklisch

Node Id/Baudrate

einstellbar über LSS

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Summary of Contents for HAT 1425

Page 1: ...ginal instructions Notice d utilisation Traduction de l original Winkelgeber Angle Sensor Capteur angulaire HAT 1425 gelenkintegriert for joint integration pour intégration dans l articulation CANopen Safety Modifikation Modification 000 Mat Nr 670047 Stand 22 02 2021 D E F ...

Page 2: ...hmen______________________________________6 2 6 Allgemeine Gefahren bei der Verwendung des Produkts ________________7 2 7 Bestimmungsgemäße Verwendung _________________________________7 2 8 Sicherheitstechnische Hinweise ____________________________________8 3 Funktionsbeschreibung ____________________________________9 4 Allgemeines ______________________________________________9 5 Montage _______...

Page 3: ...ich Entdecken Sie beim Lesen dieser Dokumentation Fehler oder haben weitere Anregungen und Hinweise so wenden Sie sich bitte an HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstraße 27 66128 Saarbrücken Deutschland Tel 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 Email electronic hydac com Die Redaktion freut sich über Ihre Mitarbeit Aus der Praxis für die Praxis Diese Bedienungsanleitung einschli...

Page 4: ...t nicht bei Vorsatz und grober Fahrlässigkeit Er gilt ferner nicht für Mängel die arglistig verschwiegen wurden oder deren Abwesenheit garantiert wurde sowie bei schuldhafter Verletzung von Leben Körper und Gesundheit Sofern wir fahrlässig eine vertragswesentliche Pflicht verletzen ist unsere Haftung auf den vorhersehbaren Schaden begrenzt Ansprüche aus Produkthaftung bleiben unberührt Im Falle de...

Page 5: ... Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommission NEC National Electrical Code VDE Verein Deutscher Elektrotechniker 2 Sicherheit 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden WARNUNG bedeutet dass eine leichte Körperverletzung oder ...

Page 6: ...terweisung sowie ihrer Kenntnisse über einschlägige Normen Bestimmungen Unfallverhütungsvorschriften und Betriebsverhältnisse von dem für die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind die jeweils erforderlichen Tätigkeiten auszuführen und dabei mögliche Gefahren erkennen und vermeiden können Zur Definition von Qualifiziertem Personal sind zusätzlich die Normen VDE 0105 100 und ...

Page 7: ...rheit beeinträchtigen können umgehend beseitigen lassen 2 7 Bestimmungsgemäße Verwendung Das Mess System wird zur Erfassung von Drehwinkeln sowie der Aufbereitung der Messdaten für eine nachgeschaltete Steuerung bei mobilen Prozess und Steuerungs Abläufen verwendet Wegen seiner kompakten Bauweise und kleinen Durchmessers ist der Sensor speziell zur Integration in Gelenke und Bolzen geeignet Insbes...

Page 8: ...dern montieren Das Öffnen des Mess Systems ist untersagt VORSICHT Das Mess System enthält elektrostatisch gefährdete Bauelemente und Baugruppen die durch unsachgemäße Behandlung zerstört werden können Berührungen der Mess System Anschlusskontakte mit den Fingern sind zu vermeiden bzw sind die entsprechenden ESD Schutzmaßnahmen anzuwenden Entsorgung Muss nach der Lebensdauer des Gerätes eine Entsor...

Page 9: ...isierte Messwert über das CANopen Safety Protokoll zur Verfügung gestellt 4 Allgemeines Die Winkelgeber der Serie HAT 1000 werden einzeln auf rechnergesteuerten Prüfplätzen abgeglichen und einem Endtest unterzogen Sie sind wartungsfrei und arbeiten beim Einsatz innerhalb der Spezifikationen siehe Technische Daten einwandfrei Falls trotzdem Fehler auftreten wenden Sie sich bitte an den HYDAC Servic...

Page 10: ...des Sensors auftreten Unzulässige Störfelder können die Messgenauigkeit beeinflussen Der Messwert wird berührungslos über das Magnetfeld des am Ende der Antriebswelle befindlichen Magneten auf den Sensor eingekoppelt Der Winkelgeber wird über einen Befestigungsring verbunden oder direkt über Schrauben an der Frontseite des Befestigungsflansches verbunden Abb Montage mit Befestigungsring Abb Montag...

Page 11: ...gung Beschreibung 1 CAN_SHLD CAN shield housing 2 CAN_V CAN external supply 3 CAN_GND Ground 0 V V 4 CAN_H CAN_H bus line dominant high 5 CAN_L CAN_L bus line dominant low Verdrahtungsarbeiten Öffnen und Schließen von elektrischen Verbindungen nur im spannungslosen Zustand durchführen Kurzschlüsse Spannungsspitzen etc können zur Fehlfunktion und zu unkontrollierten Zuständen der Anlage bzw zu erhe...

Page 12: ...der Protokoll Beschreibung CANopen Safety HAT 1000 HAT 3000 Communication Profile CiA DS 301 V4 2 0 DS 304 V1 0 1 NMT Services CiA DSP 302 V4 1 Layer Setting Services and Protocol CiA DSP 305 V2 2 Encoder Device Profile CiA DS 406 V3 2 Baudraten 10 kbit s 1 Mbit s gemäß DS305 V2 2 Übertragungsdienste SRDO PDO Transfer Messwert als 32 bit synchron asynchron zyklisch Node Id Baudrate einstellbar übe...

Page 13: ...rs Der Winkelgeber bietet die Funktionalität eines SYNC Consumers Emergency Object EMCY EMCY Objekte werden beim Auftreten eines Fehlers gesendet EMCY Objekte enthalten u a einen Emergency Error Code und den Inhalt des Error registers Object Dictionary Bei CANopen werden alle Daten eines Gerätes Einstellparameter und Messdaten in einem Object Dictionary unter einem definierten Index abgelegt Der W...

Page 14: ... typ 0 1 10 K max Wiederholbarkeit 0 05 Winkelzunahme cw ccw werksseitig einstellbar Umgebungsbedingungen Betriebstemperaturbereich 40 85 C Lagertemperaturbereich 40 85 C Zeichen EN 61000 6 1 2 3 4 Zeichen E13 10R05 01 15314 00 Vibrationsbeständigkeit nach DIN EN 60068 2 6 2008 7 5 mm 5 Hz f 8 2 Hz 2 g 8 2 Hz f 2000 Hz Schockfestigkeit nach DIN EN60068 2 27 2010 20 g 11 ms in 3 Achsen Schutzart na...

Page 15: ... DK21 MXX S2PD 000 Auflösung 4 14 Bit Gehäusedurchmesser 25 25 mm Ausgangssignal F13 CANopen Safety Messbereich in und Drehrichtung 1 360R 360 Drehrichtung rechts 360L 360 Drehrichtung links Anschlussart elektrisch P01 Einbaustecker M12x1 5 pol axial Anschlussart mechanisch DK21 Drehkranz Ø 21 mm mit 2 x M5 Bohrungen Befestigungsart M04 Befestigungsring im Lieferumfang enthalten M05 Befestigungsfl...

Page 16: ...weiß Pin 3 blau Pin 4 schwarz Pin 5 grau ZBE 08S 02 5 pol Kupplungsdose M12x1 abgewinkelt mit 2 m Leitung geschirmt Material Nr 6019455 ZBE 08S 05 5 pol Kupplungsdose M12x1 abgewinkelt mit 5 m Leitung geschirmt Material Nr 6019456 ZBE 08S 10 5 pol Kupplungsdose M12x1 abgewinkelt mit 10m Leitung geschirmt Material Nr 6023102 Farbkennung Pin 1 braun Pin 2 weiß Pin 3 blau Pin 4 schwarz Pin 5 grau ZBE...

Page 17: ...HAT 1425 CANopen Safety 17 Stand 22 02 2021 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat Nr 670047 D 12 Geräteabmessungen alle Dimensionen in mm Befestigung M04 Befestigungsring Befestigung M05 Befestigungsflansch ...

Page 18: ...en der HYDAC Service zur Verfügung HYDAC SERVICE GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbrücken Germany Tel 49 0 6897 509 1936 Fax 49 0 6897 509 1933 Anmerkung Die Angaben in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf die beschriebenen Betriebsbedingungen und Einsatzfälle Bei abweichenden Einsatzfällen und oder Betriebsbedingungen wenden Sie sich bitte an die entsprechende Fachabteilung Bei technischen Fr...

Page 19: ...Operation manual Translation of original instructions Angle Sensor HAT 1425 for joint integration CANopen Safety Modification 000 Part no 670047 Edition 2021 02 22 E ...

Page 20: ...____________________________________________6 2 6 General risks when using the product __________________________________7 2 7 Proper use_________________________________________________________7 2 8 Safety Information __________________________________________________8 3 General functional description_______________________________9 4 General information________________________________________9 5...

Page 21: ...hnical specifications illustrations and dimensions are therefore possible Should you find any errors whilst using this manual or have any suggestions for improvements please contact HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstrasse 27 66128 Saarbruecken Germany Phone 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 Email electronic hydac com We look forward to receiving your input Putting experie...

Page 22: ...or gross negligence Moreover it does not apply to defects which have been deceitfully concealed or whose absence has been guaranteed nor in cases of culpable harm to life physical injury and damage to health If we negligently breach any material contractual obligation our liability shall be limited to foreseeable damage Claims due to the product liability shall remain unaffected In the event of tr...

Page 23: ...ty ESD Electro Static Discharge IEC International Electrotechnical Commission NEC National Electrical Code VDE Verein Deutscher Elektrotechniker German Electrotechnicians Association 2 Security 2 1 Definition of symbols and instructions means that death serious injury or major damage to property could occur if the stated precautions are not met WARNING means that minor injuries or damage to proper...

Page 24: ...their training experience and instruction as well as their knowledge of the relevant standards provisions accident prevention regulations and operating conditions were authorised by the persons responsible for the system to carry out the required work and are able to recognise and avoid potential hazards The definition of Qualified Personnel also includes an understanding of the standards VDE 0105...

Page 25: ...e eliminated without delay 2 7 Proper use The measuring system is used for the measurement of the rotational angle and to condition the measured data for the subsequent control of mobile control procedures Thanks to its compact design and its small diameter the sensor is particularly suited for the integration inside of joints and in bolts The following fields of use are especially forbidden envir...

Page 26: ...ing system contains electrostatically endangered circuit elements and units which can be destroyed by improper use Touching the measuring system connection contacts with bare fingers must be avoided resp the appropriate ESD protective measures are applicable Waste disposal If disposal has to be undertaken at the end of a device s lifespan the respective applicable country specific regulations must...

Page 27: ...red value is provided to the CAN field bus system via the CANopen Safety protocol 4 General information The HAT 1000 angle sensor series are subjected to individual calibration and final testing on a computer operated test station They are maintenance free and operate perfectly when used according to the specifications see Technical Data However if there is a cause for complaint please contact HYD...

Page 28: ...ible interference fields can influence the measuring accuracy The measured values are transferred contactless to the sensor rod via the angle sensor s magnetic field the magnet situated at the opposite end of the drive shaft The angle sensor is mounted using a fixing ring or directly by means of screws at the front side of the mounting flange Fig Mounting by means of fixing ring Fig Mounting by me...

Page 29: ...t Description 1 CAN_SHLD CAN shield housing 2 CAN_V CAN external supply 3 CAN_GND Ground 0 V V 4 CAN_H CAN_H bus line dominant high 5 CAN_L CAN_L bus line dominant low Wiring opening and closing of electrical connections must be carried out in de energized condition only Short circuits voltage spikes etc can cause malfunctions and uncontrolled conditions of the installation and constitute a seriou...

Page 30: ...col description CANopen Safety HAT 1000 HAT 3000 Communication profile CiA DS 301 V4 2 0 DS 304 V1 0 1 NMT Services CiA DSP 302 V4 1 Layer setting services and protocol CiA DSP 305 V2 2 Encoder Device Profile CiA DS 406 V3 2 Baud rates 10 kbit s to 1 Mbit s according to DS305 V2 2 Transmission services SRDO PDO Transfer measured value as 32 bit synchronous asynchronous cyclical Node ID Baud rate a...

Page 31: ...ata transmission The angle sensor provides the functionality of a SYNC consumer Emergency Object EMCY EMCY objects are sent when an error occurs EMCY objects contain an Emergency Error Code and the contents of an Error register The Object Dictionary With CANopen all the device s data setting parameters and measured values is filed in an Object Dictionary under a specified Index The angle sensor su...

Page 32: ...ature range 0 05 10K typ 0 1 10K max Repeatability 0 05 angle increase factory set cw ccw Environmental conditions Operating temperature range 40 85 C Storage temperature range 40 85 C mark EN 61000 6 1 2 3 4 Marked E13 10R05 01 15314 00 Vibration resistance acc to DIN EN 60068 2 6 2008 7 5 mm 5 Hz f 8 2 Hz 2 g 8 2 Hz f 2000 Hz Shock resistance acc to DIN EN 60068 2 27 2010 20 g 11 ms in 3 axes Pr...

Page 33: ...DK21 MXX S2PD 000 Resolution 4 14 Bit Housing diameter 25 25 mm Output signal F13 CANopen Safety Measuring range in and rotational direction 1 360R 360 clockwise rotation 360L 360 anti clockwise Electrical connection P01 Installation plug M12x1 5 pin axial Mechanical connection DK21 Rotatable fixing ring Ø 21 mm with 2 x M5 bores Fixing type M04 Fixing rings supplied with the device M05 mounting f...

Page 34: ...in 2 white Pin 3 blue Pin 4 black Pin 5 grey ZBE 08S 02 5 pin Mating connector M12x1 right angle with 2 m cable screened Part No 6019455 ZBE 08S 05 5 pin Mating connector M12x1 right angle with 5 m cable screened Part No 6019456 ZBE 08S 10 5 pin Mating connector M12x1 right angle with 10 m cable screened Part No 6023102 Colour code Pin 1 brown Pin 2 white Pin 3 blue Pin 4 black Pin 5 grey ZBE 30 0...

Page 35: ...HAT 1425 CANopen Safety 17 Edition 2021 02 22 HYDAC ELECTRONIC GMBH Part no 670047 E 12 Dimensions All dimensions in mm Mounting M04 fixing ring Mounting M05 mounting flange ...

Page 36: ...repairs please contact HYDAC Service HYDAC SERVICE GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbruecken Germany Phone 49 0 6897 509 1936 Fax 49 0 6897 509 1933 Note The information in this manual relates to the operating conditions and applications described For applications or operating conditions not described please contact the relevant technical department If you have any questions or suggestions or encounte...

Page 37: ...Notice d utilisation Traduction de l original Capteur angulaire HAT 1425 pour intégration dans l articulation CANopen Safety Modification 000 Code art 670047 Edition 22 02 2021 F ...

Page 38: ...elles __________________________________________6 2 6 Risques généraux lors de l utilisation du produit _________________________7 2 7 Utilisation conforme_________________________________________________7 2 8 Remarques relevant de la sécurité _____________________________________8 3 Description Générale du Fonctionnement _____________________9 4 Généralités _______________________________________...

Page 39: ...sont susceptibles de diverger Si lors de la lecture de cette documentation vous deviez détecter des erreurs ou encore si vous aviez des suggestions ou des remarques veuillez vous adresser à HYDAC ELECTRONIC GMBH Documentation technique Hauptstrasse 27 66128 Sarrebruck Allemagne Tél 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 E mail electronic hydac com La rédaction vous remercie pour votre contributio...

Page 40: ...on ou de négligence grave De plus elle ne s applique pas en cas de silence dolosif sur un vice ou aux vices dont l absence a été garantie ainsi qu en cas d atteinte fautive à la vie à l intégrité corporelle ou à la santé En cas de violation par négligence d une obligation fondamentale du contrat notre responsabilité est limitée au dommage prévisible Cette clause de non responsabilité ne concerne p...

Page 41: ...tionale NEC National Electrical Code VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Association des électrotechniciens allemands 2 La sécurité 2 1 Explication des symboles et des recommandations signifie que le non respect des mesures de précaution correspondantes peut entraîner la mort de graves blessures corporelles ou des dommages matériels considérables AVERTIS SEMENT signifie que le non respect des me...

Page 42: ...ormation de leur expérience et de l instruction reçue à propos des normes des dispositions des directives de prévention des accidents du travail sont habilitées pour la sécurité du système à réaliser les activités nécessaires et sont en mesure d identifier et d éviter les risques potentiels Pour la définition de l expression Pour la définition de l expression personnel qualifié veuillez observer l...

Page 43: ...uire à la sécurité 2 7 Utilisation conforme Le système de mesure est utilisé dans les déroulements processus et de pilotage pour la détection d angles de rotation ainsi que pour le traitement de données de mesure pour une commande connectée en aval Grâce à sa construction compacte et son diamètre extrêmement réduit le capteur est parfaitement adapté à l incorporation dans les articulations et dans...

Page 44: ...ler près d un champ magnétique Il est interdit d ouvrir l appareil de mesure ATTENTION L appareil de mesure contient des éléments susceptibles d être détériorés par des effets électrostatiques en cas de traitement incorrect Evitez de toucher les contacts de l appareil de mesure électrique avec les doigts ou bien prenez les précautions contre des charges électrostatiques Élimination Si à la fin de ...

Page 45: ... CANopen 4 Généralités Chaque capteur angulaire basé sur la série HAT 1000 est aligné et soumis à un test final sur un poste d essai assisté par ordinateur Les appareils ne nécessitent aucun entretien et fonctionnent parfaitement dans les conditions d utilisation voir données techniques spécifiées Si malgré tout un dysfonctionnement devait survenir veuillez vous mettre en relation avec HYDAC Servi...

Page 46: ... capteur Des champs parasites indésirables influencent la précision de la mesure La valeur de mesure est transmise au capteur sans aucun contact via le champ magnétique de l aimant placé sur l arbre d entraînement Le capteur angulaire est relié à la plaque de montage soit par le biais d un anneau de fixation soit en utilisant des vis sur la partie frontale Fig Montage utilisant l anneau de fixatio...

Page 47: ...ety PIN Affectation Description 1 CAN_SHLD CAN shield housing 2 CAN_V CAN external supply 3 CAN_GND Ground 0 V V 4 CAN_H CAN_H bus line dominant high 5 CAN_L CAN_L bus line dominant low Tous travaux de câblage ouverture et fermeture des raccords électriques se font système hors tension Des courts circuits pics de tension etc peuvent engendrer un dysfonctionnement et des états incontrôlés de l inst...

Page 48: ...ouvent dans la description du protocole CANopen Safety HAT 1000 HAT 3000 Communication profile CiA DS 301 V4 2 0 DS 304 V1 0 1 NMT Services CiA DSP 302 V4 1 Layer setting Services and Protocol CiA DSP 305 V2 2 Encoder Device Profile CiA DS 406 V3 2 Baud 10 kbit s 1 Mbit s selon DS305 V2 2 Services de transfert SRDO PDO Transfert Valeur de mesure en 32 bit synchrone asynchrone cyclique Node ID Baud...

Page 49: ...s synchrone Le capteur angulaire offre la fonctionnalité d un SYNC Consumer Emergency Object EMCY L objet EMCY est envoyé lorsqu une erreur apparaît Les objets EMCY contiennent un Emergency Error Code entre autres et le contenu du registre Error Object Dictionary Avec CANopen toutes les données d un appareil paramètres de réglage et données de mesure sont classées dans un Object Dictionary sous un...

Page 50: ...e de température 0 05 10 K typ 0 1 10 K max Répétabilité 0 05 Orientation angle horaire anti horaire réglable en usine Conditions ambiantes Plage de température de service 40 85 C Plage de température de stockage 40 85 C Sigle EN 61000 6 1 2 3 4 Sigle E13 10R05 01 15314 00 Résistance aux vibrations selon DIN EN 60068 2 6 2008 7 5 mm 5 Hz f 8 2 Hz 2 g 8 2 Hz f 2000 Hz Résistance aux chocs selon DIN...

Page 51: ...PD 000 Résolution 4 14 Bit Diamètre de corps 25 25 mm Signal de sortie F13 CANopen Safety Plage de mesure en et sens de rotation 1 360R 360 sens de rotation horaire 360L 360 sens de rotation anti horaire Raccordement électrique P01 connecteur mâle M12x1 5 pôles axial Raccord mécanique DK21 couronne rotative Ø 21 mm avec perçages 2 x M5 Mode de fixation M04 anneau de fixation inclue à la livraison ...

Page 52: ...Pin 2 blanc Pin 3 bleu Pin 4 noir Pin 5 gris ZBE 08S 02 5 pôles Connecteur M12x1 coudé avec 2 m de câble blindé Code art 6019455 ZBE 08S 05 5 pôles Connecteur M12x1 coudé avec 5 m de câble blindé Code art 6019456 ZBE 08S 10 5 pôles Connecteur M12x1 coudé avec 10 m de câble blindé Code art 6023102 Code de couleurs Pin 1 brun Pin 2 blanc Pin 3 bleu Pin 4 noir Pin 5 gris ZBE 30 02 Câble de raccordeme...

Page 53: ...CANopen Safety 17 Edition 22 02 2021 HYDAC ELECTRONIC GMBH Code art 670047 F 12 Dimensions de l appareil toutes les dimensions en mm Mode de fixation M04 anneau de fixation Mode de fixation M05 bride de fixation ...

Page 54: ...e se tient à votre disposition HYDAC SERVICE GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbrücken Germany Tél 49 0 6897 509 1936 Fax 49 0 6897 509 1933 Remarque Les indications de cette notice se réfèrent aux conditions de fonctionnement et cas d utilisation décrits Pour des conditions de fonctionnement et ou des cas d utilisation différents veuillez vous adresser au service technique compétent Pour toute questio...

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