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Ametek 88720.01210, Operation Manual, Page: 11 / 64

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www.dunkermotoren.com

5 Technische Daten, Zubehör

5 Technical data, accessories

BGE 6010 A / BGE 6015 A

Performance data/ Leistungsdaten

BGE 6010 A

BGE 6015 A

Nominal voltage electronic supply/

Versorgungsspannung Electronic

VDC

9 ... 30

9 ... 30

Nominal voltage range power supply/

Versorgungsspannung  Leistung

VDC

9 ... 60

9 ... 60

Current consumption

/

Stromaufnahme

mA

typ. 60 @24

typ. 60 @24

Peak output current

/

Maximaler Ausgangstrom

A

50

50

Continuos output current/

zulässiger Dauerausgangsstrom

A

10

15

Protective devices / Schutzeinrichtungen

Over-voltage cut-off/

Überspannungsabschaltung

yes / ja

Low-voltage cut-off/

Unterspannungsabschaltung

yes / ja

Over-temperature cut-off

/

Übertemperaturabschaltung

yes / ja

Inputs & Outputs / Ein- & Ausgänge

Digital inputs/

Digitale Eingänge

8

Digital outputs/

Digitale Ausgänge

2

Analog inputs/

Analoge Eingänge

2 (- 10 ... 10V)

CAN interface / CAN-Schnittstelle

Baud rate/

Baudrate

up to 1 Mbit/s/ bis 1 Mbit/s

Protocol/

Protokoll

DS301 V3.0

Device profile/

Geräteprofil

inspired by / angelehnt an DS402 V2.0

Ambient conditions / Umgebungsbedingungen

Temperature/

Temperatur

°C

0 ... +70

Rel. humidity/

rel. Luftfeuchtigkeit

%

5 ... 85

5�1 General Performance Data

5�1 Allgemeine Leistungsdaten

* 

Optional: 2 digital inputs and 1 digital output/

Optional: 2 digitale Eingänge und 1 digitaler Ausgang

Summary of Contents for 88720.01210

Page 1: ...toren GmbH Allmendstraße 11 D 79848 Bonndorf Schwarzwald Phone 49 0 7703 930 0 Fax 49 0 7703 930 210 212 info dunkermotoren com Version 07 2020 Operation manual BGE 6010 A BGE 6015 A Publication Ref 000000 Betriebsanleitung BGE 6010 A BGE 6015 A Publikation Ref 000000 BGE 6010 A BGE 6015 A ...

Page 2: ...ics 22 7 10 Connection CAN interface 23 7 11 Block diagram 23 7 12 Digital inputs 24 7 13 Digital outputs 24 Inhalt 2 Über dieses Dokument 6 3 Allgemeine Beschreibung 7 3 1 Baureihe 7 3 2 Begriffserklärung 8 3 3 Bestimmungsgemäße Verwendung 9 3 4 Zertifikate Konformitäten 9 4 Sicherheitshinweise 10 5 Technische Daten Zubehör 11 5 1 Allgemeine Leistungsdaten 11 5 2 Allgemeine Eigenschaften 12 5 3 M...

Page 3: ...odule Current mode standard 38 9 1 5 10 PI 301 Current Module Current mode multi 39 9 2 Slave in CANopen 40 9 2 1 Hardware controller 40 7 14 Analoge Eingänge 25 7 15 Eingänge für Hallsensoren 25 7 16 Eingänge für Encoder 25 7 17 Hilfsspannungen 25 7 18 Status LEDs 26 8 Wartung Service Support 27 8 1 Wartung Außerbetriebsetzung und Entsor gung 27 8 2 Service Support 27 8 3 Konformitätserklärung 27...

Page 4: ...tandard variant LMT services 59 9 2 12 2 Manufacturer specific variant 60 9 2 13 Test programs and other assistance 61 9 2 2 mPLC Einführung 41 9 2 3 Dokumentation 41 9 2 4 mPLC Systemvoraussetzungen 42 9 2 5 Installation der Software mPLC 42 9 2 6 Installation der Software mPLC 42 9 2 7 mPLC Control Center 43 9 2 8 Python Script 44 9 2 9 CAN Monitor 47 9 2 10 Konfiguration 49 9 2 10 1 Objekte 51 ...

Page 5: ...Version 07 2020 Page Seite 5 www dunkermotoren com ...

Page 6: ...erty damage message Nature and source of danger effects measures HINWEIS warnt vor einer Situation die zu Sachschäden führen kann Art und Quelle der Gefahr Folgen Maßnahmen GEFAHR DANGER DANGER indicates a hazardous situation which if not avoided will result in death or serious injury Nature and source of danger effects measures GEFAHR warnt vor einer gefährlichen Situation die wenn sie nicht verm...

Page 7: ...her by the voltage or by an encoder in the case of commutator motors or for brussless motors by Hal sensors or an incremen tal encoder Bei den Steuerungselektroniken BGE 6010 A und BGE 6015 A handelt es sich um 4 Quatdranten Positioniersteuerungen mit integrierter Endstufe und Schnittstellen für den Stand alone Betrieb gesteuert über digitale oder analoge Ein oder Ausgänge oder für den Betrieb als...

Page 8: ...Version 07 2020 Page Seite 8 www dunkermotoren com 3 2 Explanation of terms used 3 2 Begriffserklärung Term Explanation Begriff Erklärung ...

Page 9: ...ach EMV gerechter Montage des Gesamtsystems in Betrieb genommen werden The positioning controller is a vendor part and may be used in the configuration described in machines and plants industrial sector The positioning controller must be securely mounted and must only be used with the cables and accesso ries specified by Dunkermotoren The positioning controller may only be put into ope ration afte...

Page 10: ... Stromkreise und Geräte in Betrieb setzen und installieren darf To ensure trouble free operation appro piate methods of transport and condi tions of storage must be deployed Please store the drive so that it pro tected dust dirt and moisture Take care also at the storage conditions e g storage temperature see technical data Transport the drive under storage con ditions protection against shock Der...

Page 11: ...ngen Over voltage cut off Überspannungsabschaltung yes ja Low voltage cut off Unterspannungsabschaltung yes ja Over temperature cut off Übertemperaturabschaltung yes ja Inputs Outputs Ein Ausgänge Digital inputs Digitale Eingänge 8 Digital outputs Digitale Ausgänge 2 Analog inputs Analoge Eingänge 2 10 10V CAN interface CAN Schnittstelle Baud rate Baudrate up to 1 Mbit s bis 1 Mbit s Protocol Prot...

Page 12: ...0050 IEC 144 IP 20 CAN CPU electrically connected CAN CPU elektrisch verbunden yes ja CPU GND and I O GND electrically connected CPU GND und I O GND electrisch verbunden no nein Mounting Befestigung Top hat rail Hutschiene Display Anzeige Ready LED Ready LED Green Grün Status LED Status LED Yellow Gelb Error LED Error LED Red Rot Wire size for plugs Kabelquerschnitte für Steckkontakte power Leistu...

Page 13: ...B Adapter mit 1 8 m Verbindungskabel mit Litzen sowie ein 3 m Verbindungskabel mit M12 Stecker Sachnummer Starter Kit 27573 35617 To use the Drive Assistant software the user must order a Starter Kit for operation separately The Starter Kit includes Link for Drive Assistant V2 x software for stand alone operation PI mode Drive Assistant V3 x for slave operation in a CANopen network CAN USB adapter...

Page 14: ...de per Hallsensoren Bei Regelung über Hallsensoren Bestandteil aller BG Antriebe ist mit unsanftem Rundlauf bei kleineren Dreh zahlen zu rechnen Dieses Regelungssystem wird vor allem bei Einsatz von Getriebemotoren verwendet Wichtig ist dass die Geschwindigkeitsregelung im geschlossenen digitalen Regelungskreislauf eingestellt werden kann und über die Zeit und die Temperatur stabil ist The operati...

Page 15: ...wird die Spannung bei einer IxR Kompensa tion an der ausgehenden Motorklemme entsprechend dem Spannungsverlust erhöht Velocity Mode by Encoder By selecting a drive equipped with a high resolution enco der a controld circuit can be set up which permits smooth rotation and at low speeds It is important that the speed control can be set in the closed digital control system and is stable over time and...

Page 16: ...r der Installation auf äußerlich sichtbare Beschädigungen Bauen Sie beschädigte An triebe nicht ein Der Antrieb muss mit 4 Schraubverbindungen an einer pla nen Oberfläche befestigt werden Die Flanschschrauben müssen mit Federscheiben oder Schraubensicherungslack gegen Verdrehen geschützt werden Bei Getriebemotoren sind die entsprechenden Daten der Dokumentation zum Getriebe zu entnehmen The entire...

Page 17: ...e rectifyer and a smoothing capacitor of at least 1000 µF per 1 A nominal motor current The electrical supplies for power and logic electronics may only be switched in parallel when there is no possibili ty of voltage peaks exceeding 30 V When connecting please remember that there is no reverse pole protection for the supply voltage All outputs have short circuit protection Terminal X3 1 electroni...

Page 18: ...brush type DC Versorgungsspannung und Motorenan schluss bürstenbehaftete DC Motoren X1 1 FE Functional Earth Funktionserde Functional Earth Funktionserde X1 2 UP Supply voltage power Spannungsversorgung Leistung Supply voltage power Spannungsversorgung Leistung X1 3 GND Ground for power supply Ground Leistung Ground for power supply Ground Leistung X1 4 Ma Motor phase A Motorphase A Motor phase Mo...

Page 19: ...ncremental encoder channel B negated Inkrementalgeber Spur B negiert input Eingang X2 13 C Incremental encoder Index negated Inkrementalgeber Spur Index negiert input Eingang X2 14 GND Ground for electronic Ground Elektronik input Eingang X3 1 Ue24V Power supply electronic Versorgungspannung Elektronik input Eingang X3 2 Ain0 Analog input 0 Analoger Eingang 0 input Eingang X3 3 Din0 Digital input ...

Page 20: ... bürstenloser Motor 7 5 Connection brush type motor 7 5 Anschluss bürstenbehafteter Motor 6 5 4 3 2 1 X1 3 1 2 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 3 1 2 4 5 6 12 11 10 9 8 7 3 1 2 6 5 4 6 5 4 3 2 1 X1 3 1 2 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 3 1 2 4 5 6 12 11 10 9 8 7 3 1 2 6 5 4 X2 X3 X4 X2 X3 X4 C B A Plus Minus ...

Page 21: ...hluss Encoder Only with brushless DC motors Nur bei bürstenlosen Gleichstrommotoren 6 5 4 3 2 1 X1 3 1 2 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 3 1 2 4 5 6 12 11 10 9 8 7 3 1 2 6 5 4 X2 X3 X4 H1 H2 H3 Hall GND U 5V H2 H1 H3 6 5 4 3 2 1 X1 3 1 2 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 3 1 2 4 5 6 12 11 10 9 8 7 3 1 2 6 5 4 X2 X3 X4 A B Inx Encoder GND U 5V B A Inx ...

Page 22: ...ersorgung 7 9 Connection electronics 7 9 Anschluss Elektronik 6 5 4 3 2 1 X1 3 1 2 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 3 1 2 4 5 6 12 11 10 9 8 7 3 1 2 6 5 4 6 5 4 3 2 1 X1 3 1 2 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 3 1 2 4 5 6 12 11 10 9 8 7 3 1 2 6 5 4 X2 X3 X4 X2 X3 X4 GND 9 60 V Functional Earth Funktionserde GND 9 30 V ...

Page 23: ...Low CAN High 6 5 4 3 2 1 X1 3 1 2 4 5 6 7 14 13 12 11 10 9 8 3 1 2 4 5 6 12 11 10 9 8 7 3 1 2 6 5 4 X2 X3 X4 Bei Verwendung des Motion Starterkits SNR 27573 35616 gilt die folgende Litzen Zuordnung Weiß CAN high Grün CAN low Schwarz CAN GND When using the Motion starter kit SNR 27573 35616 note the following lead assignment White CAN high Green CAN low Black CAN GND ...

Page 24: ... 5 Input voltage high UIN high Eingangsspannung High UIN high VDC 8 30 Maximum frequency Maximale Frequenz Hz about 500 ca 500 7 13 Digital outputs 7 13 Digitale Ausgänge Description Beschreibung Number of output Anzahl Ausgänge 2 Type Typ posivite switching positiv schaltend Max output current Max Ausgangsstrom A 2 5 Short circuit resistant Kurzschlussfest yes ja Potential free Potentialfrei no n...

Page 25: ... ended Inputs Eingänge H1 H2 H3 H1 H2 H3 Input voltage Eingangsspannung VDC 5 Max cycle frequency Max Taktfrequenz kHz 10 7 16 Inputs for encoders 7 16 Eingänge für Encoder Description Beschreibung Number of inputs Anzahl Eingänge 6 Type Typ open collector single ended Inputs Eingänge A B Inx A B Inx Input voltage Eingangsspannung VDC 5 Max cycle frequency Max Taktfrequenz kHz 500 7 17 Auxiliary p...

Page 26: ... error Allgemeiner Fehler red rot Number of pulses 1 Short circuit Number of pulses 2 Motor supply under voltage Number of pulses 3 Over temperature Number of pulses 4 Communication error Pulsanzahl 1 Kurzschluss Pulsanzahl 2 Leistungsspannung fehlt Pulsanzahl 3 Übertemperatur Pulsanzahl 4 Kommunikationsfehler ON OFF Flashing Blinken Sind die HEX Schalter beim Einschalten auf 00h gesetzt setzt der...

Page 27: ...contain materials that are harmful for the environment and are carriers of re cyclable materials at the same time Therefore the drive must be recycled after it has been taken out of opera tion ultimately Observe the environment protection guidelines of your country Maintenance This drive does not require maintenance if the installation is carried out correctly In the event of a fault please contac...

Page 28: ...ater Kit with adapter cable and software 9 1 Stand alone operation 9 1 Stand alone Betrieb 9 1 1 System Requirements 9 1 1 Systemvoraussetzungen Betriebssystem Windows 7 Windows 8 und Windows 10 Sie können die Installations Dateien für den Drive Assi stant von der Dunkermotoren Homepage herunterladen Operating system Windows 7 Windows 8 und Windows 10 The installation files for the Drive Assistant...

Page 29: ...wählte Projektvor lage In the group fields the configurable modules are shown Double clicking on a project make it appear in a new window 9 1 4 Project Window 9 1 4 Projektfenster Eine Hilfe zu den jeweiligen Projektfenstern erhalten Sie durch anklicken des jeweiligen Symbols By clicking on the symbol help information is displayed 9 1 3 Description of main window 9 1 3 Beschreibung des Hauptfenste...

Page 30: ...der Bremse vorhanden OUT0 Status 0 Fehler oder gestoppt und Leistungsstufe ge sperrt Motor frei drehbar 1 Gestoppt und Leistungsstufe freigegeben be stromtes Halten oder Ziel erreicht 0 1 Bewegung Ist der Motor in Bewegung blinkt OUT0 mit einer Fre quenz von 5 Hz IN0 Reference or limit switch 0 Switch OFF 1 Switch ON IN1 IN2 IN3 Function 0 0 0 Clear error and STOP 1 0 0 Start Homing 0 1 0 Position...

Page 31: ...Fehler oder gestoppt und Leistungsstufe ge sperrt Motor frei drehbar 1 Gestoppt und Leistungsstufe freigegeben be stromtes Halten oder Ziel erreicht 0 1 Bewegung Ist der Motor in Bewegung blinkt OUT0 mit einer Fre quenz von 5 Hz IN0 Reference or limit switch 0 Switch OFF 1 Switch ON IN1 IN2 IN3 Function 0 0 0 Clear error and STOP 1 0 0 Start homing 0 1 0 Position 1 positive 0 0 1 Position 1 negati...

Page 32: ...Fehler oder gestoppt und Leistungsstufe ge sperrt Motor frei drehbar 1 Gestoppt und Leistungsstufe freigegeben be stromtes Halten oder Ziel erreicht 0 1 Bewegung Ist der Motor in Bewegung blinkt OUT0 mit einer Fre quenz von 5 Hz IN0 Reference or limit switch 0 Switch OFF 1 Switch ON IN1 IN2 IN3 Funktion 0 0 0 Fehler quittieren und STOP 1 0 0 Homing starten 0 1 0 Position 1 0 0 1 Position 2 IN4 Fun...

Page 33: ... 1 0 0 Position 2 0 0 1 0 Position 3 1 0 1 0 Position 4 0 1 1 0 Position 5 1 1 1 0 Position 6 0 0 0 1 Position 7 1 0 0 1 Position 8 0 1 0 1 Position 9 1 1 0 1 Position 10 0 0 1 1 Position 11 1 0 1 1 Position 12 0 1 1 1 Position 13 1 1 1 1 Position 14 The digital outputs give you information about the status of the drive No Brake management for external controllers available OUT0 Status 0 Error or ...

Page 34: ...ake management for external controllers available OUT0 Status 0 Error or stopped and power stage disabled motor freely rotatable 1 Stopped and power stage enabled or position reached 0 1 Moving If the motor is moving OUT0 is blinking with a frequency of 5 Hz IN1 IN2 IN3 IN4 Funktion 0 0 0 0 Fehler quittieren und STOP 1 0 0 0 Homing starten 0 1 0 0 Position 1 1 1 0 0 Position 2 0 0 1 0 Position 3 1...

Page 35: ... relative moving to Position 2 IN2 Function Rising falling edge Sensor CW adjustable edge The motor starts relative moving to Position 1 IN3 Funktion Steigende Fallende Flanke Sensor CW einstellbare Flankenerken nung Die Flanke startet eine relative Motorbe wegung um Position 1 IN4 Funktion 0 Stop keine Freigabe der Eingänge IN0 bisIN3 1 Freigabe der Eingänge IN4 Function 0 STOP disable of inputs ...

Page 36: ...it 1 0 1 0 Geschwindigkeit 2 0 0 1 Geschwindigkeit 3 IN2 IN3 IN4 Function 1 0 0 Velocity 1 0 1 0 Velocity 2 0 0 1 Velocity 3 IN3 AI IN4 AI Funktion 0 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit 0 U min Max U min 10 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit Max U min Max U min Über die digitalen Ausgänge sind Informationen über den Zustand des Antriebes erhältlich Bei externen Reglern ist keine Steuerung der B...

Page 37: ... 5 1 0 1 Geschwindigkeit 6 0 1 1 Geschwindigkeit 7 1 1 1 Geschwindigkeit 8 IN2 IN3 IN4 Function 0 0 0 Velocity 1 1 0 0 Velocity 2 0 1 0 Velocity 3 1 1 0 Velocity 4 0 0 1 Velocity 5 1 0 1 Velocity 6 0 1 1 Velocity 7 1 1 1 Velocity 8 IN3 AI IN4 AI Funktion 0 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit 0 U min Max U min 10 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit Max U min Max U min Über die digitalen Ausgänge ...

Page 38: ... 1 0 Current 3 IN3 AI IN4 AI Funktion 0 10V DC Einstellbarer Strom 0 mA Max mA 10 10V DC Einstellbarer Strom Max mA Max mA Über die digitalen Ausgänge sind Informationen über den Zustand des Antriebes erhältlich Bei externen Reglern ist keine Steuerung der Bremse vorhanden The digital outputs give you information about the status of the drive No Brake management for external controllers available ...

Page 39: ... 5 1 0 1 Strom 6 0 1 1 Strom 7 1 1 1 Strom 8 IN2 IN3 IN4 Function 0 0 0 Current 1 1 0 0 Current 2 0 1 0 Current 3 1 1 0 Current 4 0 0 1 Current 5 1 0 1 Current 6 0 1 1 Current 7 1 1 1 Current 8 IN3 AI IN4 AI Funktion 0 10V DC Einstellbarer Strom 0 mA Max mA 10 10V DC Einstellbarer Strom Max mA Max mA Über die digitalen Ausgänge sind Informationen über den Zustand des Antriebes erhältlich Bei exter...

Page 40: ...auptmerkmale auf weisen paarweise verdrillt mit Schirmgeflecht Wellenwiderstand von 120 Ohm 9 2 1 Hardware controller 9 2 1 Hardware Regler Das Slave in CANopen Netzwerk benötigt das Motion Start Kit mit der Software mPLC nicht im Lieferumfang enthalten Zur Inbetriebnahme des Reglers ist ein CAN Master erforderlich Hierzu stehen die folgenden Varianten zur Verfügung ein PC Laptop und der miCAN USB...

Page 41: ...software establishes a connection with the controller an dcontrol it with the individual configuration The software mPLC offers the possibility of program ming operating and oberserving CANopen units from the company Dunkermotoren Additionally the software offers several service functions Samples Python Scripts are example scripts which can be loaded and used from the program mPLC CAN Monitor is a...

Page 42: ...d When starting the program searches automa tically for a CAN interface mPLC supports the CAN USB adapter from Dunkermotoren When opening the Control Center the following message should be indicated in the status field OK CAN BUS was initialized Nachdem mPLC ordnungsgemäß installiert wurde kann das Programm gestartet werden Beim Starten wird nach einer CAN Schnittstelle gesucht Standardmäßig unter...

Page 43: ... not identified despite repea ted examination please check chapter 11 8 Configurati on to adjust the settings for the CAN adapter Sollte der CAN USB trotz mehrmaliger Prüfung weiter nicht erkannt werden können Sie die Einstellungen lt Kapitel 11 8 Configuration für den CAN Adapter ändern 9 2 7 mPLC Control Center 9 2 7 mPLC Control Center The Control Center represents the main menu of the mPLC pro...

Page 44: ... All settings CAN objects variabales can be stored in form of Python file type py Menüleiste Alle Einstellungen CAN Objekte Variablen könnn in Form des Dateityps Python py gespeichert werden Generate a new empty file Open an existing file Save the current file Save the current file with a new name Terminate the Python Scriipt monitor Erzeugen einer neuen leeren Datei Öffnen einer bestehenden Datei...

Page 45: ...ffnen Programm BOA Öffnen wxPython Dokumentation Via the menu you can also switch to the other mPLC components Über das Menü kann auch zu den anderen Bestandteilen von mPLC gesprungen werden Higher level Control Center Operate and observe CAN monitor Interface program for CAN adapter Übergeordnetets Contol Center CAN Monitor bedienen und beobachten Schnittstellenprogramm In the menu About you can ...

Page 46: ...ective after the motor is switched off and on Node_ID Es erscheint ein neues Feld in dem die Knotenadresse im Bereich von 1 127 geändert werden kann Set Node_ ID Die Änderung wird erst mit dem Aus und Einschalten des Motors wirksam Please reestablish the connection afterwards see Connection Bitte danach die Verbindung erneut herstellen siehe Connection Node_ID After selcting a profile it s possilb...

Page 47: ...llungen CAN Objekte Variablen können in Form einer Parameterdatei cm gespeichert werden Generate a new empty file Open an existing file Save the current file Save the current file with a new name Terminate the CAN monitor Erzeugen einer neuen leeren Datei Öffnen einer bestehenden Datei Speichern der aktuellen Datei Speichern der akt Datei unter neuem Namen Beenden des CAN Monitors Received message...

Page 48: ...ht empfangen oder mit CTRL R CAN Nachricht senden oder mit CTRL T Dieses Menü konfiguriert die Hardware den entspre chenden CAN Adapter Via the menu you can also switch to the other mPLC components Über das Menü kann auch zu den anderen Bestandteilen von mPLC gesprungen werden Higher level Control Center Edit and execute Interface program for CAN adapter Übergeordnetes Control Center Python Script...

Page 49: ...LC settings have to be adapted If the CAN USB adapter is attached its status is indicated green Hier kann unter Hardware der CAN USB Adapter konfi guriert werden Im allgemeinen geschieht dieses automa tisch Sollte jedoch die Baud_rate des Reglers geändert werden so muss sie auch für mPLC angepasst werden Ist der CAN USB Adapter angeschlossen wird sein Status mit grün angezeigt 9 2 10 Configuration...

Page 50: ...respectively the serial interface If your PC laptop has no serial interface you should disa ble this function here Hinweis zum seriellen Adapter bzw zur seriellen Schnitt stelle Sollte Ihr PC Laptop über keine serielle Schnittstelle ver fügen sollten Sie diese Funktion hier deaktivieren ...

Page 51: ... object types RX and RX PDO Additionally the PDO can be analysed here According to the PDO Mappings in the motor all objects can be selected here and assigned to different varia bles Then the following parameters have to be used VarName Free defineable name of the object Type Data type of the variable bool Boolean 0 or 1 int8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs int16 integer 16 bit 16 bit ...

Page 52: ...ssage CAN object types TX and TX PDO SDO Here are no separate variables because the data are sent directly from the PC to the controller uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen float Fließkomma Zahl Byte s Bytebelegung der Variable innerhalb der CAN Nachricht Factor a Multiplikator Offset b Konstante die zu dem Ergebnis a x addiert wird Filter MIN Minimumwert des Filters F...

Page 53: ...oller have to be adjusted separately Zum Anlegen von CAN Objekten können die gelben Symbole verwendet werden Mit dem ersten New CAN Objekt erzeugen Sie ein neues Objekt mit dem nächsten Edit CAN Object neh men Sie Änderungen vor das dritte Copy CAN Object dupliziert und das letzte löscht ein Objekt Zum Anlegen eines SDOs wählen Sie unter CANopen zunächst SDO an vergeben dann einen Namen Obj Name u...

Page 54: ...ntation format this field determinates either the number of spent values exponent integer hex or the number of right of comma positions float CAN Objekt Type PDO Mit dieser Variable lassen sich aus einem PDO einzelne Bytes selektieren filtern und skalieren Folgende Para meter können eingestellt werden VarName frei bestimmbarer Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable bool boolean 0 oder 1 ...

Page 55: ...sent RxValue Value of the variable which can be received Status Transmission status of the variable OK or an error message Filter Filter Active Einschalten oder Ausschalten des Wertfilters Art des Filters Prohibitive Nicht aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die innerhalb der Grenzen liegen min Y max Aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die außerhalb der Grenzen lieg...

Page 56: ...achrichten können in einem separaten Fenster dargestellt und aufgezeichnet werden s Menü View Display received CAN objects Display received CAN variables Anzeigen der empfangenen CAN Objekte Anzeigen der empfangenen CAN Variablen Recording CAN objects Aufzeichnen von CAN Objekten Name name of the variable Cob ID Cob ID of the received objects decimal and hexadecimal Time Stamp Time stamp in ssss m...

Page 57: ...o haben ASCII Format und daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem an deren Text Editor öffnen und bearbeiten Save List Speichert die Liste Save List as Speichert die Liste unter anderem Namen Delete List Löscht die gesamte Liste Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ältere Zeitstempel auf relative negative Werte Delete Time Origin Setzt o g Nullpunkt w...

Page 58: ... Editor öffnen und bearbeiten Save List Speichert die Liste Save List as Speichert die Liste unter anderem Namen Delete List Löscht die gesamte Liste Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ältere Zeitstempel auf relative negative Werte Delete Time Origin Setzt o g Nullpunkt wieder zurück 1234 0 Setzt einen Zähler auf Null Record all Ist dieser Button aktiviert...

Page 59: ...lieferungszustand sind folgende Werkseinstel lungen vorhanden Knotenadresse 127 Baud_rate 125 kBaud Nachdem die Kommunikation mit dem Regler hergestellt ist stehen zum Ändern der Node_ID und der Baud_rate zwei Möglichkeiten zur Verfügung Beschreibung s u Bei Verwendung des Starter Kits mPLC und USB CAN Adapter stehen Tools zur Verfügung die diese Anpassung erleichtern 9 2 12 1 Standard variant LMT...

Page 60: ...inden Öffnen des Beispiel Scripts Node Id_Change py dort die gewünschte Knotenadresse eintragen und dieses Script starten Öffnen des Beispiels Scripts Baudrate_Change py dort den gewünschten Index der Baudrate s Dokumentation im Script eintragen und dieses Script starten Afterwards the Baud_rate of mPLC also has to be changed Danach ist die Baude_rate von mPLC ebenfalls zu ändern The changes becom...

Page 61: ...t CD provides more examples e g motor configuration position control speed and current control PDO mapping These can be implemented directly via mPLC In addition you find also appropriate CAN monitor files in order to control the CAN bus All manufacturer specific variants are documented in the help file of the object list Auf der Starter Kit CD finden Sie weitere Beispiele z B Motorkonfiguration P...

Page 62: ...Version 07 2020 Page Seite 62 www dunkermotoren com Notes Notizen ...

Page 63: ...Version 07 2020 Page Seite 63 www dunkermotoren com Notes Notizen ...

Page 64: ...Dunkermotoren GmbH Allmendstraße 11 D 79848 Bonndorf Schwarzwald Phone 49 0 7703 930 0 Fax 49 0 7703 930 210 212 info dunkermotoren com ...

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