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TR-Electronic LA-46-K/LMRI-46, Руководство пользователя


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CANopen Informationen

 

 

 TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved 

Printed in the Federal Republic of Germany 

Page 16 of 183 

TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04 

01/20/2017 

3.2 Prozess- und Service-Daten-Objekte 

 

Prozess-Daten-Objekt (PDO) 

Prozess-Daten-Objekte  managen  den  Prozessdatenaustausch,  z.B.  die  zyklische 
Übertragung des Positionswertes. 
Der  Pro

zessdatenaustausch  mit  den  CANopen  PDOs  ist  „CAN  pur“,  also  ohne 

Protokoll-Overhead. Die Broadcast-Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten. Eine 
Nachricht  kann  von  allen  Teilnehmern  gleichzeitig  empfangen  und  ausgewertet 
werden. 
Vom  Mess-System  wird  das  Sende-Prozess-Daten-Objekt  1800h  für  asynchrone 
(ereignisgesteuert)  Positionsübertragung  und  die  zwei  Sende-Prozess-Daten-Objekte 
1801h  und  1802h  für  die  synchrone  (auf  Anforderung)  Positionsübertragung 
verwendet. 
 
 

Service-Daten-Objekt (SDO) 

Service-Daten-Objekte  managen  den  Parameterdatenaustausch,  z.B.  das  azyklische 
Ausführen der Presetfunktion.  
Für  Parameterdaten  beliebiger  Größe  steht  mit  dem  SDO  ein  leistungsfähiger 
Kommunikationsmechanismus 

zur 

Verfügung. 

Hierfür 

wird 

zwischen 

dem 

Konfigurationsmaster  und  den  angeschlossenen  Geräten  ein  Servicedatenkanal  für 
Parameterkommunikation  ausgebildet.  Die  Geräteparameter  können  mit  einem 
einzigen  Telegramm-Handshake  ins  Objektverzeichnis  der  Geräte  geschrieben 
werden bzw. aus diesem ausgelesen werden. 
 
 

Wichtige Merkmale von SDO und PDO 

 



System-Parameter

niederpriore Identifier

Daten auf mehrere 
Telegramme verteilt

Daten durch Index 
adressiert

bestätigende Dienste

PDO

SDO

CiA DS-301 CANopen

Datenarten Kommunikationsprofil






Echtzeitdaten

hochpriore Identifier

max. 8 Bytes

Format vorher vereinbart

CAN pur

keine Bestätigung

 

Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften 

 

 

Содержание LA-46-K/LMRI-46

Страница 1: ...tshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Configuration Parameterization _Cause...

Страница 2: ...fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem techni...

Страница 3: ...tzwerkmanagement NMT 22 3 6 1 Netzwerkmanagement Dienste 23 3 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle 23 3 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung 24 3 7 PDO Mapping 24 3 8 Layer management service...

Страница 4: ...tion Protokolle 45 3 9 6 1 LSS identify remote slave Protokoll 45 3 9 6 2 LSS identify slave Protokoll 45 3 9 6 3 LSS identify non configured remote slave Protokoll 46 3 9 6 4 LSS identify non configu...

Страница 5: ...Nachricht 70 8 1 2 Objekt 2001h Parameter Auto Speicherung 70 8 1 3 Objekt 2002h Anzahl der freigeschalteten Magnete 71 8 1 4 Objekt 2003h Positionswert bei Magnetverlust 71 8 1 5 Objekt 2004h Filter...

Страница 6: ...en und Abhilfen 87 11 1 Optische Anzeigen 87 11 2 SDO Fehlercodes 88 11 3 Emergency Fehlercodes 89 11 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister 89 11 3 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 15 90 11 4...

Страница 7: ...016 04 Page 7 of 183 nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 09 06 10 00 Firmware 5721 02 Geschwindigkeitsaufl sung 0 01 mm s EDS Datei um Objekt 0x2004 erweitert 22 11 11 01 Neues Design 09 04...

Страница 8: ...s Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferu...

Страница 9: ...CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Spezifikation Februar 1996 8 CiA DS 203 2 V1 1 NMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 9 CiA DS 204 1 V1 1 DBT Service Spezifikation Februar 1996 10 CiA DS 204 2 V1 1 D...

Страница 10: ...serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CiA CAN in Automation Internationale Anwender und Herstellervereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network CAN CMS CAN b...

Страница 11: ...n LSS Layer Setting Services Dienste und Protokolle f r die Konfiguration der Node ID und Baudrate ber das CAN Netzwerk NMT Network Management Eines der Serviceelemente in der An wendungsschicht im CA...

Страница 12: ...n werden bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betr...

Страница 13: ...stems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und d...

Страница 14: ...l entwickelten CAN Standards ISO 11898 2 Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung bertragungsraten erweitert Im Be...

Страница 15: ...er te Daten miteinander austauschen Hierbei werden Echtzeitdaten z B Positionswert und Parameterdaten z B Z hlrichtung unterschieden CANopen ordnet diesen vom Charakter her v llig unterschiedlichen Da...

Страница 16: ...orderung Positions bertragung verwendet Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger...

Страница 17: ...er das SDO zug nglich sind Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 3 4 CANopen Default Identifier COB ID CANopen Ger te k nnen ohne Konfiguration in ein CANopen Netzwerk eingesetzt werden Lediglic...

Страница 18: ...Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem SDO wie folgt belegt CCS Index Subindex Daten Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte...

Страница 19: ...eigt um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden k nnen Mit nachfolgenden Leseanforderungen k nnen dann die einzelnen Datensegmente gelesen werden Ein Datensegment be...

Страница 20: ...0h Low High Byte 0 0 0 0 Das Lese SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Byte 0 1 2...

Страница 21: ...xh Low High Byte 0 0 0 0 Format Byte 0 MSB LSB 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 n 1 1 n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von...

Страница 22: ...ss System befindet sich nach dem Einschalten zun chst im Vor Betriebszustand 2 Stop 14 9 2 3 4 7 5 8 6 Power ON oder Hardware Reset 13 12 10 11 1 Initialisierung Vor Betriebszutand Betriebszustand Abb...

Страница 23: ...rwendet CCS Node ID Byte 0 Byte 1 Folgende Kommandos sind definiert CCS Bedeutung Zustand Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 1 Beendigung der Initialisierung PRE OPERATIONAL 2 0x01 Star...

Страница 24: ...den PRE OPERATIONAL Zustand Die NMT Dienste zur Verbindungs berwachung verwenden den Funktionscode 1110 bin also die COB ID 0x700 Node ID Index Beschreibung 0x100C Guard Time ms Sp testens nach Ablauf...

Страница 25: ...f den LMT Slave erfolgt dabei ber seine LMT Adresse bestehend aus Hersteller Name Hersteller Ger tename Serien Nummer Das Mess System unterst tzt folgende Dienste Switch mode services Switch mode sele...

Страница 26: ...s unterst tzen folgende Zust nde LMT operation Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben LMT configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben Abbildung 6 LMT Modes Zustandsverhalten...

Страница 27: ...die implementierten LMT Protokolle vorgenommen hnlich wie bei der SDO bertragung werden auch hier zwei COB Ids f r das Senden und Empfangen benutzt COB ID Bedeutung 0x7E4 LMT Slave LMT Master 0x7E5 LM...

Страница 28: ...ode gebracht werden LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Mode Reserved by CiA 0x7E5 04 0 Operation Mode 1 Configuration Mode 3 8 3 2 Switch mode selective Protokoll Das angegebene Protokoll...

Страница 29: ...arf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden Zur Speicherung der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LMT Slave bertragen werden LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7...

Страница 30: ...muss das Store configuration protocol an den LMT Slave bertragen werden LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LMT Slave LMT Master 0...

Страница 31: ...lave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay l ngste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LMT Slaves 3 8 4 4 Store configuration Protokoll Das angegebene Pro...

Страница 32: ...ster 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name ASCII 0x7E4 36 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 Manufacturer Name TR ELEC M1 M7 0x54 0x52 0x2D 0x45 0x4C 0x45 0x43 3 8 5 2 Inquire Product Name Protokoll Das angeg...

Страница 33: ...Inquire LMT Address service implementiert ber den LMT Master kann die Serien Nummer eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode...

Страница 34: ...roduct Name und Serial No Bereich entsprechen antworten mit dem LMT identify slave protocol LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name 0x7E5 05 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS...

Страница 35: ...isions Nummer und Serien Nummer Das Mess System unterst tzt folgende Dienste Switch state services Switch state selective einen bestimmten LSS Slave ansprechen Switch state global alle LSS Slaves ansp...

Страница 36: ...ivierung des FSAs an 1 LSS waiting Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 2 LSS configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 3 Final Pseudo Zustand zeigt die Deaktivierung de...

Страница 37: ...urde keine Sobald das LSS FSA weitere Zustands berg nge im NMT FSA von NMT PRE OPERATIONAL auf NMT STOPPED und umgekehrt erf hrt f hrt dies nicht zum Wiedereintritt in den LSS FSA 3 9 2 bertragung von...

Страница 38: ...ation Mode 3 9 3 2 Switch state selective Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch state selective service implementiert und steuert die LSS Zustandsmaschine des LSS Slaves ber den LSS Master...

Страница 39: ...h nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden Zur Speicherung der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7...

Страница 40: ...te muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LSS Slave LSS Master...

Страница 41: ...SS Slave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay l ngste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LSS Slaves 3 9 4 4 Store configuration Protokoll Das angegebene...

Страница 42: ...ration befinden LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 90 LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 90 LSB MSB 3 9 5 2...

Страница 43: ...er LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 92 LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E4 92 LSB MSB 3 9 5 4 Inquire identity Seri...

Страница 44: ...en Inquire Node ID service implementiert ber den LSS Master kann die Node ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration b...

Страница 45: ...5 6 7 COB ID CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Code Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No L...

Страница 46: ...es Node ID FFh im Netzwerk identifiziert Die betreffenden LSS Slaves antworten mit dem LSS identify non configured slave protocol LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 7...

Страница 47: ...f r Encoder CiA DS 406 einheitlich ansprechen Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise ber den Bus auf CANopen Ger te zugegriffen werden Damit sind Ger te d...

Страница 48: ...otokoll einstellen und unterst tzt die Baudraten 10 kbit s 20 kbit s 50 kbit s 100 kbit s 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 800 kbit s 1 Mbit s Bei LA LP Systemen werden ber die Drehschalter nur die Ba...

Страница 49: ...rd ber einen 8 poligen DIP Schalter gem der Steckerbelegung eingestellt Jede eingestellte Adresse darf nur einmal im CAN Bus vergeben werden 8 poliger DIP Schalter 0 LMT bzw LSS Dienste aktiv poliger...

Страница 50: ...digung der Initialisierung geht das Mess System in den Vor Betriebszustand PRE OPERATIONAL Dieser Zustand wird durch die Boot Up Nachricht COB ID 0x700 Node ID best tigt Falls das Mess System einen in...

Страница 51: ...configuration protocol ausf hren R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen Error Code 0 LMT Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL 4 5 2 Konfiguration...

Страница 52: ...0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen Error Code 0 LSS Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL 4...

Страница 53: ...Nopen Profil erlaubt die Definition von Ger teprofilen f r eine dezentralisierte E A Das Mess System mit CANopen Protokoll unterst tzt das Ger teprofil f r Encoder CiA Draft Standard 406 Version 2 0 D...

Страница 54: ...eim Anlaufen des Mess Systems blinken beide LEDs kurz auf Danach h ngt die Anzeige vom Betriebszustand des Mess Systems ab LA 46 LP 46 LMRI 46 LMPI 46 LMP 30 Abbildung 8 LED Zuordnung AN AUS 1 Hz 10 H...

Страница 55: ...DO 31 30 29 28 11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Beschreibung Valid 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig RTR 0 Remote Frame erlaubt f r dieses PD...

Страница 56: ...hrend das PDO existiert Bit 31 von Subindex 1 0 Subindex 4 wird nicht unterst tzt Subindex 5 beinhaltet den Event Timer Die Zeit definiert die Maximalzeit zwischen zwei hintereinander folgenden PDO be...

Страница 57: ...0h 1802h Deaktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf 0 in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A02h nderung des Mappings in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A0...

Страница 58: ...deinstellung den Mess System Istwert synchron auf Anforderung Anforderung ber Remote Frame Standard COB ID 280h Node ID oder SYNC Telegramm Standard COB ID 080h Index Subindex Kommentar Standardwert A...

Страница 59: ...rw O 62 1 1008 VAR Hersteller Ger tenamen Vis String const O 62 1 1009 VAR Hardwareversion Vis String const O 62 1 100A VAR Softwareversion Vis String const O 62 100C VAR Guard Time berwachungszeit U...

Страница 60: ...onen ber den Ger tetyp liefert Unsigned32 Ger tetyp Ger te Profil Nummer Encoder Typ Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 96h 01h 27 bis 20 215 bis 28 Encoder Typ Code Definition 0008h Absoluter Linear Encoder...

Страница 61: ...0 enth lt die Anzahl der aufgetretenen Fehler Die Bedeutung der Fehlercodes kann aus der Tabelle 17 Seite 90 entnommen werden Mit Schreibzugriff auf Subindex 0 und Inhalt 00h werden die Anzahl der Feh...

Страница 62: ...r t erzeugt keine SYNC Nachricht Bit 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A Bit 28 11 0 Bit 10 0 11 Bit SYNC COB IDENTIFIER Standardwert 080h Wenn ein SYNC Telegramm mit der Identifier definiert in diesem Objekt 080...

Страница 63: ...li Sekunden und den Live Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned16 Guard Time By...

Страница 64: ...ionen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter abspeichern n...

Страница 65: ...index geschrieben wird Die Signatur hei t load MSB LSB d a o l 64h 61h 6Fh 6Ch Beim Empfang der richtigen Signatur werden die entsprechenden Standardwerte wieder hergestellt Schlug die Wiederherstellu...

Страница 66: ...ID mit zu ber cksichtigen 7 14 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time Das Consumer Heartbeat Time Objekt definiert die zu erwartende Producer Heartbeat Zykluszeit Die berwachung des Heartbeat Producers...

Страница 67: ...215 bis 28 Es ist nicht erlaubt beide Fehler Kontroll Mechanismen Guarding Protokoll und Heartbeat Protokoll bei einem Knoten zur selben Zeit zu benutzen Wenn die Heartbeat Producer Time ungleich 0 i...

Страница 68: ...Ger tes und legt fest ob das Ger t automatisch nach der Initialisierung in den Zustand OPERATIONAL berf hrt werden soll Bit 2 NMT Master Start 0 Automatische berf hrung in den Zustand OPERATIONAL Bit...

Страница 69: ...r unterst tzten Indizes im Herstellerprofilbereich Index h Objekt Name Typ Attr Seite 2000 VAR COB ID f r Boot Up Nachricht Unsigned16 rw 70 2001 VAR Parameter Auto Speicherung Unsigned8 rw 70 2002 VA...

Страница 70: ...ierte COB ID verwendet Bit 215 1 Geschriebener Wert in den Bits 20 bis 210 nicht g ltig beim n chsten Anlauf wird keine Boot Up Nachricht ausgegeben Unsigned16 COB ID f r Boot Up Nachricht Byte 0 Byte...

Страница 71: ...ragen Standardwert 1 Wert 00h Anzahl Magnete Anzahl konfigurierte TPDOs Wert 01h Anzahl Magnete 1 Wert 02h Anzahl Magnete 2 Wert 03h Anzahl Magnete 3 Unsigned8 Anzahl Magnete Byte 0 27 bis 20 8 1 4 Ob...

Страница 72: ...sswerte Bei hoher Mess Dynamic ist der Messwert ohne jegliche mathematische Nachbehandlung was ein gr eres Messwert Rauschen zur Folge hat Bei geringer Mess Dynamic ist das Messwert Rauschen deutlich...

Страница 73: ...6010 ARRAY Presetwerte Mehrmagnetger te Integer32 rw M 78 6020 ARRAY Positionswerte Mehrmagnetger te Integer32 ro M 79 6030 ARRAY Geschwindigkeitswerte Integer16 ro M 80 2 6200 VAR Cyclic Timer Unsig...

Страница 74: ...pping nein Bitzuordnung Bit Funktion Bit 0 Bit 1 0 1 reserviert 2 Skalierungsfunktion auf 1 gesetzt kann nicht ver ndert werden 3 Z hlrichtung Position steigend zum Stabende Position fallend zum Stabe...

Страница 75: ...rieben wird Wird der Wert 0xFF FF FF FF geschrieben wird der Preset gel scht Die ausgegebene Position bezieht sich danach auf den physikalischen Nullpunkt des Mess Systems Auslieferungszustand Index 0...

Страница 76: ...alue Single Sensor Operation Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory Wertebereich 2 147 483 648 2 147 483 647 Zugriff ro Standardwert PDO Mapping ja Positionswert Zweierkomplement Byte 0 Byte 1 Byte 2...

Страница 77: ...ay Name Measuring Step Settings Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Zugriff ro PDO Mapping nein Standardwert 2 Wertebereich 0x01 0x02 Sub Index 001 B...

Страница 78: ...Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Wird der Wert 0xFF FF FF FF geschrieben Subindex 1 bis 3 wird f r den betreffenden Kanal der Preset gel...

Страница 79: ...is 216 231 bis 224 Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Zugriff ro PDO Mapping nein Standardwert 3 Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 Beschreibung Position Value 1 Positionswert...

Страница 80: ...1 27 bis 20 215 bis 28 Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Zugriff ro PDO Mapping nein Standardwert 3 Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 Beschreibung Speed Value 1 Geschwindigke...

Страница 81: ...mando NODE START gestartet wird und der Wert des Cyclic Timers 0 ist bertr gt das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h seine Daten Index 0x6200 Objekttyp VAR Name Cyclic Timer Datentyp UNSIGNE...

Страница 82: ...her durch das Mess System ausgegeben wird Der Mess Schritt wird in nm 0 001 m angegeben Beispiel 1 m 00 00 03 E8 h Unsigned32 Mess Schritt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 bis 20 215 bis 28 223 bis 216...

Страница 83: ...eses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 8 2 10 7 Objekt 6507h Profil und Softwareversion Dieses Objekt enth lt in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion de...

Страница 84: ...kt 650Bh Serien Nummer Dieses Objekt zeigt die Serien Nummer des Mess Systems an und ist identisch mit dem Eintrag in Objekt 1018h Identity Objekt Subindex 4 Seite 67 Unsigned32 Serien Nummer Byte 0 B...

Страница 85: ...1 2 3 4 5 6 7 Inhalt Emergency Fehlercode Objekt 1003h Byte 0 1 Fehler Register Objekt 1001h 0 0 0 0 0 COB Identifier 080h Node ID Wenn das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergen...

Страница 86: ...bertragung startet automatisch nach dem Kommando Node Start und wenn der Wert des Cyclic Timers 0 ist Der Standardwert der COB ID ist 180h Node ID Objekt Funktions Code COB ID Index Kommunikations Par...

Страница 87: ...lte Baudrate muss mit der Master Baudrate bereinstimmen an Mess System befindet sich im OPERATIONAL Mode und ist betriebsbereit Tabelle 13 Anzeigezust nde Status LED rote LED Ursache Abhilfe aus Kein...

Страница 88: ...Seite 18 0x0601 0002 Schreibzugriff auf ein Objekt dass nur gelesen werden kann Vom Ger t unterst tzte Lese Kommando Codes siehe SDO Nachrichtenformat auf Seite 18 0x0602 0000 Objekt existiert nicht...

Страница 89: ...ite 61 vorgenommen 11 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess Systems an Es k nnen auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angez...

Страница 90: ...zul ssigen Messbereich bringen Konfigurierte Anzahl Magnete mit der verwendeten Anzahl abgleichen Mindestabstand zwischen den Magneten einhalten 0x8130 Life Guard Fehler Generelle Busauslastung 85 Ver...

Страница 91: ...e Vibrationen Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werde...

Страница 92: ...Fehlerursachen und Abhilfen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 183 TR ELA BA DGB 0016 04 01 20 2017...

Страница 93: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 01 20 2017 TR ELA BA DGB 0016 04 Page 93 of 183 User Manual L_ 46 K LM_I 46 LMP 30 CANopen...

Страница 94: ...and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in...

Страница 95: ...NMT 114 3 6 1 Network management services 115 3 6 1 1 NMT device control services 115 3 6 1 2 NMT Node Life guarding services 116 3 7 PDO mapping 116 3 8 Layer management services LMT and protocols 11...

Страница 96: ...9 6 1 LSS identify remote slave protocol 137 3 9 6 2 LSS identify slave protocol 137 3 9 6 3 LSS identify non configured remote slave protocol 138 3 9 6 4 LSS identify non configured slave protocol 13...

Страница 97: ...auto store 162 8 1 3 Object 2002h Number of enabled sensors 163 8 1 4 Object 2003h Position value at lost magnet 163 8 1 5 Object 2004h Filtermode as from firmware 5721 02 164 8 2 Standardized encode...

Страница 98: ...aults and remedies 179 11 1 Optical displays 179 11 2 SDO Error codes 180 11 3 Emergency Error codes 181 11 3 1 Object 1001h Error register 181 11 3 2 Object 1003h Pre defined Error field bits 0 15 18...

Страница 99: ...A BA DGB 0016 04 Page 99 of 183 Revision index Revision Date Index First release 06 09 10 00 Firmware 5721 02 Speed resolution 0 01 mm s EDS file Object 0x2004 added 11 22 11 01 New design 04 09 15 02...

Страница 100: ...ucture this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the custom...

Страница 101: ...996 7 CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Specification February 1996 8 CiA DS 203 2 V1 1 NMT Protocol Specification February 1996 9 CiA DS 204 1 V1 1 DBT Service Specification February 1996 10 CiA DS 204 2...

Страница 102: ...serial communication as specified in ISO 11898 CiA CAN in Automation international manufacturer and user organization e V non profit association for Controller Area Network CAN CMS CAN based Message...

Страница 103: ...rence Model LSS Layer Setting Services Services and protocols for configuring the node ID and bit rate via the CAN network NMT Network Management One of the service elements of the application in the...

Страница 104: ...mation or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measurement system is designed for operation with CANopen networks according to the Internat...

Страница 105: ...operation of the measurement system Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safe...

Страница 106: ...use in road vehicles ISO 11898 2 In the automation technology these are extended by the recommendations of the CiA industry association with regard to the pin assignment and transmission rates In the...

Страница 107: ...es the devices data exchange Here real time data e g position value and parameter data e g code sequence will be differentiated To the data types which are different from the character CANopen assigns...

Страница 108: ...s upon request position transmission are used Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the non cyclical execution of the Preset function For parameter data o...

Страница 109: ...eby also about the SDO Figure 4 Structure of the Object Dictionary 3 4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network Just the setting of a bus addre...

Страница 110: ...message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a SDO as follows CCS Index Sub Index Data Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 2 SDO...

Страница 111: ...the response the number of data segments and the number of bytes to be read is reported With following reading requests the individual data segments can be read A data segment consists respectively o...

Страница 112: ...ta 3 40h Low High Byte 0 0 0 0 The Read SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s Byte 0 1...

Страница 113: ...3 2xh Low High Byte 0 0 0 0 Format Byte 0 MSB LSB 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 n 1 1 n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0...

Страница 114: ...n After Power on the measuring system is first in the Pre Operational condition 2 Stopped 14 9 2 3 4 7 5 8 6 Power ON or Hardware Reset 13 12 10 11 1 Initialization Pre Operational Operational Figure...

Страница 115: ...te 1 The following commands are defined CCS Meaning State At Power on the initialization state is entered autonomously 1 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 2 0x01 Start Remote...

Страница 116: ...e changes into the PRE OPERATIONAL state The NMT services for Node Live guarding use the function code 1110 bin COB ID 0x700 Node ID Index Description 0x100C Guard Time ms At termination of the time i...

Страница 117: ...ameters are supported Node ID Baud rate LMT address Thus it isn t necessary to adjust the Node ID or Baud rate by means of switches Access to the LMT slave is made thereby by its LMT address consistin...

Страница 118: ...following states LMT operation In this state all services are supported as defined below LMT configuration In this state all services are supported as defined below Figure 6 LMT Modes State behavior...

Страница 119: ...y means of implemented LMT protocols Similar as in the case of SDO transmitting also here two COB IDs for sending and receiving are used COB ID Meaning 0x7E4 LMT slave LMT master 0x7E5 LMT master LMT...

Страница 120: ...nfiguration Mode LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Mode Reserved by CiA 0x7E5 04 0 Operation mode 1 Configuration mode 3 8 3 2 Switch mode selective protocol The given protocol has implem...

Страница 121: ...ed Only one device is to be switched into Configuration Mode For storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LMT slave LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 C...

Страница 122: ...the Store configuration protocol must be transmitted to the LMT slave LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LMT Slave LMT Master 0 1...

Страница 123: ...ter the time D2 the LMT slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay longest occurring processing duration of a LMT slave 3 8 4 4 Store configuration...

Страница 124: ...LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name ASCII 0x7E4 36 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 Manufacturer Name TR ELEC M1 M7 0x54 0x52 0x2D 0x45 0x4C 0x45 0x43 3 8 5 2 Inquire Product Name protocol The...

Страница 125: ...as implemented the Inquire LMT address service By means of the LMT master the Serial No of a single LMT slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode L...

Страница 126: ...rer Name Product Name and Serial No Range response with the LMT identify slave protocol LMT Master LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name 0x7E5 05 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Prod...

Страница 127: ...t to the identity object 1018h Thus it isn t necessary to adjust the Node ID or Baud rate by means of switches Access to the LSS slave is made thereby by its LSS address consisting of Vendor ID Produc...

Страница 128: ...SS waiting In this state all services are supported as defined below 2 LSS configuration In this state all services are supported as defined below 3 Final Pseudo state indicating the deactivation of t...

Страница 129: ...mmanded none Once the LSS FSA is entered further state transitions in the NMT FSA from NMT PRE OPERATIONAL to NMT STOPPED state and vice versa does not lead to re entering the LSS FSA 3 9 2 Transmissi...

Страница 130: ...on mode 3 9 3 2 Switch state selective protocol The given protocol has implemented the Switch state selective service and controls the LSS state machine of the LSS slave By means of the LSS master onl...

Страница 131: ...one device is to be switched into LSS configuration state For storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB...

Страница 132: ...ate the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 19 0 0 8 LSS Slave LSS Master...

Страница 133: ...ter the time D2 the LSS slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay longest occurring processing duration of a LSS slave 3 9 4 4 Store configuration...

Страница 134: ...guration state LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 90 LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 90 LSB MSB 3 9 5 2...

Страница 135: ...er LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 92 LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E4 92 LSB MSB 3 9 5 4 Inquire identity Seri...

Страница 136: ...s implemented the Inquire Node ID service By means of the LSS master the Node ID of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS...

Страница 137: ...7 COB ID CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Code Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No LOW R...

Страница 138: ...ves Node ID FFh in the network are identified The relevant LSS slaves response with the LSS identify non configured slave protocol LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5...

Страница 139: ...unctions of each device class e g for encoder CiA DS 406 can be responded uniformly On the basis of these standardized profiles CANopen devices can be accessed in an identical way over the bus Therefo...

Страница 140: ...LSS LMT protocol and supports the baud rates 10 kbit s 20 kbit s 50 kbit s 100 kbit s 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 800 kbit s 1 Mbit s In case of LA LP systems by means of the rotary switches only...

Страница 141: ...ment the Node ID is adjusted by means of an 8 pole DIP switch The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus 8 pole DIP switch 0 LMT or LSS services are active 8 pole DIP switch 0 Switc...

Страница 142: ...ation the measuring system goes into the PRE OPERATIONAL state This status is acknowledged by the Boot Up message COB ID 0x700 Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency me...

Страница 143: ...Code 0 Perform service 23 Store configuration protocol Wait for acknowledgement and check successfully execution Error Code 0 LMT slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL 4 5 2 Configuration...

Страница 144: ...execution Error Code 0 Perform service 23 Store configuration protocol Wait for acknowledgement and check successfully execution Error Code 0 LSS slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL 4...

Страница 145: ...are used by devices The CANopen Profile allows the definition of device profiles for decentralized I O The measuring system with CANopen protocol supports the Device Profile for Encoder CIA Draft Sta...

Страница 146: ...n When the measuring system starts up both LEDs flash briefly The display then depends on the operational state LA 46 LP 46 LMRI 46 LMPI 46 LMP 30 Figure 8 LED assignment ON OFF 1 Hz 10 Hz green RUN S...

Страница 147: ...11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Description Valid 0 PDO exists is valid 1 PDO does not exist is not valid RTR 0 Remote Frame allowed on this PDO 1 no Remote Frame allowed o...

Страница 148: ...changed while the PDO exists bit 31 of sub index 1 is set to 0 Sub index 4 is not supported Sub index 5 contains the event timer The time is the maximum interval for PDO transmission if the transmissi...

Страница 149: ...g communication parameter 1800h 1802h Disable mapping by setting sub index 0 to 0 in the according mapping parameter 1A00h 1A02h Modify mapping by changing the values of the corresponding mapping para...

Страница 150: ...ing this TPDO transmits the position value of the measuring system in a cyclic way on request Request by remote frame default COB ID 280h Node ID or SYNC telegram default COB ID 080h Index Sub Index C...

Страница 151: ...d32 rw O 154 3 1008 VAR Manufacturer device name Vis String const O 154 1 1009 VAR Manufacturer hardware version Vis String const O 154 1 100A VAR Manufacturer software version Vis String const O 154...

Страница 152: ...information on the type of encoder Unsigned32 Device Type Device Profile Number Encoder Type Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 96h 01h 27 to 20 215 to 28 Encoder Type Code Definition 0008h Absolute linear e...

Страница 153: ...s stored before in sub index 1 Sub index 0 contains the number of the occurred errors Meaning of the error codes see Table 17 page 182 Writing 00h to sub index 0 deletes the number of errors and the s...

Страница 154: ...e SYNC message Bit 29 0 11 bit ID CAN 2 0A Bit 28 11 0 Bit 10 0 11 bit SYNC COB IDENTIFIER default value 080h If a SYNC telegram with the identifier defined in this object 080h and data length 0 has b...

Страница 155: ...time in milli seconds and the life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the live time for the Node Guarding Protocol Default value 0 Unsigned16 Guard Time Byte 0 Byte...

Страница 156: ...1 0 Value 0 0 1 By read access the device provides information about its saving capability Bit 0 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have been changed by the user an...

Страница 157: ...only executed when a specific signature is written to the appropriat sub index The signature is load MSB LSB d a o l 64h 61h 6Fh 6Ch On reception of the correct signature the device restores the appro...

Страница 158: ...be considered 7 14 Object 1016h Consumer heartbeat time The consumer heartbeat time object indicates the expected heartbeat cycle time Monitoring of the heartbeat producer starts after the reception...

Страница 159: ...cer Heartbeat Time Byte 0 Byte 1 27 to 20 215 to 28 It is not allowed to use both error control mechanisms Guarding protocol and Heartbeat protocol on one NMT slave at the same time Thus if the heartb...

Страница 160: ...vice and defines whether the device shall be switched automatically after the initialization into the OPERATIONAL state Bit 2 NMT master start 0 Device is switched into OPERATIONAL automatically Bit 2...

Страница 161: ...ew on the supported indices in the Manufacturer Profile Area Index h Object Name Type Attr Page 2000 VAR COB ID for boot up message Unsigned16 rw 162 2001 VAR Parameter auto store Unsigned8 rw 162 200...

Страница 162: ...en value into bits 20 to 210 are valid with the next start up the COB ID configured is used Bit 215 1 Written value into bits 20 to 210 are not valid with the next start up no boot up message is trans...

Страница 163: ...smitted Default value 1 Value 00h Number of magnets Number of configured TPDOs Value 01h Number of magnets 1 Value 02h Number of magnets 2 Value 03h Number of magnets 3 Unsigned8 Number of Magnets Byt...

Страница 164: ...the case of a high measuring dynamics the measured value has no mathematical post processing which results in greater measured value noise while in the case of a lower measuring dynamics the measured...

Страница 165: ...Y Preset value for multi sensor devices Integer32 rw M 170 6020 ARRAY Position value for multisensor devices Integer32 ro M 171 6030 ARRAY Speed values Integer16 ro M 172 2 6200 VAR Cyclic timer Unsig...

Страница 166: ...Bit 1 0 1 reserved 2 Scaling function is set to 1 can not be changed 3 Code Sequence increasing if the magnet is moved to the rod end decreasing if the magnet is moved to the rod end 4 15 reserved 8...

Страница 167: ...the parameter Preset value If the value 0xFF FF FF FF is written the preset is cleared Afterwards the position which is output refers to the physical zero point of the measuring system delivery status...

Страница 168: ...04 Object type VAR Name Position value single sensor operation Data type INTEGER32 Category Mandatory Value range 2 147 483 648 2 147 483 647 Access ro Default value PDO mapping yes Position value two...

Страница 169: ...ct type Array Name Measuring step settings Data type UNSIGNED32 Category Mandadory Sub Index 000 Description Number of entries Access ro PDO mapping no Default value 2 Value range 0x01 0x02 Sub Index...

Страница 170: ...e With write access on this object the position value is set to the parameter Preset value If the value 0xFF FF FF FF is written sub index 1 to 3 for the relevant channel the preset is cleared Afterwa...

Страница 171: ...3 to 216 231 to 224 Sub Index 000 Description Number of available channels Access ro PDO mapping no Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index 001 Description Position value 1 Position value chan...

Страница 172: ...ement Byte 0 Byte 1 27 to 20 215 to 28 Sub Index 000 Description Number of available channels Access ro PDO mapping no Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index 001 Description Speed value 1 Spe...

Страница 173: ...stem is started with the NODE START Command and the value of the cyclic timer is 0 the 1st transmit PDO object 1800h transmits the data Index 0x6200 Object type VAR Name Cyclic timer Data type UNSIGNE...

Страница 174: ...es the measuring step that is output by the measuring system The measuring step is given in nm 0 001 m Example 1 m 00 00 03 E8 h Unsigned32 Measuring step Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 to 20 215 to 2...

Страница 175: ...ed By read access the value is always 0 8 2 10 7 Object 6507h Profile and software version This object contains in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system It i...

Страница 176: ...Object 650Bh Serial number This object indicates the measuring system serial number and is hard wired to Object 1018h Identity object sub index 4 page 159 Unsigned32 Serial number Byte 0 Byte 1 Byte 2...

Страница 177: ...sage Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Contents Emergency Error Code Object 1003h Byte 0 1 Error Register Object 1001h 0 0 0 0 0 COB Identifier 080h Node ID If the measuring system detects an internal error an eme...

Страница 178: ...starts automatically after the Node Start command and the value of the cyclic timer is 0 The default value of the COB ID is 180h Node ID Object Function Code COB ID Index Communication Parameter PDO1...

Страница 179: ...PERATIONAL state Adjusted baud rate must agree with the master baud rate On Measuring system is in OPERATIONAL mode and is ready for operation Table 13 Display states of the status LED Red LED Cause R...

Страница 180: ...2 Attempt to write a read only object Read command codes supported by the device see SDO message format on page 110 0x0602 0000 Object does not exist in the object dictionary Objects supported by the...

Страница 181: ...re defined error field 0x1003 page 153 11 3 1 Object 1001h Error register The error register displays bit coded the error state of the measuring system Also several errors at the same time can be disp...

Страница 182: ...missible measuring range Verify the configured number of magnets with the operated number Keep minimum distance between the magnets 0x8130 Life guard error General bus load 85 Attempt to increase the...

Страница 183: ...f the measuring system Strong vibrations Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced E...

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