RoboSense RS-Bpearl, Руководство пользователя

Страница: 39 / 56

34
RS-Bpearl User Manual
Register description:
(1) The angle value is signed integer, vertical angle for each channel is consist of 3
bytes, while the first byte represents the sign, the second byte and the third byte
represent the value for the angle, storage mode is Big-endian.
(2) The first byte 0x00 represents positive while 0x01 represents negative.
(3) LSB=0.01º.
For example the register for vertical angle of Channel 1is as below: byte1=0x00,
byte2=0x22 convert to decimal is 34, byte3=0XF6 convert to decimal is 246, so the
vertical angle of Channel 1 is
：
(34*256+ 246) *0.01º = 89.50º
B.14 Corrected Horizontal Offset Angle (COR_HOR_ANG)
Corrected horizontal Angle
（
96bytes in total
）
Byte No. byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 byte8 byte9
Function Channel 1_COR_HOR_ANG Channel 2_COR_HOR_ANG Channel 3_COR_HOR_ANG
Byte No. byte10 byte11 byte12 byte13 byte14 byte15 byte16 byte17 byte18
Function Channel 4_COR_HOR_ANG Channel 5_COR_HOR_ANG Channel 6_COR_HOR_ANG
Byte No. byte19 byte20 byte21 byte22 byte23 byte24 byte25 byte26 byte27
Function Channel 7_COR_HOR_ANG Channel 8_COR_HOR_ANG Channel 9_COR_HOR_ANG
Byte No. byte28 byte29 byte30 byte31 byte32 byte33 byte34 byte35 byte36
Function Channel 10_COR_HOR_ANG Channel 11_COR_HOR_ANG Channel 12_COR_HOR_ANG
Byte No. byte37 byte38 byte39 byte40 byte41 byte42 byte43 byte44 byte45
Function Channel 13_COR_HOR_ANG Channel 14_COR_HOR_ANG Channel 15_COR_HOR_ANG
Byte No.
byte46 byte47 byte48 byte49 byte50 byte51 byte52 byte53 byte54
Function Channel 16_COR_HOR_ANG Channel 17_COR_HOR_ANG Channel 18_COR_HOR_ANG
Byte No. byte55 byte56 byte57 byte58 byte59 byte60 byte61 byte62 byte63
Function Channel 19_COR_HOR_ANG Channel 20_COR_HOR_ANG Channel 21_COR_HOR_ANG
Byte No. byte64 byte65 byte66 byte67 byte68 byte69 byte70 byte71 byte72
Function Channel 22_COR_HOR_ANG Channel 23_COR_HOR_ANG Channel 24_COR_HOR_ANG
Byte No. byte73 byte74 byte75 byte76 byte77 byte78 byte79 byte80 byte81
Function Channel 25_COR_HOR_ANG Channel 26_COR_HOR_ANG Channel 27_COR_HOR_ANG
Byte No. byte82 byte83 byte84 byte85 byte86 byte87 byte88 byte89 byte90
Function Channel 28_COR_HOR_ANG Channel 29_COR_HOR_ANG Channel 30_COR_HOR_ANG
Byte No. byte91 byte92 byte93 byte94 byte95 byte96
Function Channel 31_COR_HOR_ANG Channel 32_COR_HOR_ANG
Register description
：
(1) The angle value is signed integer, vertical angle for each channel is consist of 3
bytes, while the first byte represents the sign, the second byte and the third byte
represent the value for the angle.
(2) The first byte 0x00 represents positive while 0x01 represents negative.
(3) LSB=0.01º;
For example the register for vertical angle of Channel 10 is as below: byte1=0x01,
byte2=0x00 convert to decimal is 0, byte3=0x0A convert to decimal is 10, so the
vertical angle of Channel 10 is
：
-(0*256+ 10) *0.01=-0.1º