Kinco FD425-CA-000, Руководство пользователя, Страница: 176 / 206

Kinco FD5 系列伺服驱动器使用手册 第十章 通讯连接
173
Table
10-14 CANopen predefined master/slave connection set CAN identifier assignment table
Broadcast object for CANopen predefined master/slave connection set
Object Function code （
ID-bits
9-7
）
COB-ID
Index of communication
parameters in OD
NMT Module Control 0000 000H -
SYNC 0001 080H
1005H
，
1006H
，
1007H
TIME SSTAMP 0010 100H
1012H
，
1013H
Peer object for CANopen master/slave connection set
Object Function code （
ID-bits
9-7
）
COB-ID
Index of communication
parameters in OD
Emergency
0001
081H-
0FFH
1024H
，
1015H
PDO1 （ Send ）
0011 181H-
1FFH
1800H
PDO1
（ Receive ）
0100 201H-
27FH
1400H
PDO2
（ Send ）
0101 281H-
2FFH
1801H
PDO2
（ Receive ）
0110 301H-
37FH
1401H
PDO3
（ Send ）
0111 381H-
3FFH
1802H
PDO3
（ Receive ）
1000 401H-
47FH
1402H
PDO4 （ Send ）
1001 481H-
4FFH
1803H
PDO4
（ Receive ）
1010 501H-
57FH
1403H
SDO
（ Send
/
Server ）
1011 581H-
5FFH
1200H
SDO
（ Receive
/
Client ）
1100
601H-
67FH
1200H
NMT Error Control
1110 701H-
77FH
1016H-1017H