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Hinweise zur Inbetriebnahme
10. Hinweise zur Inbetriebnahme
Maßgebend für die Inbetriebnahme ist die Herstellerdokumentation der Harmonic Drive SE.
Vor Inbetriebnahme ist sicherzustellen, dass
•
der Aktuator ordnungsgemäß montiert ist
•
alle elektrischen Anschlüsse sowie mechanischen Verbindungen nach Vorschrift ausgeführt sind
•
der Schutzleiter bzw. die Schutzerdung ordnungsgemäß hergestellt ist
•
eventuell vorhandene Zusatzeinrichtungen (Bremse, …) funktionsfähig sind
•
Berührungsschutzmaßnahmen für bewegte und spannungsführende Teile getroffen sind
•
die Grenzdrehzahl n
max
nicht überschritten wird
•
das Regelgerät mit den korrekten Motordaten parametriert ist
•
die Kommutierung korrekt eingestellt ist
Die Drehrichtung ist im ungekoppelten Zustand ohne Abtriebselemente zu kontrollieren. Eventuell vorhandene lose Teile
sind zu entfernen oder zu sichern.
Beim Auftreten von erhöhten Temperaturen, Geräuschen oder Schwingungen ist im Zweifelsfall der Aktuator abzuschal-
ten.
Es ist die Ursache zu ermitteln und eventuell Rücksprache mit dem Hersteller zu halten.
Schutzeinrichtungen sind auch im Probebetrieb nicht außer Funktion zu setzen.
Diese Auflistung könnte unvollständig sein. Weitere Prüfungen könnten notwendig sein.
Aufgrund der Eigenerwärmung des Aktuators ist nur ein kurzer Probelauf außerhalb des endgültigen Einbauortes und
mit relativ geringer Drehzahl zulässig. Typische Richtwerte sind max. 5 Minuten Testdauer (S1-Betrieb) bei einer Motor-
drehzahl von ca. 1000 min
-1
. Oben genannte Richtwerte müssen beachtet werden, um Beschädigungen durch Überhit-
zung zu vermeiden!
Für Aktuatoren mit Fettschmierung wird ein Einlaufprozess unter nachfolgenden Bedingungen empfohlen:
Belastung:
ohne Last
Getriebeeingangsdrehzahl:
1000 min
-1
Zeitdauer:
15 - 20 Minuten
Während dem Einlaufprozess muss die Aktuatortemperatur überwacht werden, um Beschädigungen durch Überhitzung
zu vermeiden.
9.3 Überlastschutz
Ein Schutz vor Überlastung der Statorwicklung ist nur bei Drehzahl > 0 möglich. Im Stillstand bietet der Temperatur-
sensor keinen vollumfänglichen Motorschutz, da der Sensor thermisch an einer der drei Motorphasen angebunden ist.
Sollte ein hoher Motorstrom im Stillstand benötigt werden – wie zum Beispiel in einer Pressen-Anwendung – kann der
maximale Strom in einer der Phasen fließen, an denen der Sensor nicht angebracht ist; das könnte zur Überhitzung und
Beschädigung dieser Phasenwicklung führen
,
ohne dass der Temperatursensor anspricht. Des Weiteren bietet der Tem-
peratursensor aufgrund der thermischen Trägheit des Systems keinen vollumfänglichen Schutz gegen Überhitzung bei
kurzzeitigen sehr hohen Überlastströmen.
Daher ist ein zusätzlicher Überlastungsschutz durch Begrenzen der Überlastdauer vorzusehen.
Es empfiehlt sich der Schutz der Statorwicklung durch eine im Servoregler integrierte I
2
t Überwachung.
Der Überlastfaktor beschreibt das Verhältnis zwischen aktuellem Effektivstrom und zulässigem Stillstandsstrom.
Als Grenzwert für die Parametrierung des I
2
t Schutz gilt im Allgemeinen: Der zulässige Überlaststrom gilt als doppelter
Stillstandsstrom für eine Dauer von maximal 5 Sekunden.
Daraus ergibt sich die nachstehende Grafik der Ansprechzeit der I
2
t Überwachung vom Überlastfaktor.
Abbildung 10
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
0
2,5
5
7,5
10
12,5
15
17,5
20
i / i
o
t [sec]
i / i
0
= Verhältnis von aktuellem Motorstrom zum Stillstandsstrom
Die oben stehende Grafik zeigt die zulässige Strom-Zeit-Fläche im Überlast-Betrieb.
Zusätzlich ist zu beachten, dass der maximal zulässige Motorstrom nicht überschritten werden darf.
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Montageanleitung Servoaktuatoren
