Manuale Istruzione
Scheda SBI-COP/DN-AGy • 11
Italiano
Capitolo 3 - Interfaccia Integrata CANopen
CANopen è un profilo di comunicazione per sistemi industriali basato su CAL.
Il documento di riferimento è la specifica CANopen CAL-Base COMMUNI
-
CATION PROFILE for Industrial Systems; CiA Draft Standard 301 Version
3.0. Issue October 1996 by CAN in Automation e. V.
Come protocollo CAN (ISO 11898) viene usato CAN2.0A con l’identificatore
a 11 bit.
L’interfaccia integrata CANopen è sviluppata come “Minimum Capabilty
Device”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi a
disposizione dagli Slaves e scrive i dati di riferimento agli Slaves; i Baud
Rate che l’interfaccia può supportare sono tutti quelli previsti dalla specifica
CANopen.
Il supporto fisico è dato dallo standard CANopen; al Bus possono essere
collegati un numero massimo di 127 Slave.
3.1 Funzionalità CANopen
In questo capitolo vengono descritte le funzionalità del profilo di comunica
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zione CANopen.
Le caratteristiche principali della scheda SBI sono:
1) Viene gestito il “Minimum Boot-up”; il “Extended Boot-up (CAL)” non è
supportato.
2) E’ implementata la funzionalità SYNC.
3) L’assegnamento dinamico dei PDO e RTR.
4) Viene gestito il Node Guarding.
5) Viene gestito il messaggio d’emergenza (“EMERGENCY”).
6) La funzione Dynamic ID distribution (DBT slave) non è gestita.
7) E’ implementata una “Pre-Defined Master/Slave connection” per sem
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plificare il lavoro svolto dal Master durante la fase d’inizializzazione.
“Inhibit-Times” (espresso in unità di 100 uS) è modificabile fino ad un
valore di 1 min.
8) La sincronizzazione ad alta risoluzione non è supportata.
9) Non viene gestito “TIME STAMP”.
10) Nell’accesso ai parametri strutturati il sottoindice opzionale 0FFhex
(accesso a tutto l’oggetto) non è gestito.
11) Per ragioni di efficienza viene gestito solo il trasferimento dati “Expedited”
(max. 4 Byte) dei servizi SDO.
3.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection
Il “Pre-defined Connection Set” consente una comunicazione peer-to-peer
tra un Master e 127 Slave sulla base di un insieme predefinito di oggetti
di comunicazione. I dispositivi sono identificati dal loro indirizzo (Node-ID)
posto nei 7 bit meno significativi dell’identificazione di messaggio (COB-
ID), ad eccezione per gli oggetti diretti all’intera rete (broadcast) che hanno
indirizzo zero. I rimanenti 4 bit più significativi (function code) distinguono i
diversi oggetti di comunicazione.
CiA : CAN in Automation,
gruppo internazionale uti-
lizzatori.
DBT: Distributor. E’ un ele-
mento di servizio del CAN
Application Layer nel Mo-
dello di Riferimento CAN; è
compito del DBT distribuire
COB-ID ai COB che sono
usati dal CMS.
PDO: Process Data Object,
messaggi di servizi senza
conferma usati per trasferi-
mento dati da/per dispositivo
in tempo reale.
SDO: Service Data Object,
messaggi di servizi con con-
ferma usati per trasferimento
dati aciclico da/per dispo-