Balluff BTL5-H1 M Series, Руководство по настройке

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Power-On Messages 3.4
Unmittelbar nach dem Einschalten erfolgt die Power-on
Message. Sie besteht aus dem Identifier 80h + Node-ID
mit der Nachrichtendatenlänge Null.
Nach 1 s Wartezeit erfolgt die zweite Meldung (abhängig
ob Default-Bootup Bild 3-2 oder EEPROM-Bootup
Bild 3-3). Für die Power- On-Nachrichten werden soge-
nannte Emergency-Nachrichten verwendet (siehe Kapi-
tel 5).
0 0 F F 0 0 g n i k r o W
L T B e d o M
0 0 0 0 0 0 0 0
Bild 3-2: Default Bootup (Working Mode BTL siehe Tab. 3-1)
Typ Working
Mode BTL
Objekt
6000
PDO (Default)
BTL5-H11... 01 1 PDO1
BTL5-H1A... Position 4 Byte int.
. Geschw. 2 Byte int.
. Nocken 1 Byte int.
. PDO2
BTL5-H1Z... keine Daten gemappt
BTL5-H12... 02 2 PDO1
Position 1 4 Byte int.
Geschw. 1 2 Byte int.
Nocken 1 1 Byte int.
PDO2
Position 2 4 Byte int.
Geschw. 2 2 Byte int.
Nocken 2 1 Byte int.
BTL5-H1_... 03 4 PDO1
Position 1 4 Byte int.
Position 2 4 Byte int.
PDO2
Position 3 4 Byte int.
Position 4 4 Byte int.
BTL5-H1_... 04 0 (FMM) PDO1
Position 1 4 Byte int.
Geschw. 1 2 Byte int.
Nocken 1 1 Byte int.
PDO2
Position 2 4 Byte int.
Geschw. 2 2 Byte int.
Nocken 2 1 Byte int.
PDO3
Position 3 4 Byte int.
Geschw. 3 2 Byte int.
Nocken 3 1 Byte int.
PDO4
Position 4 4 Byte int.
Geschw. 4 2 Byte int.
Nocken 4 1 Byte int.
(bei fehlendem Magnet:
Error Wert = 7FFF)
Default Bootup, Working Mode BTL Optionen Tab. 3-1:
Standard Bootup (EEPROM values valid): Identifier nach
Index 1014, siehe Bild 3-3.
3
Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus (Fortsetzung)
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Bild 3-3: EEPROM-Bootup
Reset durch Watchdog (generiert durch Mikrocontrol-
ler (µC) Absturz oder Ausführen von Reset Node Befehl
oder Speichern der LMT-Daten) siehe Bild 3-4.
0 0 F F 0 0 F F 0 0 0 0 0 0 0 0
Bild 3-4: Reset durch Watchdog
Beispiel für Power-On Message:
BTL5-H11_ mit Node-ID = 1 und CAM 1 und 3 sind aktiv:
nach Power On: –
081
nach ca. 1 s: –
081 00 00 00 00 00 00 00 00
081 00 F0 00 05 00 00 00 00
Abschätzen der 3.5
Über tragungsdauer
Da es Abhängigkeiten zwischen der CAN-Bus-Leitungs-
länge und der Baudrate sowie der Wahl des Daten intervalls
gibt, ist die Abschätzung der Übertragungsdauer bei
kontinuierlicher Übertragung für die Einstellungen der
Baudrate und des Datenintervalls von Bedeutung.
Im Default-Mapping bei BTL5-H11... beträgt die Gesamt-
länge der Nachricht 103 Bit:
1. Transmit-PDO = 103 Bit
Darin sind 4 Byte für Position und 2 Byte für Geschwindig-
keit sowie 1 Byte für Nockenstatus enthalten.
2. Trans mit-PDO = 0 Bit, PDO ist abgeschaltet.
Bei einer Baudrate von 1.000 kBit/s wird eine Übertra-
gungsdauer von 103 µs benötigt, d. h. die Daten sind
vollständig übertragen, wenn nach dem kürzesten Datenin-
tervall die nächsten Daten vom Wegaufnehmer bereitge-
stellt werden.
Baudrate Übertragungsdauer Mögliche Datenintervalle
[kBaud] [ms] [ms]
1000 0,103 ≥ 0,5
800 0,130 ≥ 0,5
500 0,206
≥
0,5
250 0,412 ≥ 0,5
125 0,824
≥
1
100 1,030 ≥ 2
50 2,060
≥
3
20 5,150 ≥ 6
Zusammenhang zwischen Baudrate, Übertragungsdauer Tab. 3-2:
und möglichem Datenintervall (Abtastrate) gemäß DS 301
bei Übertragung von 1 PDO
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406