Balluff BTL5-H1 M Series, Руководство по настройке

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Knotenidentifikation 3.1
Der Micropulse Wegaufnehmer BTL5-H1_... wird am
CAN-Bus betrieben und stellt einen Knoten (Node) des
Bussystems dar. Er funktioniert in CAN-Netzwerken für
CANopen, CAL und Layer 2.
Die eindeutige Identifizierung der BTL-Messsysteme erfolgt
über die LSS-, LMT-Daten, die fest im Gerät gespeichert
sind, z.B.:
Hersteller: BALLUFF
Gerätename: BTL0500
Seriennummer: 05042212345678
Einstellungen über LMT/LSS-Service:
Busparameter –
Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate) –
Knotennummer (Node-ID) –
Betriebsparameter 3.2
Die Micropulse Wegaufnehmer vom Typ BTL5-H1... wer-
den mit dem Encoder Profile DS 406 ausgeliefert. Die
einstellbaren Parameter des CAN Communication Profile
und der Betriebsparameter sind über den SDO-Service (via
Master) änderbar.
Einstellung über SDO-Service:
CAN Communication Profile –
Mapping und Übertragung bzw. –
Abschaltung der PDO
Einstellung von Guard Time, –
Life Time Factor und Heart Beat
Betriebsparameter des BTL5-H1... –
Anzahl der Positionsgeber –
Auflösung von Position und Geschwindigkeit –
Setzen der Schaltpunkte/Nocken mit Hysterese und –
Polarität
Arbeitsbereich –
Nullpunkt –
Zykluszeit des PDO –
Das im BTL integrierte CAN-Kom mu nikationsmodul setzt
die im BTL erzeugten Daten in CAN-Nachrichten um und
sendet sie auf den CAN-Bus.
Auf dem CAN-Bus werden folgende Kommunikationsob-
jekte für die Über tragung von Nachrichten benutzt:
Prozess-Daten-Objekte (PDO) –
Die BTL-Daten Position, Geschwindigkeit und
Nockenstatus werden mit bis zu 16 PDOs übertragen.
Die Daten sind in diesen je 8 Byte großen PDOs frei
konfigurierbar.
Service-Daten-Objekt (SDO) –
Mit dem SDO werden die Parameter für die Konfigura-
tion des Wegaufnehmers übertragen.
Außerdem kann mit dem SDO auf Informationen im
Objektverzeichnis (OV) zugegriffen werden (z. B. Feh-
lermeldungen aus dem Error-Register).
Systembeschreibung des BTL5-H1... am CAN-Bus
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Emergency-Objekt –
Zur Meldung von Fehlern werden Emergency-Objekte
verwendet. BTL nutzt die hohe Priorität des Emer-
gency-Objekts auch für die Übertragung des
Nockenstatus (siehe Kapitel 5.1).
Synchronisationsobjekt (SYNC) –
Mit SYNC wird die Synchronisation der Kommunikation
auf dem Bus hergestellt.
Systemstart 3.3
Nach dem Power-On (oder nach einem Reset) wird das
CAN-Kommu ni ka ti ons modul entsprechend dem Zustands-
diagramm in Bild 3-1 auf Seite 7 gestartet.
Zustand 3.3.1 Initialization
In diesem Zustand wird das CAN-Kommunikationsmodul
initialisiert.
Das Laden der gerätespezifischen Konfigurationsparame-
ter wird vom CAN-Kommunikationsmodul ausgelöst, das
die gerätespezi fischen Konfigurations para meter über-
nimmt. Danach stehen die Daten zur Übertragung bereit.
Nach Abschluss der Initialisierung wechselt das CAN-
Kommunika tions modul automatisch in den Zustand Pre-
Operational
. Gleichzeitig wird die Datenübertragung vom
BTL-Modul zum CAN-Kommunikationsmodul freigegeben.
Zustand 3.3.2 Pre-Operational
In diesem Zustand kann das Mess system durch eine
Masterapplika tion/Steuerung über den CAN-Bus konfigu-
riert werden. Die Kommunikation erfolgt über einen 'peer
to peer'-Kom muni ka tions kanal, der durch die Nutzung
eines Service-Daten-Objekts (SDO) bereitgestellt wird. Die
vom SDO benötigten ID-Nummern werden anhand der
Knotennummer nach dem im CANopen-Standard
benutzten ID-Vergabeverfahren ermittelt.
Die ID-Nummern für die SYNC-, Emer gency- und Prozess-
Daten-Objekte (PDO) werden ebenfalls nach dem im
CANopen-Standard benutzten ID-Vergabeverfahren zuge-
wiesen. Wird das System in einem CANopen-Netzwerk
ver wen det, so erfolgt die ID-Vergabe durch einen Distribu-
tor (DBT-Master).
Bei der Konfiguration durch eine Masterappli kation ist zu
beachten, dass nur korrekte Parameter in das Objektver-
zeichnis eingetragen werden, da von dem CAN-Kommuni-
kationsmodul keine Konsistenz- und Wertebereichsprü-
fungen vorgenommen werden.
Im Zustand
Pre-Operational ist die Konfiguration der
Knotennummer (Node-ID) und der Baudrate möglich. Nach
dem Ändern startet das System mit den neuen Parame-
tern und den Default-Einstellungen im Objekt-Verzeichnis
und befindet sich dann wieder im Zustand Pre-Operatio-
nal .
BTL5-H1...
Konfiguration und CAN-Ankopplung - DS 406