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27
7.1.8.
Objekt 1014
h
COB-ID EM CY
Dieses Objekt konfiguriert die COB-ID für den EMCY-Schreibdienst. Die werkseitig eingestellte COB-ID von
EMCY ist 00000081
h
, was anzeigt:
▪
EMCY existiert
▪
11-Bit-CAN-ID ist gültig
▪
CAN-ID der EMCY ist 81
h
(Default: 80
h
+ Node-ID 01
h
)
Es wird nicht empfohlen, die CAN-ID der EMCY auf einen anderen Wert zu ändern.
7.1.9.
Objekt 1020
h
Verify configuration
Dieses Objekt liefert das heruntergeladene Konfigurationsdatum und die Uhrzeit. Es wird von Konfigurationstools
verwendet, um das aktuelle Gerätekonfigurationsdatum mit ihren DCF-Dateien zu vergleichen und festzustellen,
ob eine Neukonfiguration erforderlich ist.
7.1.10.
Objekt 1029
h
Error behavi our
Dieses Objekt konfiguriert das Gerät so, dass es in den ausgewählten NMT-Zustand übergeht, wenn ein
schwerer Fehler erkannt wird. Standardmäßig sind Subindex 01
h
und 02
h
beide mit dem Default-Wert 00
h
vorkonfiguriert, was bedeutet, dass das Gerät selbstständig in den Pre-Operational-Zustand gehen soll.
Subindex
Fehlertyp
Fehlerverhalten
01
h
Communication error
00
h
- Wechsel in den NMT-Zustand pre-operational (nur
wenn aktuell im NMT-Zustand Operational)
01
h
- Keine Änderung des NMT-Zustands
02
h
- Wechsel in den NMT-Zustand Stopped
03
h
... FF
h
- reserviert
02
h
Profile- or manufacturer-specific
error
Tabelle 19
– Objekt 1029
h
Fehlerverhalten
Zu den Fehlern gehören die folgenden Kommunikationsfehler:
▪
Bus-Off-Zustand der CAN-Schnittstelle
▪
Lifeguarding-Ereignis mit dem Zustand 'aufgetreten' und dem Grund 'time out
‘
▪
Heartbeat-Ereignis mit dem Zustand 'aufgetreten' und dem Grund 'time out'
▪
Geräteinterne Ausfälle
7.1.11.
Objekt 1800
h
, 1801
h
TPDO communication parameter
Der Sensor unterstützt zwei TPDOs: Objekt 1800
h
konfiguriert die Kommunikationsparameter von TPDO1; Objekt
1801
h
konfiguriert die von TPDO2.
Subindex
Beschreibung
Werte
01
h
Definiert die COB-ID von TPDO
Default CAN-ID von TPDO1 = 180
h
+ Node ID.
Default CAN-ID von TPDO2 = 280
h
+ Node ID.
4000181
h
– Enable TPDO1
C000181
h
– Disable TPDO1
02
h
TPDO-Übertragungsart
Synchron: TPDO wird nach dem SYNC übertragen
Ereignisgesteuert: TPDO wird zu einem beliebigen
Zeitpunkt aufgrund des Auftretens eines internen
Ereignisses übertragen.
00
h
– synchronous
FF
h
– event-driven (default)
03
h
Sperrdauer
0000
h
– Disabled
05
h
Der
Event-Timer
definiert das Intervall des TPDO.
Der Wert ist als Vielfaches von 1 ms definiert.
0064
h
– TPDO1 event time 100 ms
0000
h
– Disabled.
Tabelle 20 - TPDO Kommunikationsparameter