Printed in the Federal Republic of Germany
TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved
01/20/2017
TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04
Page 27 of 183
3.8.2 Übertragung von LMT-Diensten
Über die LMT-Dienste fordert der LMT-Master die einzelnen Dienste an, welche dann
durch den LMT-Slave ausgeführt werden. Die Kommunikation zwischen LMT-Master
und LMT-Slave wird über die implementierten LMT-Protokolle vorgenommen.
Ähnlich wie bei der SDO-Übertragung, werden auch hier zwei COB-Ids für das
Senden und Empfangen benutzt:
COB-ID
Bedeutung
0x7E4
LMT-Slave
LMT-Master
0x7E5
LMT-Master
LMT-Slave
Tabelle 6: COB-IDs für LMT Services
3.8.2.1 LMT-Nachrichtenformat
Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN-Nachricht wird von einem LMT-
Dienst wie folgt belegt:
CS
Daten
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Tabelle 7: LMT-Nachricht
Byte 0 enthält die
Command-Specifier
(CS), danach folgen 7 Byte für die Daten.
