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TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04
01/20/2017
3.6.1.2 NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung
Mit der Verbindungsüberwachung kann ein NMT-Master den Ausfall eines NMT-Slave
und/oder ein NMT-Slave den Ausfall des NMT-Master erkennen:
Node Guarding und Life Guarding:
Mit diesen Diensten überwacht ein NMT-Master einen NMT-Slave
Das
Node Guarding
wird dadurch realisiert, dass der NMT-Master in regelmäßigen
Abständen den Zustand eines NMT-Slave anfordert. Das Toggle-Bit 2
7
im „Node
Guarding Protocol“ toggelt nach jeder Abfrage:
Beispiel:
0x85, 0x05, 0x85 …
kein Fehler
0x85, 0x05, 0x05 …
Fehler
Ist zusätzlich das
Life Guarding
aktiv, erwartet der NMT-Slave innerhalb eines
bestimmten Zeitintervalls eine derartige Zustandsabfrage durch den NMT-Master. Ist
dies nicht der Fall, wechselt der Slave in den PRE-OPERATIONAL Zustand.
Die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung verwenden den Funktionscode
1110 bin
, also die
COB-ID 0x700+Node ID
.
Index
Beschreibung
0x100C
Guard Time [ms]
Spätestens nach Ablauf des Zeitintervalls
Life Time = Guard Time x Life Time Factor [ms]
erwartet der NMT-Slave eine Zustandsabfrage durch
den Master.
Ist die Guard Time = 0, wird der entsprechende NMT-
Slave nicht vom Master überwacht.
Ist die Life Time = 0, ist das Life Guarding
abgeschaltet.
0x100D
Life Time Factor
Tabelle 5: Parameter für NMT-Dienste
3.7 PDO-Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h „Positionswert“) aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h (1
st
Transmit PDO).
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so
genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle
(Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet
sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff. für die
RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs.
