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CANopen Informationen



TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved

Printed in the Federal Republic of Germany

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TR - ECE - BA - DGB - 0128 - 01

11/20/2018

3.2 Prozess- und Service-Daten-Objekte

Prozess-Daten-Objekt (PDO)

Prozess-Daten-Objekte  managen  den  Prozessdatenaustausch,  z.B.  die  zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Der  Prozessdatenaustausch  mit  den  CANopen  PDOs  ist  "CAN  pur",  also  ohne
Protokoll-Overhead. Die Broadcast-Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten. Eine
Nachricht  kann  von  allen  Teilnehmern  gleichzeitig  empfangen  und  ausgewertet
werden.
Vom  Mess-System  werden  die  beiden  Sende-Prozess-Daten-Objekte  1800h  für
asynchrone  (ereignisgesteuert)  Positionsübertragung  und  1801h  für  die  synchrone
(auf Anforderung) Positionsübertragung verwendet.

Service-Daten-Objekt (SDO)

Service-Daten-Objekte  managen  den  Parameterdatenaustausch,  z.B.  das  azyklische
Ausführen der Presetfunktion.
Für  Parameterdaten  beliebiger  Größe  steht  mit  dem  SDO  ein  leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus

zur

Verfügung.

Hierfür

wird

zwischen

dem

Konfigurationsmaster  und  den  angeschlossenen  Geräten  ein  Servicedatenkanal  für
Parameterkommunikation  ausgebildet.  Die  Geräteparameter  können  mit  einem
einzigen  Telegramm-Handshake  ins  Objektverzeichnis  der  Geräte  geschrieben
werden bzw. aus diesem ausgelesen werden.

Wichtige Merkmale von SDO und PDO









System-Parameter

niederpriore Identifier

Daten auf mehrere
Telegramme verteilt

Daten durch Index
adressiert

bestätigende Dienste

PDO

SDO

CiA DS-301 CANopen

Datenarten Kommunikationsprofil








Echtzeitdaten

hochpriore Identifier

max. 8 Bytes

Format vorher vereinbart

CAN pur

keine Bestätigung

Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften

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Summary of Contents for CM*-36 Series

Page 1: ...2 64 Page 65 127 D GB _Zus tzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Paramet...

Page 2: ...fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem techni...

Page 3: ...8 3 5 3 Schreibe SDO 19 3 6 Netzwerkmanagement NMT 20 3 6 1 Netzwerkmanagement Dienste 21 3 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle 21 3 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung 22 3 7 Layer setting...

Page 4: ...6 1 Aufbau der Kommunikationsparameter 1800h 1801h 40 6 2 Aufbau der Parameter 1A00h 1A01h 41 6 3 bertragungsarten 42 6 3 1 Erstes Sende Prozessdaten Objekt asynchron 42 6 3 2 Zweites Sende Prozessdat...

Page 5: ...Start 55 8 3 CiA DS 406 Mode 56 8 3 1 Objekt 6000h Betriebsparameter 56 8 3 2 Objekt 6003h Presetwert 56 8 3 3 Objekt 6004h Positionswert 56 8 3 4 Objekt 6200h Cyclic Timer 57 8 3 5 Mess System Diagno...

Page 6: ...2016 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 127 TR ECE BA DGB 0128 01 11 20 2018 nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 15 11 16 00 Hinweis auf Node ID und B...

Page 7: ...deren Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch sep...

Page 8: ...1 CMS Protokoll Spezifikation Februar 1996 6 CiA DS 202 3 V1 1 CMS Verschl sselungsregeln Februar 1996 7 CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Spezifikation Februar 1996 8 CiA DS 203 2 V1 1 NMT Protokoll Spez...

Page 9: ...el COB Communication Object CAN Message bertragungseinheit im CAN Netzwerk Daten m ssen in einem COB durch das CAN Netzwerk gesendet werden COB ID COB Identifier Eindeutige Zuordnung des COB Der Ident...

Page 10: ...en werden bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Bet...

Page 11: ...stems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und d...

Page 12: ...l entwickelten CAN Standards ISO 11898 2 Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung bertragungsraten erweitert Im Be...

Page 13: ...er te Daten miteinander austauschen Hierbei werden Echtzeitdaten z B Positionswert und Parameterdaten z B Z hlrichtung unterschieden CANopen ordnet diesen vom Charakter her v llig unterschiedlichen Da...

Page 14: ...bertragung verwendet Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit de...

Page 15: ...er das SDO zug nglich sind Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 3 4 CANopen Default Identifier COB ID CANopen Ger te k nnen ohne Konfiguration in ein CANopen Netzwerk eingesetzt werden Lediglic...

Page 16: ...SDO Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem SDO wie folgt belegt CCD Index Subindex Daten Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6...

Page 17: ...eigt um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden k nnen Mit nachfolgenden Leseanforderungen k nnen dann die einzelnen Datensegmente gelesen werden Ein Datensegment be...

Page 18: ...0h Low High Byte 0 0 0 0 Das Lese SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Byte 0 1 2...

Page 19: ...xh Low High Byte 0 0 0 0 Format Byte 0 MSB LSB 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 n 1 1 n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von...

Page 20: ...ss System befindet sich nach dem Einschalten zun chst im Vor Betriebszustand 2 Stop 14 9 2 3 4 7 5 8 6 Power ON oder Hardware Reset 13 12 10 11 1 Initialisierung Vor Betriebszutand Betriebszustand Abb...

Page 21: ...rwendet CCD Node ID Byte 0 Byte 1 Folgende Kommandos sind definiert CCD Bedeutung Zustand Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 1 Beendigung der Initialisierung PRE OPERATIONAL 2 0x01 Star...

Page 22: ...oggelt nach jeder Abfrage Beispiel 0x85 0x05 0x85 kein Fehler 0x85 0x05 0x05 Fehler Ist zus tzlich das Life Guarding aktiv erwartet der NMT Slave innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls eine derarti...

Page 23: ...em unterst tzt folgende Dienste Switch state services Switch state selective einen bestimmten LSS Slave ansprechen Switch state global alle LSS Slaves ansprechen Configuration services Configure Node...

Page 24: ...ierung des FSAs an 1 LSS waiting Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 2 LSS configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 3 Final Pseudo Zustand zeigt die Deaktivierung des...

Page 25: ...urde keine Sobald das LSS FSA weitere Zustands berg nge im NMT FSA von NMT PRE OPERATIONAL auf NMT STOPPED und umgekehrt erf hrt f hrt dies nicht zum Wiedereintritt in den LSS FSA 3 7 2 bertragung von...

Page 26: ...n Mode 3 7 3 2 Switch state selective Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch state selective service implementiert und steuert die LSS Zustandsmaschine des LSS Slaves ber den LSS Master kan...

Page 27: ...erung der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden Um die neue Node ID zu aktivieren muss der NMT Dienst Reset Communication 0x82 aufgerufen werden LSS Mas...

Page 28: ...rate muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 0x13 0 0x00 0x07 LSS Slave...

Page 29: ...altung intern im LSS Slave vorgenommen Nach Ablauf der Zeit D2 meldet sich der LSS Slave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay l ngste vorkommende Verarbei...

Page 30: ...on befinden LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x5A LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 0x5A LSB MSB 3 7 5 2...

Page 31: ...SS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x5C LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E4 0x5C LSB MSB 3 7 5 4 Inquire identity Seri...

Page 32: ...esen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x5E LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB...

Page 33: ...OB ID CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 0x46 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Code Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 0x47 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No LOW...

Page 34: ...Node ID FFh im Netzwerk identifiziert Die betreffenden LSS Slaves antworten mit dem LSS identify non configured slave protocol LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x4...

Page 35: ...f r Encoder CiA DS 406 einheitlich ansprechen Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise ber den Bus auf CANopen Ger te zugegriffen werden Damit sind Ger te di...

Page 36: ...ng mitgef hrt werden In einem CANopen Netzwerk k nnen maximal 127 Teilnehmer angeschlossen werden Das Mess System unterst tzt den Node ID Bereich von 1 127 und die Baudraten 10 kbit s 20 kbit s 50 kbi...

Page 37: ...ierung geht das Mess System in den Vor Betriebszustand PRE OPERATIONAL Dieser Zustand wird durch die Boot Up Meldung COB ID 0x700 Node ID best tigt Falls das Mess System einen internen Fehler erkennt...

Page 38: ...Dienst Reset Communication 0x82 aufrufen damit die neue Node ID aktiv wird 4 4 2 Konfiguration der Baudrate Ablauf Annahme LSS Adresse unbekannt der LSS Slave ist der einzige Teilnehmer in Netzwerk e...

Page 39: ...den Das CANopen Profil erlaubt die Definition von Ger teprofilen f r eine dezentralisierte E A Das Mess System mit CANopen Protokoll unterst tzt das Ger teprofil f r Encoder CiA Draft Standard 406 Ver...

Page 40: ...f r das TPDO 31 30 29 28 11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Beschreibung Valid 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig RTR 0 Remote Frame erlaubt f...

Page 41: ...reinander folgenden PDO bertragungen wenn die bertragungsart FEh eingestellt wurde Der Wert wird definiert als Vielfaches von 1 ms Der Wert 0 deaktiviert den Event Timer Der Event Timer Subindex 5 des...

Page 42: ...twert asynchron Der Timerwert ist im Subindex 5 bzw Index 6200h gespeichert Die Standardeinstellung des Timers ist 0 d h der Timer ist abgeschaltet Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1800h 0 g...

Page 43: ...tring const O 46 100A 1 VAR Softwareversion Vis String const O 46 100C VAR Guard Time berwachungszeit Unsigned16 rw O 46 100D VAR Life Time Faktor Zeitdauer Faktor Unsigned8 rw O 46 1010 ARRAY Paramet...

Page 44: ...yp Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 196h 27 bis 20 215 bis 28 Encoder Typ Code Definition Default 01 Absoluter Single Turn Encoder 02 Absoluter Multi Turn Encoder X 7 2 Objekt 1001h Fehlerregister Das Fehl...

Page 45: ...tz Fehlerinformation zusammen Unsigned32 Standard Fehlerfeld Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Fehlercode Zusatz Fehlerinformation wird nicht unterst tzt 7 5 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht Dieses Objekt...

Page 46: ...Softwareversion Enth lt die Hersteller Softwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll 7 9 Objekt 100Ch Guard Time berwachungszeit Die Objekte der Indexe 100Ch und 100Dh beinhalten di...

Page 47: ...iff Subindex 1 liefert das Ger t Informationen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind...

Page 48: ...setzt werden zusammen mit dem neuen Wert Beim Eintragen ist die Node ID mit zu ber cksichtigen 7 13 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time Das Consumer Heartbeat Time Objekt definiert die zu erwartende...

Page 49: ...st nicht erlaubt beide Fehler Kontroll Mechanismen Guarding Protokoll und Heartbeat Protokoll bei einem Knoten zur selben Zeit zu benutzen Wenn die Heartbeat Producer Time ungleich 0 ist wird deshalb...

Page 50: ...igned8 rw 2 wird nicht unterst tzt 01h Unsigned8 rw Wert Bedeutung 00h NMT in PRE OPERATIONAL Mode versetzen nur wenn sich das Ger t im OPERATIONAL Mode befindet 01h keine nderung des NMT Status 02h N...

Page 51: ...Reset Firmware 1 Firmware gestoppt 03h L sche Firmware 1 keine Firmware verf gbar 1 nur m glich wenn die Firmware zuvor gestoppt wurde Ist die angefragte Aktion nicht vorhanden oder nicht m glich wird...

Page 52: ...en Firmware g ltig 1 ung ltige Firmware 2 7 Nicht unterst tzt 8 15 Reserviert immer 0 16 31 Nicht unterst tzt 7 20 Objekt 1F80h NMT Autostart Dieses Objekt konfiguriert das Anlaufverhalten des CANopen...

Page 53: ...igned32 rw M 56 6004 VAR Positionswert Unsigned32 ro M 56 6200 2 VAR Cyclic Timer Unsigned16 rw M 57 Diagnose 6500 VAR Betriebsstatus Unsigned16 ro M 57 6503 VAR Alarme Unsigned16 ro M 57 6504 VAR Unt...

Page 54: ...eter nach dem Encoderprofil CiA DS 406 genutzt F r besondere Anwendungen kann auf TR Parameter umgeschaltet werden um erweiterte Getriebefunktionen zuzulassen Index 2000h Beschreibung TR Parameter use...

Page 55: ...die COB ID welche das Mess System beim Anlauf Einschaltmoment RESET NODE ausgibt nach dem die Initialisierung abgeschlossen wurde Unterst tzt werden die Werte 000h bis 7FFh Standardwert 700h ber Bit 2...

Page 56: ...Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch...

Page 57: ...nsparameters 1800h ist fest verkn pft mit dem Cyclic Timer Dies bedeutet dass eine nderung des Event Timers sich auch im Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt Die Kommunikationsparameter 1801h benutzt a...

Page 58: ...4 Ziffern sind verf gbar Softwareversion 01 01 dez Bin rcode 0000 0001 0000 0001 Hexadezimal 01 01 Die komplette Softwareversion ist in Objekt 100Ah enthalten siehe Seite 46 Unsigned32 Profilversion S...

Page 59: ...Priorit t bertragen Emergency Meldung Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Inhalt Emergency Fehlercode Objekt 1003h Byte 0 1 Fehler Register Objekt 1001h 0 0 0 0 0 COB Identifier 080h Node ID Wenn das Mess System ein...

Page 60: ...Prozessdaten Objekt Objekt 1800h bertr gt den Positionswert des Mess Systems Der Timerwert wird definiert durch den Wert des Cyclic Timers Objekt 6200h Diese bertragung startet automatisch nach dem Ko...

Page 61: ...atenl nge des bertragenen Objekts berein Vergleiche Kommando Codes Seite 16 mit den Objekten siehe Tabelle 8 und Tabelle 9 auf Seite 43 und 53 0x0607 0012 Datentyp bzw L nge der Service Parameter zu g...

Page 62: ...rt den Fehlerzustand des Mess Systems an Es k nnen auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden Der Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers wird in Objekt 1003h Subin...

Page 63: ...halten 0x8130 Life Guard Fehler Generelle Busauslastung 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit ber die Objekte 100Ch und f r das Node Guarding Protokoll erh hen Versuchen das Ger t neu zu sta...

Page 64: ...Fehlerursachen und Abhilfen TR Electronic GmbH 2016 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 127 TR ECE BA DGB 0128 01 11 20 2018...

Page 65: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2016 All Rights Reserved 11 20 2018 TR ECE BA DGB 0128 01 Page 65 of 127 User Manual CM_ 36 CANopen...

Page 66: ...and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in...

Page 67: ...Write SDO 83 3 6 Network management NMT 84 3 6 1 Network management services 85 3 6 1 1 NMT device control services 85 3 6 1 2 NMT Node Life guarding services 86 3 7 Layer setting services LSS and pr...

Page 68: ...unication profile 104 6 1 Structure of the communication parameter 1800h 1801h 104 6 2 Structure of the objects 1A00h 1A01h 105 6 3 Transmission types 106 6 3 1 1st Transmit Process Data Object asynch...

Page 69: ...406 Mode 120 8 3 1 Object 6000h Operating parameters 120 8 3 2 Object 6003h Preset value 120 8 3 3 Object 6004h Position value 120 8 3 4 Object 6200h Cyclic timer 121 8 3 5 Measuring system diagnosti...

Page 70: ...2016 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 127 TR ECE BA DGB 0128 01 11 20 2018 Revision index Revision Date Index First release 11 15 16 00 Note on Node ID and Ba...

Page 71: ...other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be...

Page 72: ...iA DS 202 2 V1 1 CMS Protocol Specification February 1996 6 CiA DS 202 3 V1 1 CMS Encoding Rules February 1996 7 CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Specification February 1996 8 CiA DS 203 2 V1 1 NMT Proto...

Page 73: ...COB Communication Object CAN Message A unit of transportation in a CAN Network Data must be sent across a Network inside a COB COB ID COB Identifier Identifies a COB uniquely in a Network The identifi...

Page 74: ...mation or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measurement system is designed for operation with CANopen networks according to the Internat...

Page 75: ...operation of the measurement system Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safe...

Page 76: ...use in road vehicles ISO 11898 2 In the automation technology these are extended by the recommendations of the CiA industry association with regard to the pin assignment and transmission rates In the...

Page 77: ...s the devices data exchange Here real time data e g position value and parameter data e g code sequence will be differentiated To the data types which are different from the character CANopen assigns...

Page 78: ...transmission are used Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the non cyclical execution of the Preset function For parameter data of arbitrary size with th...

Page 79: ...eby also about the SDO Figure 4 Structure of the Object Dictionary 3 4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network Just the setting of a bus addre...

Page 80: ...DO message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a SDO as follows CCD Index Sub Index Data Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 2 S...

Page 81: ...esponse the number of data segments and the number of bytes to be read is reported With following reading requests the individual data segments can be read A data segment consists respectively of 7 by...

Page 82: ...a 3 40h Low High Byte 0 0 0 0 The Read SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s Byte 0 1 2...

Page 83: ...3 2xh Low High Byte 0 0 0 0 Format Byte 0 MSB LSB 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 n 1 1 n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0...

Page 84: ...After Power on the measuring system is first in the Pre Operational condition 2 Stopped 14 9 2 3 4 7 5 8 6 Power ON or Hardware Reset 13 12 10 11 1 Initialization Pre Operational Operational Figure 5...

Page 85: ...e 1 The following commands are defined CCD Meaning State At Power on the initialization state is entered autonomously 1 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 2 0x01 Start Remote...

Page 86: ...ntervals The toggle bit 27 in the Node Guarding Protocol toggles after each request Example 0x85 0x05 0x85 no error 0x85 0x05 0x05 error Additionally if the Life Guarding is active the NMT slave reque...

Page 87: ...Node ID Baud rate LSS address compliant to the identity object 1018h Access to the LSS slave is made thereby by its LSS address consisting of Vendor ID Product Code Revision No and Serial No The meas...

Page 88: ...S waiting In this state all services are supported as defined below 2 LSS configuration In this state all services are supported as defined below 3 Final Pseudo state indicating the deactivation of th...

Page 89: ...manded none Once the LSS FSA is entered further state transitions in the NMT FSA from NMT PRE OPERATIONAL to NMT STOPPED state and vice versa does not lead to re entering the LSS FSA 3 7 2 Transmissio...

Page 90: ...de 3 7 3 2 Switch state selective protocol The given protocol has implemented the Switch state selective service and controls the LSS state machine of the LSS slave By means of the LSS master only thi...

Page 91: ...r storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave To activate the new Node ID the NMT service Reset Communication 0x82 must be called LSS Master LSS Sl...

Page 92: ...rate the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Table Selector Table Index Reserved by CiA 0x7E5 0x13 0 0x00 0x07 LSS Slave LS...

Page 93: ...l processing duration the switching internally in the LSS slave is performed After the time D2 the LSS slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay l...

Page 94: ...ion state LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x5A LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 0x5A LSB MSB 3 7 5 2 I...

Page 95: ...SS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x5C LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E4 0x5C LSB MSB 3 7 5 4 Inquire identity Seri...

Page 96: ...network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x5E LSS Slave LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 C...

Page 97: ...CS Vendor ID Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 0x46 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Code Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 0x47 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No LOW Reser...

Page 98: ...s Node ID FFh in the network are identified The relevant LSS slaves response with the LSS identify non configured slave protocol LSS Master LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CiA 0x7E5 0x...

Page 99: ...nctions of each device class e g for encoder CiA DS 406 can be responded uniformly On the basis of these standardized profiles CANopen devices can be accessed in an identical way over the bus Therefor...

Page 100: ...ial Optionally also a 24 V supply voltage can be carried In a CANopen network max 127 slaves can be connected The measuring system supports the Node ID range from 1 127 and the Baud rates 10 kbit s 20...

Page 101: ...RE OPERATIONAL state This status is acknowledged by the Boot Up message COB ID 0x700 Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message with the error code will be transmit...

Page 102: ...te Perform NMT service Reset Communication 0x82 to switch the new Node ID active 4 4 2 Configuration of the Baud rate sequence Assumption LSS address unknown only one LSS slave should be in the networ...

Page 103: ...how the services are used by devices The CANopen Profile allows the definition of device profiles for decentralized I O The measuring system with CANopen protocol support the Device Profile for Encode...

Page 104: ...the TPDO 31 30 29 28 11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Description Valid 0 PDO exists is valid 1 PDO does not exist is not valid RTR 0 Remote Frame allowed on this PDO 1 no R...

Page 105: ...PDO transmission if the transmission type is set to FEh The value is defined as multiple of 1 ms The value of 0 disables the event timer The event timer sub index 5 of the communication parameter 1800...

Page 106: ...easuring system in an asynchronous way The value of the timer is stored in sub index 5 or in index 6200h The default setting of the timer is 0 that means the timer is disabled Index Sub Index Comment...

Page 107: ...sion Vis String const O 110 100A 1 VAR Software version Vis String const O 110 100C VAR Guard time Unsigned16 rw O 110 100D VAR Life time factor Unsigned8 rw O 110 1010 ARRAY Store parameters Unsigned...

Page 108: ...ile Number Encoder Type Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 196h 27 to 20 215 to 28 Encoder Type Code Definition Default 01 Single Turn absolute rotary encoder 02 Multi Turn absolute rotary encoder X 7 2 Obje...

Page 109: ...error information Unsigned32 Standard Error Field Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Error code Additional Information not supported 7 5 Object 1005h COB ID SYNC message This object defines the COB ID of the...

Page 110: ...7 8 Object 100Ah Software version Contains the manufacturer software version visible string transmission via Segment Protocol 7 9 Object 100Ch Guard time The objects at index 100CH and 100DH include...

Page 111: ...Sub Index 1 4 Contains the save command By read access the device provides information about its saving capability Bit 0 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have bee...

Page 112: ...1 together with the new value In this connection the Node ID must be considered 7 13 Object 1016h Consumer heartbeat time The consumer heartbeat time object indicates the expected heartbeat cycle time...

Page 113: ...Byte 0 Byte 1 27 to 20 215 to 28 It is not allowed to use both error control mechanisms Guarding protocol and Heartbeat protocol on one NMT slave at the same time Thus if the heartbeat producer time i...

Page 114: ...127 00h Unsigned8 rw 2 not supported 01h Unsigned8 rw Code Definition 00h Change to NMT state PRE OPERATIONAL only if currently in NMT state OPERATIONAL 01h No change of the NMT state 02h Change to N...

Page 115: ...tarted 02h Reset firmware 1 Firmware stopped 03h Clear firmware 1 no firmware available 1 Only possible after the firmware is stopped If the requested action is not supported or not possible for any r...

Page 116: ...occurred program valid 1 Program not valid 2 7 Not supported 8 15 Reserved always 0 16 31 Not supported 7 20 Object 1F80h NMT Autostart This object configures the startup behavior of the CANopen devic...

Page 117: ...VAR Position value Unsigned32 ro M 120 6200 2 VAR Cyclic timer Unsigned16 rw M 121 Diagnostics 6500 VAR Operating status Unsigned16 ro M 121 6503 VAR Alarms Unsigned16 ro M 121 6504 VAR Supported ala...

Page 118: ...according to the encoder profile CiA DS 406 are used For special applications it can be switched over to TR parameter to use expanded gear functions Index 2000h Description TR Parameter used Data typ...

Page 119: ...s transmitted when the measuring system starts up Switch on time RESET NODE and is used to signal that the slave has entered the state PRE OPERATIONAL after the state INITIALIZING Valid values are 000...

Page 120: ...set adjustment function is performed The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the pro...

Page 121: ...red with the cyclic timer That means that a change in the event timer causes a change in the cyclic timer and vice versa The communication parameter 1801h exclusively uses its own timer access over su...

Page 122: ...y the last 4 digits are available Software version 01 01 dec Binary code 0000 0001 0000 0001 Hexadecimal 01 01 The complete software version is contained in object 100Ah see page 110 Unsigned32 Profil...

Page 123: ...er devices with highest priority Emergency Message Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Contents Emergency Error Code Object 1003h Byte 0 1 Error Register Object 1001h 0 0 0 0 0 COB Identifier 080h Node ID If the mea...

Page 124: ...nsmit PDO object 1800h transmit the position value of the measuring system The cyclic time is defined by the value of the cyclic timer object 6200h This transmission starts automatically after the Nod...

Page 125: ...object Compare Command Codes on page 80 with the objects see Table 8 and Table 9 on page 107 and 117 0x0607 0012 Data type or length of service parameter to big The used Command Code CCD is longer tha...

Page 126: ...e error register displays bit coded the error state of the measuring system Also several errors at the same time can be displayed by a set bit The error code of the error occurred last is stored in ob...

Page 127: ...e of the measuring system 0x8130 Life guard error General bus load 85 Attempt to increase the baud rate Increase cycle time for node guarding protocol by means of the objects 100Ch and 100Dh Try to re...

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