SCHUNK STM 48V, Assembly And Operating Manual

Page: 49 / 80

Start up with PC
05/STM-48V/en/2011-04-01/CW 49
10.3 Control parameters
10.3.1 STM135
Mass moment of inertia KR_speed TN_speed KR_position
0 0 0 0,2
0,005 70 0,025 0,275
0,01 95 0,04 0,3
0,015 120 0,055 0,325
0,02 145 0,07 0,35
0,025 170 0,085 0,375
0,03 195 0,1 0,4
0,035 220 0,115 0,425
0,04 245 0,13 0,45
0,045 270 0,145 0,475
0,05 295 0,16 0,5
Table 23
Figure 25
0
50
100
150
200
250
300
350
0,005 0,015 0,025 0,035 0,045 0,055
Speed
amplifier KR
Mass moment of inertia [kgm 2 ]
STM 135
Amplification of the speed controller according to the
mass moment of inertia