Printed in the Federal Republic of Germany
TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved
06/21/2018
TR - ELA - BA - DGB - 0028 - 00
Page 29 of 84
6.1 Mapping
6.1.1 Objekt 1A00h: Mapping Parameter
Über das Sende-Prozess-Daten-Objekt (0x1A00) werden die Positionswerte des
jeweiligen Magneten übertragen.
Da ein CN nur ein TPDO-Kanal besitzt, ist nur das erste Mapping-Parameter-Objekt
0x1A00 implementiert.
Index
0x1A00
Objekttyp
ARRAY
Name
PDO_TxMappParam_0h_AU64
Datentyp
UNSIGNED64
Kategorie
Cond
Subindex
0
Beschreibung
Anzahl der gemappten Objekte im PDO
Datentyp
UNSIGNED8
Zugriff
rw, unterstützt dynamisches Mapping
PDO Mapping
nein
Wertebereich
0x00…0x21
Subindex
1
33
Beschreibung
ObjectMapping
Datentyp
UNSIGNED64
Kategorie
Optional
Zugriff
rw
Format des internen Bit-Mappings des PDO-Mappingeintrags
UNSIGNED64
MSB
LSB
Bits
63…48
47…32
31…24
23…16
15…0
Name
Länge in Bits
Offset in Bits
reserved
Subindex
Index
Typ
UNSIGNED16
UNSIGNED16
-
UNSIGNED8 UNSIGNED16
Ändern des Mappings:
Um mappbare Objekte hinzuzufügen oder zu entfernen muss zuerst die
„Anzahl gemappter Objekte“ in Subindex 0 auf „0“ gesetzt werden um das
Mapping zu deaktivieren.
Die gewünschten Objekte in die Sub-Indizes 0x01 bis 0x21 schreiben oder
entfernen.
Das geänderte Mapping aktivieren indem nun Subindex 0 auf die eigentliche
Anzahl der gemappten Objekte gesetzt wird.