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Lenze ECSDA Series, Mounting Instructions

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Lenze ECSDA Series Mounting Instructions Download Page 41

Elektrische Installation

Leistungsanschlüsse

Anschluss an den DC−Zwischenkreis (+U

G

, −U

G

)

5

     

 41

EDKCSDX064   DE/EN/FR   4.0

 

5.2.1

Anschluss an den DC−Zwischenkreis (+U

G

, −U

G

)

Stop!

Kein Geräteschutz bei Spannungsschüben im DC−Zwischenkreis

In passiven Achsmodulen (ohne 24 V−Versorgung) kann die
Ladeschaltung durch Spannungsschübe (Spannungsschwankungen)
im DC−Zwischenkreis überlastet werden.

Mögliche Folgen:

ƒ

Zerstörung des Gerätes

Schutzmaßnahmen:

ƒ

Alle Achsmodule im Zwischenkreisverbund grundsätzlich mit
24 V− Steuerspannung versorgen.

ƒ

Bei einer Gesamtleitungslänge > 20 m installieren Sie ein Achsmodul oder
ein Kondensatormodul direkt am Versorgungsmodul.

ƒ

±U

G

−Leitungen verdrillt und möglichst kurz ausführen. Auf

kurzschlusssichere Verlegung achten!

ƒ

Leitungslänge (Modul 

«

 Modul) > 30 cm: ±U

G

−Leitungen geschirmt

verlegen.

Dokumentation des Versorgungsmoduls ECSxE

Beachten Sie die enthaltenen Hinweise.

Dokumentation des Kondensatormoduls ECSxK

Beachten Sie die enthaltenen Hinweise.

Summary of Contents for ECSDA Series

Page 1: ...tung EDKCSDX064 QôN Ä QôNä ECS ECSDSxxx ECSDPxxx ECSDMxxx ECSDAxxx Achsmodul Durchstoß Technik Axis module in push through technique Module d axe en montage traversant Mounting Instructions Instructions de montage ...

Page 2: ......

Page 3: ...achten Sie die enthaltenen Sicherheitshinweise Please read these instructions before you start working Follow the enclosed safety instructions Veuillez lire attentivement cette documentation avant toute action Les consignes de sécurité doivent impérativement être respectées ...

Page 4: ...l ECSD xxx 1 C Beipack mit Befestigungsmaterial 1 Montageanleitung 1 Bohrschablone 1 Anwendungs Software S Speed Torque P Posi Shaft M Motion A Application Hinweis Das Steckverbinder Set ECSZA000X0B muss gesondert bezogen werden 0Abb 0Tab 0 Anschlüsse und Schnittstellen ECSDA_003A ...

Page 5: ...rametrierung und Diagnose X6 Anschlüsse l Niederspannungsversorgung l Digitale Eingänge und Ausgänge l Analog Eingang l Sicher abgeschaltetes Moment ehem Sicherer Halt 47 51 52 54 S1 DIP Schalter l CAN Knotenadresse l CAN Übertragungsrate X7 Anschluss Resolver 65 X8 Anschluss Encoder l Inkrementalgeber TTL Geber l SinCos Encoder 66 X25 Anschluss Bremsenansteuerung 45 X24 Anschluss Motor 44 Statusa...

Page 6: ...iert C Cold Plate Technik Applikation S Speed and Torque P Posi and Shaft M Motion A Application Spitzenstrom 004 4 A 008 8 A 016 16 A 032 32 A 048 48 A 064 64 A Feldbus Schnittstelle C Systembus CAN Spannungsklasse 4 400 V 500 V Technische Ausführung B Standard V verlackt I für IT Netze unverlackt K für IT Netze verlackt Variante Stand Hardware 1A oder höher Stand Betriebs Software B SW Tipp Info...

Page 7: ...tige Hinweise 29 4 2 Montage mit thermischer Separierung Durchstoß Technik 30 4 2 1 Abmessungen 31 4 2 2 Montageschritte 33 5 ElektrischeInstallation 34 5 1 EMV gerechte Installation Aufbau des CE typischen Antriebssystems 34 5 2 Leistungsanschlüsse 37 5 2 1 Anschluss an den DC Zwischenkreis UG UG 41 5 2 2 Anschluss Motor 44 5 2 3 Anschluss Motorhaltebremse 45 5 3 Steueranschlüsse 47 5 3 1 Digital...

Page 8: ...SDS Speed Torque ƒ ECSDP Posi Shaft ƒ ECSDM Motion ƒ ECSDA Application Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an qualifiziertes Fachpersonal nach IEC 60364 Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die für die auszuführenden Tätigkei ten bei der Aufstellung Montage Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Pro dukts über entsprechende Qualifikationen verfügen ...

Page 9: ...IN VDE 0110 und nationale Unfallverhütungsvorschriften beachten Qualifiziertes Fachpersonal im Sinne dieser grundsätzlichen Sicherheitshinweise sind Personen die mit Aufstellung Montage Inbetriebsetzung und Betrieb des Produkts vertraut sind und die über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen ƒ Alle Vorgaben dieser Dokumentation beachten Dies ist Voraussetzung für einen sicher...

Page 10: ... Norm EN 61800 5 1 wird für die Antriebsregler angewendet Die technischen Daten und die Angaben zu Anschlussbedingungen entnehmen Sie dem Leistungsschild und der Dokumentation Halten Sie diese unbedingt ein Warnung Die Antriebsregler sind Produkte die nach EN 61800 3 in Antriebssy steme der Kategorie C2 eingesetzt werden können Diese Produkte können im Wohnbereich Funkstörungen verursachen In dies...

Page 11: ... ein Minimum reduzieren Lenze Antriebsregler können einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen Wird für den Schutz bei einer direkten oder indirekten Berührung an einem 3 phasig versorgten Antriebsregler ein Differenzstromgerät RCD verwendet ist auf der Stromversorgungsseite des Antriebsreglers nur ein Differenzstrom gerät RCD vom Typ B zulässig Wird der Antriebsregler 1 phasig versorgt ist auc...

Page 12: ...ungen der EG Richtlinie 2006 42 EG Maschinenrichtlinie Beachten Sie un bedingt die Hinweise in der Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik Wartung und Instandhaltung Die Antriebsregler sind wartungsfrei wenn die vorgeschriebenen Einsatzbedin gungen eingehalten werden Entsorgung Metalle und Kunststoffe zur Wiederverwertung geben Bestückte Leiterplatten fachgerecht entsorgen Beachten Sie u...

Page 13: ... x t Belastung des Motors wird in C0066 angezeigt Die thermische Belastungsfähigkeit des Motors wird durch die thermische Mo tor Zeitkonstante t C0128 ausgedrückt Entnehmen Sie den Wert den Bemes sungsdaten des Motors oder fragen Sie den Hersteller des Motors Die I2 x t Überwachung ist so ausgelegt dass bei einem Motor mit einer thermi schen Motor Zeitkonstante von 5 Minuten Lenze Einstellung C012...

Page 14: ...sperre setzen Die I2 x t Überwachung wird angehalten Der aktuelle Wert in C0066 und am Ausgang MCTRL LOAD I2XT wird eingefroren Bei C0120 0 und C0127 0 die Reglerfrei gabe erteilen Die I2 x t Überwachung ist deaktiviert Die Motorbelastung wird in C0066 angezeigt C0606 3 Off und C0127 0 setzen Hinweis Eine Fehlermeldung OC6 oder OC8 lässt sich erst zurücksetzen wenn die I2 x t Belastung die eingest...

Page 15: ...arnung Auslösezeit und I2xt Belastung berechnen Formel zur Auslösezeit Information t t ln ȧ ȧ ȡ Ȣ 1 z 1 ǒIMot IN Ǔ 2 100 ȧ ȧ ȣ Ȥ IMot Aktueller Motorstrom C0054 IN Motor Bemessungsstrom C0088 t Thermische Motor Zeitkonstante C0128 z Schwellenwert in C0120 OC6 oder C0127 OC8 Formeln zur I2 x t Belastung Information L t ǒIMot IN Ǔ 2 100 ǒ1 e t t Ǔ L t Zeitlicher Verlauf der I2 x t Bela stung des Mot...

Page 16: ...it einer thermi schen Motor Zeitkonstante von 5 Minuten Lenze Einstellung C0128 I 3 I Mot N 0 50 100 120 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 t s L I 2 I Mot N I 1 5 I Mot N I 1 I Mot N 9300STD105 Abb 2 1 I2 t Überwachung Auslösezeiten bei unterschiedlichen Motorströmen und Auslöseschwellen IMot Aktueller Motorstrom C0054 IN Motor Bemessungsstrom C0088 L I2 x t Belastung des Motors Anzeige C...

Page 17: ...lle C0129 x die drehzahlabhängige Bewertung des zulässigen Drehmomentes einstellen Parametrieren Zur I2 x t Überwachung können Sie folgende Codestellen einstellen Codestelle Bedeutung Wertebereich Lenze Einstellung C0066 Anzeige der I2 x t Belastung des Motors 0 250 C0120 Schwelle Auslösung Fehler OC6 0 120 0 C0127 Schwelle Auslösung Fehler OC8 0 120 0 C0128 Thermische Motor Zeitkonstante 0 1 50 0...

Page 18: ...ig sind ƒ Punkt Festlegung mit C0129 1 Mit diesem Wert ist auch eine Anhebung der maximal zulässigen Belastung möglich ƒ Punkt Festlegung mit C0129 2 Mit größer werdenden Drehzahlen bleibt die maximal zulässige Belastung unverändert IMot IN In Abb 2 2 kann für jeden Betriebspunkt auf der Kennlinie die Mo tordrehzahl und der entsprechende zulässige Motorstrom bzw das Motordreh moment abgelesen werd...

Page 19: ...088 z Schwellenwert in C0120 OC6 oder C0127 OC8 y Bewertungskoeffizient nN Nenndrehzahl C0087 Formeln zur I2 x t Belastung Information L t ǒ IMot y IN Ǔ 2 100 ǒ1 e t t Ǔ L t Zeitlicher Verlauf der I2 x t Bela stung des Motors Anzeige C0066 y Bewertungskoeffizient IMot Aktueller Motorstrom C0054 IN Motor Bemessungsstrom C0088 t Thermische Motor Zeitkonstante C0128 Bei gesperrtem Antriebsregler verm...

Page 20: ...ur im spannungslosen Zustand aufstecken oder abziehen ƒ Die Leistungsklemmen UG UG U V W und PE sind nicht verpolungssicher ausgelegt Polarität der Leistungsklemmen beim Verdrahten beachten ƒ Erst wenn alle Geräte im Leistungsverbund betriebsbereit sind darf Leistung umgesetzt werden Sonst kann die Eingangsstrombegrenzung zerstört werden Häufiges Netzschalten z B Tipp Betrieb über Netzschütz kann ...

Page 21: ... ƒ Wenn Sie Motoren einsetzen deren Isolationsfestigkeit Ihnen nicht bekannt ist nehmen Sie bitte Rücksprache mit Ihrem Motorenlieferanten ƒ Bei bestimmten Einstellungen der Achsmodule kann der angeschlossene Motor überhitzt werden z B längerer Betrieb eigenbelüfteter Motoren bei kleinen Drehzahlen ƒ Zur Temperaturüberwachung des Motors Kaltleiter oder Temperaturschalter mit PTC Charakteristik ein...

Page 22: ...bination motor controller type E may be used in lieu of above fuses when it is shown that the let through energy i2t and peak let through current Ip of the inverse time current limiting circuit breaker will be less than that of the non semiconductor type K5 fuses with which the drive has been tested ƒ Alternate An inverse time circuit breaker may be used sized upon the input rating of the drive mu...

Page 23: ...Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise für die Installation nach UL CSA 2 23 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 Wiring diagram AWG Terminal AWG X21 X22 X23 X24 12 8 X4 X6 X14 28 16 X25 24 12 ...

Page 24: ...eit von techni schen Erzeugnissen Eurasische Konformität TR ZU Technische Regulierung der Zollunion Approbationen UL 508C Power Conversion Equipment Underwriter Laboratories File No E132659 für USA und Kanada CSA 22 2 No 14 Max zulässige Motorleitungs länge geschirmt 50 m bei Netz Bemessungsspannung und Schaltfrequenz 8 kHz Verpackung EN ISO 4180 Versandverpackung Einbau l Einbau in Schaltschrank ...

Page 25: ...2 2K3 25 70 C Betrieb IEC EN 60721 3 3 3K3 0 55 C l Luftdruck 86 106 kPa l Über 40 C Ausgangs Bemessungs strom um 2 C reduzieren Aufstellhöhe 0 4000 m üNN l Über 1000 m üNN Ausgangs Bemes sungsstrom um 5 1000 m reduzie ren l Über 2000 m üNN Einsatz nur er laubt in Umgebungen mit Überspan nungskategorie II Verschmutzung EN 61800 5 1 UL840 Verschmutzungsgrad 2 Vibrationsfestigkeit Beschleunigungsfes...

Page 26: ...chutzart IP20 bei l Standardmontage Einbaugerät l Montage in Cold Plate Technik l Montage mit thermischer Separierung Durchstoß Technik IP54 auf der Kühlkörperseite Schutzmaßnahmen gegen l Kurzschluss Leistungsklemmen Motorklemme eingeschränkt kurzschlussfest Nach Kurzschlusser kennung muss die Störungsmeldung zurückgesetzt werden l Kurzschluss Hilfsstromkreise Digital Ausgänge kurzschlussfest Bus...

Page 27: ... 2 max Ausgangsstrom Beschleunigungsstrom Imax A 4 0 8 0 16 0 Dauerstrom im Stillstand Haltestrom bei 90 C 4 kHz I0 eff 4 kHz A 2 0 1 6 4 0 3 2 8 0 6 4 Kurzz Stillstandsstrom Haltestrom bei 90 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 2 3 4 6 9 1 Kurzz Stillstandsstrom Haltestrom bei 70 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 3 0 6 0 12 0 Kurzz Stillstandsstrom Haltestrom bei 70 C 8 kHz 2 I0 eff 8 kHz A 1 5 3 0 6 0 Verlustleistu...

Page 28: ...rom Beschleunigungsstrom Imax A 32 0 48 0 64 0 Dauerstrom im Stillstand 2 Haltestrom bei 90 C 4 kHz I0 eff 4 kHz A 16 0 12 8 23 0 18 4 27 0 21 6 Kurzz Stillstandsstrom Haltestrom bei 90 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 18 1 27 2 36 3 Kurzz Stillstandsstrom Haltestrom bei 70 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 24 0 36 0 48 0 Kurzz Stillstandsstrom Haltestrom bei 70 C 8 kHz 2 I0 eff 8 kHz A 12 1 18 1 24 2 Verlustleist...

Page 29: ... der Montageplatte DC Zwischenkreisanschlüsse X23 oben Motoranschluss X24 unten ƒ Halten Sie die angegebenen Einbaufreiräume oberhalb und unterhalb zu anderen Installationen ein Bei Verwendung der Schirmbefestigung ECSZS000X0B ist ein zusätzlicher Freiraum erforderlich Achten Sie auf ungehinderten Zutritt der Kühlluft und ungehinderten Austritt der Abluft Sie können mehrere Module der Reihe ECS im...

Page 30: ... Mit dem separierten Kühlkörper reduzieren Sie die Wärmeentwicklung im Schaltschrank ƒ Aufteilung der Verlustleistung ca 65 über separarierten Kühler ca 35 im Innenraum des Achsmoduls ƒ Schutzklasse des separierten Kühlers IP54 Die Dichtfläche des Achsmoduls am Kühlkörper muss vollständig an der Montageplatte aufliegen Schrauben für Klemmbügel mit flüssiger Gewindedichtung verkleben ƒ Für die ausr...

Page 31: ...1 h h a1 e e1 a g g g d b g a d b b1 b1 65 mm 65 mm a1 Z 0 1 ECSXA007 Abb 4 1 Abmessungen bei Bauform Durchstoß Technik Z Einbauausschnitt a1 x b1 32 Achsmodul Maße mm Typ Bau größe a a1 b b1 c1 d e e1 g h ECSD 004 88 5 78 5 240 197 75 250 109 145 1 67 M5 10 5 ECSD 008 ECSD 016 ECSD 032 ECSD 048 131 121 5 ECSD 064 1 max 145 mm je nach aufgestecktem Kommunikationsmodul Anwendungs Software S Speed T...

Page 32: ...eiraum unterhalb des Einbauausschnitts 220 mm 70 mm 90 mm a1 a1 1 0 c1 h c1 g g b1 b1 d 2 ECSXA063 Abb 4 2 Abmessungen Einbauausschnitt Montagefläche Einbauausschnitt für Baugröße Einbauausschnitt für Baugröße Achsmodul Maße mm Typ Baugröße a1 b1 c1 d g h ECSD 004 78 5 197 75 250 M5 10 5 ECSD 008 ECSD 016 ECSD 032 ECSD 048 121 5 ECSD 064 Anwendungs Software S Speed Torque P Posi Shaft M Motion A A...

Page 33: ...bt sein 3 Gewinde der Schrauben für die Klemmbügel mit flüssiger Gewindedichtung bestreichen 4 Klemmbügel zusammen mit der beiliegenden Funktionserde Leitung befestigen Abb 4 3 Die Funktionserde Leitung ist Bestandteil des Lieferumfangs der Achsmo dule ECSDx 5 Achsmodul in den Einbauausschnitt schieben 6 Achsmodul in Klemmbügel oben und unten einrasten 7 Funktionserde Leitung mit dem Achsmodul ver...

Page 34: ...altung der EMV Grenzwerte erforderlich Dies gilt z B bei Verwendung ungeschirmter Leitungen Verwendung von Sammel Entstörfiltern anstelle der zugeordneten Funk Entstörfilter Betrieb ohne Funk Entstörfilter ƒ Die Verantwortung für die Einhaltung der EMV Richtlinie in der Maschinenanwendung liegt beim Weiterverwender Wenn Sie die folgenden Maßnahmen beachten können Sie davon ausgehen dass beim Betri...

Page 35: ...ie das Kondensatormodul möglichst nah am Achsmodul mit der größten Leistung ƒ Verwendung mehrerer Montageplatten Montageplatten großflächig leitend miteinander verbinden z B mit Kupferbändern ƒ Beim Verlegen der Leitungen auf räumliche Trennung der Motorleitung von Signal und Netzleitungen achten ƒ Eine gemeinsame Klemmen Steckerleiste für Netzeingang und Motorausgang vermeiden ƒ Leitungsführung m...

Page 36: ... großflächige Verbindung des Schirms mit dem Motorgehäuse ƒ UG Leitungen und Steuerleitungen ab 0 3 m Länge abschirmen Schirme digitaler Steuerleitungen beidseitig auflegen Schirme analoger Steuerleitungen einseitig auflegen Schirme auf kürzestem Weg mit den Schirmanschlüssen am Achsmodul verbinden ƒ Einsatz der ECS Module in Wohngebieten Zur Begrenzung der Störstrahlung zusätzliche Schirmdämpfung...

Page 37: ...Elektrische Installation Leistungsanschlüsse 5 37 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 5 2 Leistungsanschlüsse ECSXA080 Abb 5 1 Steckerleisten für die Leistungsanschlüsse ...

Page 38: ...ch IEC 60309 CEE PE Leiterquerschnitt 2 5 mm2 als Teil eines mehradrigen Versorgungskabels Angemessene Zugentlastung vorsehen Stop Kein Geräteschutz gegen zu hohe Netzspannung Der Netzeingang ist intern nicht abgesichert Mögliche Folgen ƒ Zerstörung des Gerätes bei zu hoher Netzspannung Schutzmaßnahmen ƒ Beachten Sie die maximal zulässige Netzspannung ƒ Sichern Sie das Gerät netzseitig fachgerecht...

Page 39: ...uss Erde X25 Anschluss Motorhaltebremse X25 BD1 Bremsenanschluss 23 30 V DC max 1 5 A X25 BD2 Bremsenanschluss Leitungsquerschnitte und Schraubenanzugsmomente Leitungs typ Aderendhülse Mögliche Leitungs querschnitte Anzugsmoment Abisolierlänge Steckerleiste X23 und X24 starr 0 2 10 mm2 AWG 24 8 1 2 1 5 Nm 10 6 13 3 lb in 5 mm bei Schrauban schluss 10 mm bei Feder kraftanschluss flexibel ohne Adere...

Page 40: ...n Lei tungen ƒ Gute Schirmanbindung Schirm großflächig auflegen ƒ Niedriger Schirmwiderstand Nur Schirme mit verzinntem oder vernickeltem Kupfergeflecht verwenden Schirme aus Stahlgeflecht sind ungeeignet ƒ Hoher Überdeckungsgrad des Schirmgeflechts Mindestens 70 80 mit 90 Überdeckungswinkel Klemmbügel und Schirmblech enthält die Schirmbefestigung ECSZS000X0B ...

Page 41: ...he Folgen ƒ Zerstörung des Gerätes Schutzmaßnahmen ƒ Alle Achsmodule im Zwischenkreisverbund grundsätzlich mit 24 V Steuerspannung versorgen ƒ Bei einer Gesamtleitungslänge 20 m installieren Sie ein Achsmodul oder ein Kondensatormodul direkt am Versorgungsmodul ƒ UG Leitungen verdrillt und möglichst kurz ausführen Auf kurzschlusssichere Verlegung achten ƒ Leitungslänge Modul Modul 30 cm UG Leitung...

Page 42: ... P M A HF Schirmabschluss durch großflächige Anbindung an Funktionserde siehe Montageanleitung Schirmbefestigung ECSZS000X0B verdrillte Leitungen K1 Netzschütz F1 F4 Sicherung Z1 Netzdrossel Netzfilter optional J KTY Temperatursensor des Motors Systemleitung Rückführung Leitungsquerschnitt Leitungs länge Mo dul Modul Aderendhülse Leitungsquer schnitt Anzugsmoment Abisolierlänge bis 20 m ohne Adere...

Page 43: ...CS Geräten folgende Sicherungen ein Schmelzsicherung Halterung Wert A Lenze Typ Lenze Typ 50 EFSGR0500ANIN EFH20007 ƒ Beachten Sie nationale und regionale Vorschriften VDE UL EVU Warnings ƒ Nur UL approbierte Leitungen Sicherungen und Sicherungshalter verwenden ƒ UL Sicherung Spannung 500 600 V Auslösecharakteristik H K5 oder CC Defekte Sicherungen auswechseln Gefahr Gefährliche elektrische Spannu...

Page 44: ... ƒ Den Querschnitt der Motorleitungen wählen Sie entsprechend dem Motorstillstandsstrom I0 bei Verwendung von Synchron Motoren bzw dem Motorbemessungsstrom IN bei Asynchron Motoren ƒ Länge der ungeschirmten Anschlussenden 40 100 mm je nach Leitungsquerschnitt ƒ Lenze Systemleitungen erfüllen diese Bedingungen ƒ Für eine EMV gerechte Verdrahtung verwenden Sie die Schirmbefestigung ECSZS000X0B Monta...

Page 45: ... 2 3 1 Funkenlöschglied Im Achsmodul ist bereits ein Funkenlöschglied zum Schutz der Kontakte des in tegrierten Bremsenrelais beim Schalten der Motorhaltebremse induktive Last integriert 5 2 3 2 Überwachung des Bremsenanschlusses Der Anschluss der Motorhaltebremse lässt sich auf Spannungsausfall und Ka belbruch überwachen wenn die Überwachung in C0602 aktiviert ist Die Überwachung des Bremsenansch...

Page 46: ...tzlicher konstanter Spannungsabfall von 1 5 V Der Spannungsabfall kann durch eine höhere Spannung am Leitungseingang kompensiert werden Die erforderliche Spannung an X6 B und X6 B errechnet sich für die Lenze Sy stemleitungen wie folgt UK V UB V 0 08 ƪ V m A ƫ LL m IB A 1 5 V UK Erforderliche Spannung an 6X B und X6 B V UB Nennbetriebsspannung der Bremse V LL Länge der Bremsenleitung m IB Bremsens...

Page 47: ... Steuerleitungen immer geschirmt aus um Störeinkopplungen zu vermeiden ƒ Die Spannungsdifferenz zwischen X6 AG X6 GND und dem PE des Achsmoduls darf maximal 50 V betragen ƒ Die Spannungsdifferenz begrenzen Sie durch überspannungsbegrenzende Bauelemente oder direkte Anbindung von X6 AG und X6 GND mit PE ƒ Die Verschaltung muss sicherstellen dass bei X6 DO1 0 LOW Pegel die angeschlossenen Achsmodule...

Page 48: ... Sie die Klemmbü gel der Schirmbefestigung ECSZS000X0B L1 L2 L3 PE X21 UG UG UG UG UG UG PE PE PE X22 X23 UG BR1 BR0 T1 T2 X6 DI1 DI2 DO1 D24 24V GND DO1 DI1 X6 DI2 DI3 DI4 AI AI AG 24V GND S24 SO SI1 SI2 B B 24 VDC 24 VDC GND U F 1 6 A 3 4 0 2 1 ECSxE ECSxS P M A ECSXA013 Abb 5 6 Verbund Steuersignale mit internem Bremswiderstand HF Schirmabschluss durch großflächige Anbindung an Funktionserde si...

Page 49: ...is siehe Abb 5 6 ist wie folgt 1 Am Versorgungsmodul wird der Digitaleingang X6 DI1 Netzfreigabe von der übergeordneten Steuerung oder vom Bediener auf HIGH geschaltet Der DC Zwischenkreis lädt auf 2 Der Betriebsbereit Ausgang des Achsmoduls DO1 schaltet nun über Relais den Digitaleingang X6 DI2 zentrale Reglerfreigabe des Versorgungsmoduls In den ECS Achsmodulen ist in der Lenze Werkseinstellung ...

Page 50: ...iste X3 10 10 V max 2 mA 20 20 mA Auflösung 11 Bit Vorzeichen X6 AI Analog Eingang X6 AG Bezugspotenzial Analog Eingang interne Masse X6 B Bremsenversorgung 23 30 V DC max 1 5 A Bremsenspannung so einstellen dass die zulässige Spannung an der Bremse nicht unter oder überschritten wird sonst Fehlfunktion oder Zerstörung X6 B Bremsenversorgung X6 S24 Anschluss Sicher abgeschaltetes Mo ment ehem Sich...

Page 51: ...hluss induktiver Last an X6 DO1 ein Funkenlöschglied mit einer Begrenzungsfunktion auf max 50 V 0 vorsehen DI1 DI2 DI3 DI4 47k GNDext 3k3 3k3 3k3 3k3 GND DO1 X6 1 5 A 1k _ 24 VDC 24 ECSXA014 Abb 5 7 Digitale Eingänge und Ausgänge an X6 HF Schirmabschluss durch großflächige Anbindung an Funktionserde siehe Montageanleitung Schirmbefestigung ECSZS000X0B ...

Page 52: ... 5 52 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 5 3 2 Analog Eingang AI AG AI GND 82k5 X6 82k5 250R X3 5 6 3 3 nF 3 3 nF ECSXA015 Abb 5 8 Analog Eingang an X6 HF Schirmabschluss durch großflächige Anbindung an Funktionserde siehe Montageanleitung Schirmbefestigung ECSZS000X0B ...

Page 53: ...cht auf die Pins 3 4 stecken Das Achsmodul kann so nicht initialisiert werden Jumperleiste X3 Einstellung Messbereich 6 4 2 5 3 1 5 6 offen Jumper auf 1 2 Parkstellung C0034 0 Leitspannung l Pegel 10 10 V l Auflösung 5 mV 11 Bit Vorzei chen l Normierung 10 V º 16384 º 100 6 4 2 5 3 1 5 6 geschlossen C0034 1 Leitstrom l Pegel 4 20 mA l Auflösung 20 mA 10 Bit ohne Vor zeichen l Normierung 4 mA º 0 º...

Page 54: ...icherheitswegen ausgestattet Der Per formance Level Pld wird erreicht wenn das Ausgangssignal an X6 SO zusätzlich auf Richtigkeit überprüft wird 5 3 3 1 Realisierung Die Schaltung Sicher abgeschaltetes Moment ist im Achsmodul mit Optokop plern ausgeführt Die Optokoppler trennen folgende Bereiche galvanisch ge geneinander ab ƒ die digitalen Eingänge und Ausgänge Eingang X6 SI1 Reglerfreigabe sperre...

Page 55: ...bb 5 9 Realisierung der Funktion Sicher abgeschaltetes Moment Bereich 1 Eingänge und Ausgänge Bereich 2 Schaltung für die interne Steuerung Bereich 3 Leistungsendstufe Stop Bei Verdrahtung der Schaltkreise Sicher abgeschaltetes Moment an X6 isolierte Aderendhülsen verwenden Verschaltungsbeispiele finden Sie im Download Bereich Application Knowledge Base unter www Lenze com ...

Page 56: ...Mikro controller System geleitet und dort für die Zustandssteuerung ausgewer tet Für die externe Weiterverarbeitung wird für den Zustand Sicher abge schaltetes Moment aktiv am digitalen Ausgang X6 SO ein HIGH Pegel ausgegeben Die Ansteuerung des Wechselrichters wird so über zwei unterschiedliche von einander unabhängige Methoden unterbunden Somit wird sicher verhindert dass der Motor unerwartet wi...

Page 57: ... unbedingt notwendig ƒ Alle sicherheitsrelevanten Leitungen z B Ansteuerleitung für das Sicherheitsrelais Rückmeldekontakt außerhalb des Schaltschranks unbedingt geschützt verlegen z B im Kabelkanal Dabei unbedingt sicherstellen dass Kurzschlüsse zwischen den einzelnen Leitungen sicher ausgeschlossen sind Weitere Maßnahmen siehe EN ISO 13849 ƒ Ist beim Sicher abgeschalteten Moment mit Krafteinwirk...

Page 58: ...e sperre LOW Antriebsregler gesperrt LOW Pegel 3 5 V 3 1 5 mA HIGH Pegel 15 30 V 2 15 mA Eingangsstrom bei 24 V DC 8 mA pro Eingang HIGH Antriebsregler freigege ben X6 SI2 Eingang 2 Impulsfrei gabe sperre LOW Impulse für Leistungs teil gesperrt HIGH Impulse für Leistungs teil freigegeben Leitungsquerschnitte und Schraubenanzugsmomente Leitungs typ Aderendhülse Leitungsquer schnitt Anzugsmoment Abi...

Page 59: ...hr Stop Führt die Funktionsprüfung zu unzulässigen Zuständen an den Klemmen ist die Inbetriebnahme untersagt Prüfvorschrift ƒ Prüfen Sie die Verschaltung auf richtige Funktion ƒ Prüfen Sie direkt an den Klemmen ob die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment im Achsmodul fehlerfrei arbeitet Zustände der Funktion Sicher abgeschaltetes Moment am Achsmodul Pegel an Eingangsklemme Resultierender Pegel an...

Page 60: ...triebsreglern über beide CAN Schnittstellen X4 oder X14 erfolgen MotionBus CAN Der Begriff MotionBus CAN drückt die Funktionalität der CAN Schnittstelle X4 bei den Achsmodulen ECSxS P M aus Bei diesen Geräten erfolgt die Kommunikation mit einem übergeordneten Leitsystem SPS oder weiteren Antriebsreglern ausschließlich über die Schnittstelle X4 Über Schnittstelle X14 CAN AUX erfolgt ausschließlich ...

Page 61: ...hreibung CH CAH CAN HIGH CL CAL CAN LOW CG CAG Bezugspotenzial Spezifikation des Übertragungskabels Wir empfehlen CAN Kabel nach ISO 11898 2 zu verwenden CAN Kabel nach ISO 11898 2 Kabeltyp Paarverseilt mit Abschirmung Impedanz 120 W 95 140 W Leitungswiderstand querschnitt Kabellänge 300 m 70 mW m 0 25 0 34 mm2 AWG22 Kabellänge 301 1000 m 40 mW m 0 5 mm2 AWG20 Signallaufzeit 5 ns m ...

Page 62: ...4 0 Verdrahtung des Systembus CAN ECS_COB004 Abb 5 11 Beispiel Verdrahtung des Systembus CAN über Schnittstelle X4 ECS ECS Achsmodul M Übergeordnete Steuerung z B ETC Hinweis Schließen Sie je einen Busabschluss Widerstand 120 W am ersten und letzten Knoten des Systembus CAN an ...

Page 63: ...schnitt und die Teilnehmeranzahl festgelegt Ohne Repeater ist die Segment Leitungs länge gleich der Gesamt Leitungslänge Anzahl Teilneh mer Leitungsquerschnitt 0 25 mm2 0 5 mm2 0 75 mm2 1 0 mm2 2 240 m 430 m 650 m 940 m 5 230 m 420 m 640 m 920 m 10 230 m 410 m 620 m 900 m 20 210 m 390 m 580 m 850 m 32 200 m 360 m 550 m 800 m 63 170 m 310 m 470 m 690 m Tab 5 2 Segment Leitungslänge 3 Vergleichen Si...

Page 64: ...ngsspannung 5 8 V Hinweis Ist eine Sichere Trennung nach EN 61140 zwischen Geberleitung und Motorleitung durch anlagenseitige Installation auf der gesamten Leitungslänge z B durch Trennstege im Kabelkanal oder getrennte Schleppketten nicht sichergestellt muss die Geberleitung eine Isolationsfestigkeit von 300 V aufweisen Lenze Geberleitungen erfüllen diese Anforderung ƒ Wir empfehlen für die Verdr...

Page 65: ...destelle C0414 empfohlene Werte 0 5 1 2 Idealwert 1 0 ƒ Vor Einsatz eines Resolvers eines anderen Herstellers bitte Rücksprache mit Lenze halten Über die 9 polige Sub D Buchse X7 schließen Sie einen Resolver an Eigenschaften ƒ Resolver U 10 V f 4 kHz ƒ Resolver und Resolver Zuleitung werden auf Drahtbruch überwacht Störungsmeldung Sd2 REF REF COS COS SIN SIN R1 KTY R2 KTY KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X7 ...

Page 66: ...der an X8 angeschlossen und TRIP RESET ausgeführt kann der Antrieb unkontrolliert mit hoher Drehzahl und hohem Drehmoment anlaufen Es tritt nicht wie zu erwarten wäre ein Sd8 TRIP auf Mögliche Folgen ƒ Tod oder schwerste Verletzungen ƒ Zerstörung oder Beschädigung der Maschine des Antriebs Schutzmaßnahmen ƒ Tritt während der Inbetriebnahme bei Verwendung eines Absolutwertgebers eine Störung TRIP a...

Page 67: ... 8 V mit serieller Kommunikation Die Initialisierungszeit des Achsmoduls verlängert sich dadurch auf ca 2 s Der Encoder erhält seine Versorgungsspannung vom Antriebsregler Mit C0421 stellen Sie die Versorgungsspannung VCC 5 8 V ein um ggf den Spannungsabfall DU auf der Encoder Leitung zu kompensieren DU 2 LL m Rńm Wńm IG A DU Spannungsabfall auf der Encoder Leitung V LL Leitungslänge m R m Ohmsche...

Page 68: ...ro Kanal Strom an Ausgang VCC X8 Pin 4 max 200 mA X8 5 1 9 6 B VCC GND Z R1 KTY R2 KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A 50 m A A A B Z B B Z Z KTY ECSXA026 Abb 5 13 Anschluss Inkrementalgeber mit TTL Pegel RS 422 Signale bei Rechtslauf Paarweise verdrillte Adern Belegung der Stiftleiste X8 Sub D 9 polig Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal B A A VCC GND R1 KTY Z Z R2 KTY B 0 14 mm2 AWG 26 1 mm2 AWG 18 0 14 mm2 AWG 26 ...

Page 69: ... mit Spurangaben sinus sinus und cosinus cosinus RefSIN mit sinus belegen RefCOS mit cosinus belegen ƒ Bei SinCos Absolutwertgebern mit Hiperface ist an Stelle der Nullspur Z Spur die serielle Schnittstelle RS 485 vorhanden SIN COS 0 5 V 0 5V RefSIN RefCOS 2 5 V 2 5 V 0 V 0 V X8 5 1 9 6 SIN VCC GND Z R1 KTY R2 KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 COS 50 m RefCOS RefSIN Z KTY ECSXA023 Abb 5 14 Anschluss SinCos Ge...

Page 70: ...gang z B zur Encoder Nachbildung genutzt werden Konfiguration über C0491 Eigenschaften X8 als Leitfrequenzeingang X8 als Leitfrequenzausgang l Eingangsfrequenz 0 200 kHz l Stromaufnahme max 6 mA pro Kanal l 2 spurig mit inversen 5 V Signalen und Null spur l Mögliche Eingangssignale Inkrementalgeber mit zwei um 90 ver setzten 5 V Komplementärsignalen TTL Geber l Die Funktion der Eingangssignale ist...

Page 71: ...er verdrahten B GND Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A 50 m A B Z A A B Z B Z X8 ECS Slave X8 ECS Master 5 1 9 6 ECSXA029 Abb 5 15 Anschluss des Leitfrequenzeingangs ausgangs X8 Master Slave Signale bei Rechtslauf Paarweise verdrillte Adern Belegung der Stiftleiste X8 Sub D 9 polig Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Eingangssignal B A A GND Z Z B Ausgangssignal B A A GND Z Z B 0 14 mm2 AWG 26 1 mm2 AWG 18...

Page 72: ...2 X3 X4 EMF2132IB 120 120 X14 X14 X14 X14 120 120 120 ECSXP001 Abb 5 16 ECS Achsmodule im Leitfrequenz Verbund mit Leitfrequenzverteiler EMF2132IB PLC Übergeordnete Steuerung PLC oder ein PLC Gerät zur Steuerung des Antriebsverbundes E Shaft Master Leitwert Master Achsmodul ECSxP Slave 1 3 Slave 1 Slave 2 Slave 3 Achsmodul ECSxP Master Leitfrequenzleitung EYD0017AxxxxW01W01 Buchse Buchse Slave Lei...

Page 73: ...g ƒ Verdrahtung Sicher abgeschaltetes Moment ehem Sicherer Halt ƒ Rückführsystem ƒ Steuerklemmen Verdrahtung angepasst an die Signalbelegung der Steuerklemmen Hinweis Der nächste Schritt ist die Inbetriebnahme Informationen dazu finden Sie in der Betriebsanleitung des ECS Achsmoduls ƒ Lesen Sie die Betriebsanleitung bevor Sie das Achsmodul einschalten ƒ Führen Sie die Inbetriebnahme nach den Anwei...

Page 74: ...ECSD xxx axis module 1 C Accessory kit with fixings 1 Mounting instructions 1 Drilling jig 1 Application software S Speed Torque P Posi Shaft M Motion A Application Note The ECSZA000X0B connector set must be ordered separately 0Fig 0Tab 0 Connections and interfaces ECSDA_003A ...

Page 75: ...for parameter setting and diagnostics X6 Connections l Low voltage supply l Digital inputs and outputs l Analog input l Safe torque off formerly safe standstill 118 122 123 125 S1 DIP switch l CAN node address l CAN baud rate X7 Resolver connection 136 X8 Encoder connection l Incremental encoder TTL encoder l Sin cos encoder 137 X25 Brake control connection 116 X24 Motor connection 115 Status disp...

Page 76: ...ermally separated C cold plate technique Application S Speed and Torque P Posi and Shaft M Motion A Application Peak current 004 4 A 008 8 A 016 16 A 032 32 A 048 48 A 064 64 A Fieldbus interface C system bus CAN Voltage class 4 400 V 500 V Technical version B standard V coated I for IT systems uncoated K for IT systems coated Variant Hardware version 1A or higher Operating software version B SW T...

Page 77: ...rtant notes 99 4 2 Mountingwith thermal separation push through technique 100 4 2 1 Dimensions 101 4 2 2 Mounting steps 103 5 Electrical installation 104 5 1 Installation according to EMC installation of a CE typical drive system 104 5 2 Power terminals 107 5 2 1 Connectionto the DC bus UG UG 111 5 2 2 Motor connection 115 5 2 3 Motor holding brake connection 116 5 3 Control terminals 118 5 3 1 Di...

Page 78: ... ECSDS Speed Torque ƒ ECSDP Posi Shaft ƒ ECSDM Motion ƒ ECSDA Application Target group This documentation is directed at qualified skilled personnel according to IEC 60364 Qualified skilled personnel are persons who have the required qualifications to carry out all activities involved in installing mounting commissioning and operating the product ...

Page 79: ...gulations for the prevention of accidents According to this basic safety information qualified skilled personnel are persons who are familiar with the assembly installation commissioning and operation of the product and who have the qualifications necessary for their occupation ƒ Observe all specifications in this documentation This is the condition for safe and trouble free operation and the achi...

Page 80: ...C The harmonised standard EN 61800 5 1 applies to the controllers The technical data and supply conditions can be obtained from the nameplate and the documentation They must be strictly observed Warning Controllers are products which can be installed in drive systems of category C2 according to EN 61800 3 These products can cause radio interferences in residential areas In this case special measur...

Page 81: ...ual current device RCD of type B is permissible on the supply side of the controller If the controller has a single phase supply a residual current device RCD of type A is also permissible Apart from using a residual current device RCD other protective measures can be taken as well e g electrical isolation by double or reinforced insulation or isolation from the supply system by means of a transfo...

Page 82: ...aintenance and servicing The controllers do not require any maintenance if the prescribed operating conditions are observed Disposal Recycle metal and plastic materials Ensure professional disposal of assembled PCBs The product specific safety and application notes given in these instructions must be observed ...

Page 83: ... too warm cooling air flow Die I2 x t load of the motor is displayed in C0066 The thermal loading capacity of the motor is expressed by the thermal motor time constant t C0128 Find the value in the rated motor data or contact the manufacturer of the motor The I2 x t monitoring has been designed such that it will be activated after 179 s in the event of a motor with a thermal motor time constant of...

Page 84: ...When C0120 0 and C0127 0 set controller inhibit I2 x t monitoring is stopped The current value in C0066 and at the MCTRL LOAD I2XT output is frozen When C0120 0 and C0127 0 set controller enable I2 x t monitoring is deactivated The motor load is displayed in C0066 Set C0606 3 off and C0127 0 Note An error message OC6 or OC8 can only be reset if the I2 x t load falls below the set trigger threshold...

Page 85: ...ff Warning Calculate release time and I2 x t load Formula for release time Information t t ln ȧ ȧ ȡ Ȣ 1 z 1 ǒIMot IN Ǔ 2 100 ȧ ȧ ȣ Ȥ IMot Actual motor current C0054 Ir Rated motor current C0088 t Thermal motor time constant C0128 z Threshold value in C0120 OC6 or C0127 OC8 Formulae for I2 x t load Information L t ǒIMot IN Ǔ 2 100 ǒ1 e t t Ǔ L t Chronological sequence of the I2 x t load of the moto...

Page 86: ...r a motor with a thermal motor time constant of 5 minutes Lenze setting C0128 I 3 I Mot N 0 50 100 120 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 t s L I 2 I Mot N I 1 5 I Mot N I 1 I Mot N 9300STD105 Fig 2 1 I2 t monitoring Release times for different motor currents and trigger thresholds IMot Actual motor current C0054 Ir Rated motor current C0088 L I2 x t load of the motor display C0066 T Time ...

Page 87: ...set the speed dependent evaluation of the permissible torque via code C0129 x Parameter setting The following codes can be set for I2 x t monitoring Code Meaning Value range Lenze setting C0066 Display of the I2 x t load of the motor 0 250 C0120 Threshold Triggering of error OC6 0 120 0 C0127 Threshold Triggering of error OC8 0 120 0 C0128 Thermal motor time constant 0 1 50 0 min 5 0 min C0606 Res...

Page 88: ...on of which requires two points ƒ Point Definition with C0129 1 This value also enables an increase of the maximally permissible load ƒ Point Definition with C0129 2 With increasing speeds the maximally permissible load remains unchanged IMot Irated In Fig 2 2 the motor speed and the corresponding permissible motor torque can be read for each working point on the characteristic can also be calcula...

Page 89: ...8 z Threshold value in C0120 OC6 or C0127 OC8 y Evaluation coefficient nrated Rated speed C0087 Formulae for I2 x t load Information L t ǒ IMot y IN Ǔ 2 100 ǒ1 e t t Ǔ L t Chronological sequence of the I2 x t load of the motor Display C0066 y Evaluation coefficient IMot Actual motor current C0054 Ir Rated motor current C0088 t Thermal motor time constant C0128 If the controller is inhibited the I2...

Page 90: ...ion terminals must only be connected or disconnected when no voltage is applied ƒ The power terminals UG UG U V W and PE are not protected against polarity reversal When wiring observe the polarity of the power terminals ƒ Power must not be converted until all devices of the power system are ready for operation Otherwise the input current limitation may be destroyed Frequent mains switching e g in...

Page 91: ... Lenze motors meet these requirements ƒ When using motors with an unknown insulation resistance please contact your motor supplier ƒ Some settings of the axis module lead to an overheating of the connected motor e g longer operation of self ventilated motors with low speeds ƒ Use PTC thermistors or thermostats with PTC characteristic for motor temperature monitoring ...

Page 92: ... combination motor controller type E may be used in lieu of above fuses when it is shown that the let through energy i2t and peak let through current Ip of the inverse time current limiting circuit breaker will be less than that of the non semiconductor type K5 fuses with which the drive has been tested ƒ Alternate An inverse time circuit breaker may be used sized upon the input rating of the driv...

Page 93: ...Safety instructions Safety instructions for the installation according to UL 2 93 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 Wiring diagram AWG Terminal AWG X21 X22 X23 X24 12 8 X4 X6 X14 28 16 X25 24 12 ...

Page 94: ...formity TR CU Technical Regulation of Customs Union Approvals UL 508C Power Conversion Equipment Underwriter Laboratories File No E132659 for USA and Canada CSA 22 2 No 14 Max permissible Motor cable length shielded 50 m For rated mains voltage and switching frequency of 8 kHz Packaging EN ISO 4180 Shipping package Installation l Installation into IP20 control cabinet l For the safe torque off fun...

Page 95: ...EN 60721 3 2 2K3 25 70 C Operation IEC EN 60721 3 3 3K3 0 55 C l Atmospheric pressure 86 106 kPa l Above 40 C reduce the rated output current by 2 C Site altitude 0 4000 m amsl l Reduce rated output current by 5 1000 m above 1000 m amsl l Over 2000 m amsl Use is only permitted in environments with overvoltage category II Pollution EN 61800 5 1 UL840 Degree of pollution 2 Vibration resistance Accel...

Page 96: ...P20 for l Standard installation built in unit l Cold plate technique l Mounting with thermal separation push through technique IP54 on heatsink side Protective measures against l Short circuit in power terminals Motor terminal has a limited protection against short circuit after short circuit detection the error message must be reset l Short circuit in auxiliary circuits Digital outputs Short circ...

Page 97: ...cceleration current Imax A 4 0 8 0 16 0 Continuous current at standstill holding current at 90 C 4 kHz I0 eff 4 kHz A 2 0 1 6 4 0 3 2 8 0 6 4 Short time standstill current holding current at 90 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 2 3 4 6 9 1 Short time standstill current holding current at 70 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 3 0 6 0 12 0 Short time standstill current holding current at 70 C 8 kHz 2 I0 eff 8 kHz A 1 ...

Page 98: ...ent Imax A 32 0 48 0 64 0 Continuous current at standstill 2 holding current at 90 C 4 kHz I0 eff 4 kHz A 16 0 12 8 23 0 18 4 27 0 21 6 Short time standstill current holding current at 90 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 18 1 27 2 36 3 Short time standstill current holding current at 70 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 24 0 36 0 48 0 Short time standstill current holding current at 70 C 8 kHz 2 I0 eff 8 kHz A 12 ...

Page 99: ...e mounting positions Vertical at the mounting plate DC bus connections X23 at the top Motor connection X24 at the bottom ƒ Maintain the specified clearances above and below to other installations If the ECSZS000X0B shield mounting kit is used an additional clearance is required Ensure unimpeded ventilation of cooling air and outlet of exhaust air Several modules of the ECS series can be installed ...

Page 100: ...ng With the separated heatsink the heat generation in the control cabinet can be reduced ƒ Distribution of the power loss approx 65 via separated cooler approx 35 in the inside of the axis module ƒ Protection class of the separated cooler IP54 The sealing surface at the heatsink of the axis module must rest completely against the mounting plate Use a liquid thread sealant to bond the screws of the...

Page 101: ...h h a1 e e1 a g g g d b g a d b b1 b1 65 mm 65 mm a1 Z 0 1 ECSXA007 Fig 4 1 Dimensions for push through design Z Mounting cutout a1 x b1 102 Axis module Dimensions mm Type Size a a1 b b1 c1 d e e1 g h ECSD 004 88 5 78 5 240 197 75 250 109 145 1 67 M5 10 5 ECSD 008 ECSD 016 ECSD 032 ECSD 048 131 121 5 ECSD 064 1 Max 145 mm depending on the plugged on communication module Application software S Spee...

Page 102: ...learance below the mounting cutout 220 mm 70 mm 90 mm a1 a1 1 0 c1 h c1 g g b1 b1 d 2 ECSXA063 Fig 4 2 Dimensions of mounting cutout Mounting surface Mounting cutout for size Mounting cutout for size Axis module Dimensions mm Type Size a1 b1 c1 d g h ECSD 004 78 5 197 75 250 M5 10 5 ECSD 008 ECSD 016 ECSD 032 ECSD 048 121 5 ECSD 064 Application software S Speed Torque P Posi Shaft M Motion A Appli...

Page 103: ...y liquid thread sealant to the threads of the screws for the wire clamps 4 Fix the wire clamps together with the functional earth conductor supplied Fig 4 3 The functional earth conductor is part of the scope of supply of the ECSDx axis module 5 Push the axis module into the mounting cutout 6 Engage axis module in the wire clamp at the top and the bottom 7 Connect the functional earth conductor to...

Page 104: ...f the machine or system regarding the EMC limit values This for instance applies to Use of unshielded cables Use of collective interference filters instead of the assigned RFI filters Operating without RFI filters ƒ The compliance of the machine application with the EMC Directive is in the responsibility of the user If you observe the following measures you can assume that the machine will operate...

Page 105: ...bus connection is 5 m install the capacitor module as close as possible to the axis module with the greatest power ƒ If you use several mounting plates Connect as much surface of the mounting plates as possible e g with copper bands ƒ Ensure the separation of the motor cable and the signal or mains cables ƒ Avoid a common terminal power strip for the mains input and motor output ƒ Lay the cables a...

Page 106: ...ve connection of the shield and the motor housing ƒ Shield UG cables and control cables from a length of 0 3 m Connect both shields of the digital control cables Connect one shield end of the analog control cables Always connect the shields to the shield connection at the axis module over the shortest possible distance ƒ Use of the ECS modules in residential areas Additionally dampen the shield in...

Page 107: ...Electrical installation Power terminals 5 107 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 5 2 Power terminals ECSXA080 Fig 5 1 Plug connectors for power terminals ...

Page 108: ...ions according to IEC 60309 CEE PE conductor cross section 2 5 mm2 as part of a multi core supply cable Provide for suitable strain relief Stop No device protection if the mains voltage is too high The mains input is not internally fused Possible consequences ƒ Destruction of the device if the mains voltage is too high Protective measures ƒ Observe the maximally permissible mains voltage ƒ Fuse th...

Page 109: ...onnection X25 BD1 Brake connection 23 30 V DC max 1 5 A X25 BD2 Brake connection Cable cross sections and screw tightening torques Cable type Wire end ferrule Possible cable cross sections Tightening torque Stripping length Plug connectors X23 and X24 Rigid 0 2 10 mm2 AWG 24 8 1 2 1 5 Nm 10 6 13 3 lb in 5 mm for screw connections 10 mm for spring connections Flexible Without wire end ferrule 0 2 1...

Page 110: ...ed cables ƒ Good shield connection Ensure a contact surface as large as possible ƒ Low shield resistance Only use shields with tin plated or nickel plated copper braids shields with steel braids cannot be used ƒ High overlap rate of the braid At least 70 80 with 90 overlap angle The ECSZS000X0B shield mounting kit includes a wire clamp and shield sheet ...

Page 111: ... device Protective measures ƒ All axis modules in the DC bus connection should be basically supplied with a control voltage of 24 V ƒ If the total cable length is 20 m install an axis module or a capacitor module directly at the power supply module ƒ Design the UG cables twisted and as short as possible Ensure short circuit proof routing ƒ Cable length module module 30 cm install shielded UG cable...

Page 112: ...G PE PE X23 M 3 R J 2 6 0 U V W PE X24 BD1 BD2 X25 X7 F4 F1 F3 ECSxS P M A ECSxE ECSxS P M A ECSXA011 Fig 5 2 Power system ECSxE power supply module with ECSxS P M A axis modules HF shield termination by large surface connection to functional earth see Mounting Instructions for ECSZS000X0B shield mounting kit Twisted cables K1 Mains contactor F1 F4 Fuse Z1 Mains choke mains filter optional J KTY t...

Page 113: ...in end connectors for wiring Fuses ƒ Mains fuses are not included in the Lenze delivery program Use standard fuses ƒ When using ECSxE power supply modules which are fused on the supply side the DC bus supply need not be fused ƒ When ECS axis modules are supplied by devices of the 82xx and 93xx series with a continuous DC current 40 A install the following fuses between the supplying device and the...

Page 114: ...trical voltage Components can carry hazardous voltages up to 3 minutes after power off Possible consequences ƒ Death or severe injuries when touching the device Protective measures ƒ Replace fuses in the deenergised state only Set controller inhibit CINH for all axis modules in DC bus operation and disconnect all power supply modules from the mains ...

Page 115: ...shielded ƒ The cross section of the motor cables are selected according to the motor standstill current I0 when using synchronous motors or according to the rated motor current IN for asynchronous motors ƒ Length of the unshielded ends 40 100 mm depending on the cable cross section ƒ Lenze system cables meet these requirements ƒ Use the ECSZS000X0B shield mounting kit for EMC compliant wiring Moun...

Page 116: ...3 1 Spark suppressor The axis module comes with an integrated spark suppressor for protecting the contacts of the integrated brake relay when the motor holding brake inductive load is switched 5 2 3 2 Monitoring the brake connection The connection of the motor holding brake can be monitored for voltage failure and cable breakage if monitoring is activated under C0602 The monitoring system of the b...

Page 117: ...oltage drop of 1 5 V is produced The voltage drop can be compensated by a higher voltage at the cable entry The voltage required at X6 B and X6 B for the Lenze system cables is calculated as follows UK V UB V 0 08 ƪ V m A ƫ LL m IB A 1 5 V Vco mp Voltage required at 6X B and X6 B V VB Rated operating voltage of the brake V LL Length of the brake cable m IB Brake current A B B X6 BD2 BD1 X25 23 30 ...

Page 118: ... ƒ The control cables must always be shielded to prevent interference injections ƒ The voltage difference between X6 AG X6 GND and PE of the axis module may maximally amount to 50 V ƒ The voltage difference can be limited by overvoltage limiting components or direct connection of X6 AG and X6 GND to PE ƒ The wiring has to ensure that for X6 DO1 0 LOW level the connected axis modules do not draw en...

Page 119: ... from the ECSZS000X0B shield mounting kit L1 L2 L3 PE X21 UG UG UG UG UG UG PE PE PE X22 X23 UG BR1 BR0 T1 T2 X6 DI1 DI2 DO1 D24 24V GND DO1 DI1 X6 DI2 DI3 DI4 AI AI AG 24V GND S24 SO SI1 SI2 B B 24 VDC 24 VDC GND U F 1 6 A 3 4 0 2 1 ECSxE ECSxS P M A ECSXA013 Fig 5 6 Interconnection Control signals with internal brake resistor HF shield termination by large surface connection to functional earth ...

Page 120: ...ons The switch on sequence of the auxiliary relay see Fig 5 6 is as follows 1 The digital input X6 DI1 power supply enable of the power supply module is switched to HIGH by the higher level control or by the operator The DC bus is charged 2 The ready for operation output of the axis module DO1 now switches the X6 DI2 digital input central controller enable of the power supply module via the relay ...

Page 121: ...er strip X3 10 10 V max 2 mA 20 20 mA Resolution 11 bits sign X6 AI Analog input X6 AG Reference potential of analog input internal ground X6 B Brake supply 23 30 V DC max 1 5 A Set brake voltage so that the permissible voltage at the brake is not under run or exceeded otherwise malfunction or destruction X6 B Brake supply X6 S24 Connection of safe torque off formerly safe standstill 125 X6 SO X6 ...

Page 122: ...ad is connected to X6 DO1 a spark suppressor with a limiting function to max 50 V 0 must be provided DI1 DI2 DI3 DI4 47k GNDext 3k3 3k3 3k3 3k3 GND DO1 X6 1 5 A 1k _ 24 VDC 24 ECSXA014 Fig 5 7 Digital inputs and outputs at X6 HF shield termination by large surface connection to functional earth see Mounting Instructions for ECSZS000X0B shield mounting kit ...

Page 123: ...EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 5 3 2 Analog input AI AG AI GND 82k5 X6 82k5 250R X3 5 6 3 3 nF 3 3 nF ECSXA015 Fig 5 8 Analog input at X6 HF shield termination by large surface connection to functional earth see Mounting Instructions for ECSZS000X0B shield mounting kit ...

Page 124: ...mper on the pins 3 4 The axis module cannot be initialised like this Jumper bar X3 Setting Measuring range 6 4 2 5 3 1 5 6 open Jumper on 1 2 Parking position C0034 0 master voltage l Level 10 10 V l Resolution 5 mV 11 bits sign l Scaling 10 V º 16384 º 100 6 4 2 5 3 1 5 6 closed C0034 1 master current l Level 4 20 mA l Resolution 20 mA 10 bits without sign l Scaling 4 mA º 0 º 0 20 mA º 16384 º 1...

Page 125: ...h two independent safety paths The Performance Level Pld is obtained if the output signal is additionally checked with regard to correctness at X6 SO 5 3 3 1 Implementation In the axis module the safe torque off connection is implemented with optocouplers The optocouplers isolate the following areas electrically from each other ƒ The digital inputs and outputs input X6 SI1 controller enable inhibi...

Page 126: ...B BD2 ECSXA100 Fig 5 9 Implementation of the safe torque off function Area 1 Inputs and outputs Area 2 Circuit for the internal control Area 3 Power output stage Stop Use insulated wire end ferrules when wiring the safe torque off circuits to X6 Interconnection examples can be found in the download area Application Knowledge Base at www Lenze com ...

Page 127: ... additionally directed to the microcontroller system and is evaluated for the state control there For the external further processing a HIGH level is output for the state safe torque off active at the digital output X6 SO The control of the inverter thus is prevented by two different methods that are independent of each other Therefore an unexpected start up by the motor is avoided 5 3 3 3 Importa...

Page 128: ...h insulated wire end ferrules is essential ƒ All safety relevant cables e g control cable for the safety relay feedback contact outside the control cabinet must be protected e g in the cable duct It must be ensured that short circuits between the individual cables cannot occur For further measures see EN ISO 13849 ƒ If force effects from outside e g sagging of hanging loads are to be expected when...

Page 129: ...troller inhibited LOW level 3 5 V 3 1 5 mA HIGH level 15 30 V 2 15 mA Input current at 24 V DC 8 mA per input HIGH Controller enabled X6 SI2 Input 2 pulse enable inhibit LOW Pulses for power section are inhibited HIGH Pulses for power section are enabled Cable cross sections and screw tightening torques Cable type Wire end ferrule Cable cross section Starting torque Stripping length Flexible With ...

Page 130: ...ds to impermissible states at the terminals commissioning cannot take place Test specifications ƒ Check the circuitry with regard to correct function ƒ Check directly at the terminals whether the safe torque off function operates faultlessly in the axis module States of the safe torque off function on the axis module Level at input terminal Resulting level at output terminal Impermissible level at...

Page 131: ...ystem PLC or further controllers via both CAN interfaces X4 or X14 MotionBus CAN The MotionBus CAN term expresses the functionality of the CAN interface X4 in case of ECSxS P M axis modules where communication takes place using a higher level host system PLC or further controllers exclusively via the X4 interface Interface X14 CAN AUX is exclusively used for parameter setting and diagnostics ...

Page 132: ...N HIGH CL CAL CAN LOW CG CAG Reference potential Specification of the transmission cable We recommend the use of CAN cables in accordance with ISO 11898 2 CAN cable in accordance with ISO 11898 2 Cable type Paired with shielding Impedance 120 W 95 140 W Cable resistance cross section Cable length 300 m 70 mW m 0 25 0 34 mm2 AWG22 Cable length 301 1000 m 40 mW m 0 5 mm2 AWG20 Signal propagation del...

Page 133: ...DKCSDX064 DE EN FR 4 0 System bus CAN wiring ECS_COB004 Fig 5 11 Example System bus CAN wiring via interface X4 ECS ECS axis module M Master control e g ETC Note Connect one bus terminating resistor 120 W each to the first and last node of the system bus CAN ...

Page 134: ...on used and the number of nodes Without a repeater the segment cable length corresponds to the total cable length Number of nodes Cable cross section 0 25 mm2 0 5 mm2 0 75 mm2 1 0 mm2 2 240 m 430 m 650 m 940 m 5 230 m 420 m 640 m 920 m 10 230 m 410 m 620 m 900 m 20 210 m 390 m 580 m 850 m 32 200 m 360 m 550 m 800 m 63 170 m 310 m 470 m 690 m Tab 5 2 Segment cable length 3 Compare the two values de...

Page 135: ...unication Hiperface interface supply voltage 5 8 V Note If a safe isolation acc to EN 61140 between the encoder cable and motor cable e g by using separating webs or separated trailing cables is not ensured on the entire cable length cable due to an installation on the system side the encoder cable must be provided with an insulation resistance of 300 V Lenze encoder cables meet this requirement ƒ...

Page 136: ...e C0414 recommended values 0 5 1 2 ideal value 1 0 ƒ Before using a resolver from another manufacturer please consult Lenze Connect a resolver via the 9 pole Sub D socket X7 Features ƒ Resolver U 10 V f 4 kHz ƒ Resolver and resolver supply cable are monitored for open circuit fault message Sd2 REF REF COS COS SIN SIN R1 KTY R2 KTY KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X7 0 14 26 0 5 20 mm 2 AWG Æ 1 5 6 9 X7 ECSXA...

Page 137: ... value encoder now is connected to X8 again and a TRIP RESET is carried out the drive may start up in an uncontrolled manner with a high speed and a high torque A SD8 TRIP will not occur as would be expected Possible consequences ƒ Death or severe injuries ƒ Destruction or damage of the machine drive Protective measures ƒ If a fault trip occurs during commissioning when an absolute value encoder i...

Page 138: ...y transducer with supply voltage 5 8 V with serial communication The initialisation time of the axis module is extended to approx 2 s The controller supplies the encoder with voltage Use C0421 to set the supply voltage VCC 5 8 V to compensate if required the voltage drop DV on the encoder cable DU 2 LL m Rńm Wńm IG A DV Voltage drop on the encoder cable V LL Cable length m R m Ohmic resistance per...

Page 139: ... Current on output VCC X8 pin 4 Max 200 mA X8 5 1 9 6 B VCC GND Z R1 KTY R2 KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A 50 m A A A B Z B B Z Z KTY ECSXA026 Fig 5 13 Connection of incremental encoder with TTL level RS 422 Signals in case of clockwise rotation Cores twisted in pairs Assignment of plug connector X8 Sub D 9 pole Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal B A A VCC GND R1 KTY Z Z R2 KTY B 0 14 mm2 AWG 26 1 mm2 AWG 18 0...

Page 140: ...th tracks sine sine and cosine cosine Assign RefSIN with sine Assign RefCOS with cosine ƒ For SinCos absolute value encoders with Hiperface the serial interface RS 485 is available instead of the zero track Z track SIN COS 0 5 V 0 5V RefSIN RefCOS 2 5 V 2 5 V 0 V 0 V X8 5 1 9 6 SIN VCC GND Z R1 KTY R2 KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 COS 50 m RefCOS RefSIN Z KTY ECSXA023 Fig 5 14 Connection of SinCos encoder...

Page 141: ...quency output e g for encoder simulation configuration via C0491 Features X8 as digital frequency input X8 as digital frequency output l Input frequency 0 200 kHz l Current consumption max 6 mA per channel l Two track with inverse 5 V signals and zero track l Possible input signals incremental encoder with two 5 V complementary signals TTL encoders offset by 90 l The function of the inputs signals...

Page 142: ...rface X8 B GND Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A 50 m A B Z A A B Z B Z X8 ECS Slave X8 ECS Master 5 1 9 6 ECSXA029 Fig 5 15 Connection of the master frequency input output X8 master slave Signals for clockwise rotation Cores twisted in pairs Assignment of plug connector X8 Sub D 9 pole Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Input signal B A A GND Z Z B Output signal B A A GND Z Z B 0 14 mm2 AWG 26 1 mm2 AWG...

Page 143: ...X1 X5 X2 X3 X4 EMF2132IB 120 120 X14 X14 X14 X14 120 120 120 ECSXP001 Fig 5 16 ECS axis modules in the digital frequency network with digital frequency distributor EMF2132IB PLC Master control PLC or a PLC device to control the drive system E Shaft master Master value master axis module ECSxP Slave 1 3 Slave 1 slave 2 slave 3 axis module ECSxP Master digital frequency cable EYD0017AxxxxW01W01 sock...

Page 144: ...otation ƒ Wiring of safe torque off formerly safe standstill ƒ Feedback system ƒ Control terminals Wiring adjusted to the signal assignment of the control terminals Note The next step is the commissioning Relevant information can be found in the mounting instructions of the ECS axis module ƒ Read the mounting instructions before switching on the axis module ƒ Carry out the commissioning according ...

Page 145: ...Installation check 6 145 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 ...

Page 146: ... d axe ECSD xxx 1 C Matériel de fixation 1 Instructions de montage 1 Gabarit 1 Logiciel d application S Speed Torque P Posi Shaft M Motion A Application Remarque importante Le jeu de connecteurs ECSZA000X0B doit être acheté séparément 0Fig 0Tab 0 Raccordements et interfaces ECSDA_003A ...

Page 147: ... diagnostic X6 Raccordements l Alimentation basse tension l Entrées et sorties numériques l Entrée analogique l Absence sûre de couple anciennement Mise à l arrêt sûre 189 193 194 196 S1 Interrupteurs DIP l Adresse de nœud CAN l Vitesse de transmission CAN X7 Raccordement du résolveur 207 X8 Raccordement du codeur l Codeur incrémental codeur TTL l Codeur SinCos 208 X25 Raccordement du module de pi...

Page 148: ...froidissement Application S Speed and Torque P Posi and Shaft M Motion A Application Courant de pointe 004 4 A 008 8 A 016 16 A 032 32 A 048 48 A 064 64 A Interface pour bus de terrain C Bus Système CAN Classe de tension 4 400 V 500 V Version technique B standard V variante Vernis I pour réseaux IT variante Sans vernis K pour réseaux IT variante Vernis Variante Version matérielle 1A ou supérieure ...

Page 149: ...tallationmécanique 171 4 1 Remarques importantes 171 4 2 Montage avec séparation thermique montage traversant 172 4 2 1 Cotes 173 4 2 2 Opérations de montage 175 5 Installationélectrique 176 5 1 Câblage conforme CEM installation d un système d entraînement CE 176 5 2 Partie puissance 179 5 2 1 Raccordementdu bus CC UG UG 183 5 2 2 Raccordementdu moteur 186 5 2 3 Raccordementdu frein de parking 187...

Page 150: ...Posi Shaft ƒ ECSDM Motion ƒ ECSDA Application Public visé Cette documentation s adresse à un personnel qualifié et habilité conformément à la norme CEI 60364 On entend par personnel qualifié et habilité des personnes compétentes en matière d installation de montage de mise en service et de fonctionnement du produit et possédant les qualifications correspondant à leurs activités ...

Page 151: ...s applicables sur le lieu d utilisation ƒ Tous les travaux relatifs au transport à l installation à la mise en service et à la maintenance doivent être exécutés par du personnel qualifié et habilité Respecter les normes CEI 364 ou CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100 et CEI 664 ou DIN VDE 0110 ainsi que les prescriptions nationales pour la prévention d accidents Au sens des présentes instructions généra...

Page 152: ...t industriel et professionnel au sens de la norme EN 61000 3 2 Lorsque les variateurs sont incorporés dans une machine leur mise en service c est à dire leur mise en fonctionnement conformément à leur fonction est interdite tant que la conformité de la machine aux dispositions de la directive 2006 42 CE directive Machines n a pas été vérifiée respecter la norme EN 60204 Leur mise en service c est ...

Page 153: ...magnétique blindage mise à la terre présence de filtres et pose adéquate des câbles et conducteurs figurent dans la documentation qui accompagne les variateurs de vitesse Ces indications doivent également être respectées pour les variateurs avec marquage CE Le respect des valeurs limites imposées par la législation sur la CEM relève de la responsabilité du constructeur de la machine ou de l instal...

Page 154: ...nt les capots de protection et portes doivent rester fermés Remarques concernant les installations homologuées UL fonctionnant avec variateur de vitesse Les UL warnings s appliquent exclusivement aux installations homologuées UL Cette documentation comprend des indications spécifiques à ces installations Fonctions de sécurité Certaines variantes de variateurs de vitesse intègrent des fonctions de ...

Page 155: ...de refroidissement air de refroidissement supprimé ou trop chaud La charge I2 x t du moteur est affichée en C0066 La capacité de charge thermique du moteur s exprime par la constante de temps thermique du moteur t C0128 Pour la valeur correspondante se reporter au chapitre Caractéristiques assignées ou contacter le fabricant du moteur La fonction de surveillance I2 x est conçue de façon à ce que p...

Page 156: ...27 0 activer le blocage variateur La surveillance I2 x t est arrêtée Les valeurs actuelles en C0066 et à la sortie MCTRL LOAD I2XT sont gelées Avec le réglage C0120 0 et C0127 0 activer le déblocage variateur La surveillance I2 x t est désactivée La charge moteur est affichée en C0066 Régler C0606 3 OFF et C0127 0 Remarque importante La réinitialisation du message d erreur OC6 ou OC8 ne peut être ...

Page 157: ...sement Calcul du temps de déclenchement et de la charge I2 x t Formule de calcul du temps de déclenchement Information t t ln ȧ ȧ ȡ Ȣ 1 z 1 ǒIMot IN Ǔ 2 100 ȧ ȧ ȣ Ȥ IMot Courant moteur actuel C0054 IN Courant moteur assigné C0088 t Constante de temps thermique du moteur C0128 z Seuil réglé en C0120 OC6 ou C0127 OC8 Formules de calcul de la charge I2 x t Information L t ǒIMot IN Ǔ 2 100 ǒ1 e t t Ǔ ...

Page 158: ...e déclenchement pour un moteur avec une constante de temps thermique de 5 min réglage Lenze en C0128 I 3 I Mot N 0 50 100 120 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 t s L I 2 I Mot N I 1 5 I Mot N I 1 I Mot N 9300STD105 Fig 2 1 Surveillance I2 t temps de déclenchement pour courants moteurs et seuils de déclenchement différents IMot Courant moteur actuel C0054 IN Courant moteur assigné C0088 L ...

Page 159: ...orme UL 508C régler le traitement lié à la vitesse du couple admis en C0129 x Paramétrage Réglages possibles pour la surveillance I2 x t Code Description Plage de valeurs Réglage Lenze C0066 Affichage de la charge I2 x t du moteur 0 250 C0120 Seuil activation de l erreur OC6 0 120 0 C0127 Seuil activation de l erreur OC8 0 120 0 C0128 Constante de temps thermique du moteur 0 1 50 0 min 5 0 min C06...

Page 160: ... Deux points sont requis pour la définir ƒ Point détermination en C0129 1 Cette variable permet également d augmenter la charge admise ƒ Point détermination en C0129 2 Avec des vitesses croissantes la charge max admise reste inchangée IMot IN Dans la Fig 2 2 la vitesse moteur et le courant moteur le couple moteur correspondant admis peuvent être lus sur la courbe pour chaque point de fonctionnemen...

Page 161: ...ourant moteur assigné C0088 z Seuil réglé en C0120 OC6 ou C0127 OC8 y Coefficient de traitement nN Vitesse nominale C0087 Formules de calcul de charge I2 x t Information L t ǒ IMot y IN Ǔ 2 100 ǒ1 e t t Ǔ L t Charge I2 x t du moteur en fonction du temps affichage C0066 y Coefficient de traitement IMot Courant moteur actuel C0054 IN Courant moteur assigné C0088 t Constante de temps thermique du mot...

Page 162: ...lorsque l appareil est hors tension ƒ Les bornes de puissance UG UG U V W et PE ne sont pas protégées contre une mauvaise polarité Lors du câblage tenir compte de la polarité des bornes de puissance ƒ La transmission de puissance ne doit s effectuer que lorsque tous les appareils reliés au bus CC sont opérationnels Sinon le limiteur du courant d entrée risque d être endommagé Des mises sous tensio...

Page 163: ... Si vous utilisez des moteurs dont vous ne connaissez pas la résistance d isolement veuillez contacter le fournisseur de ces moteurs ƒ Certains réglages des modules d axe peuvent provoquer une surchauffe du moteur raccordé exemple fonctionnement prolongé dans la plage des basses vitesses pour des moteurs autoventilés ƒ Pour la surveillance de la température du moteur utiliser un thermistor PTC ou ...

Page 164: ...son avec contrôleur moteur de type E peuvent être utilisés à la place des fusibles si l énergie passante i2 x t et le courant de pointe à l état passant Ip du disjoncteur limiteur est inférieur à celui des fusibles de calibre K5 sans semiconducteur avec lequel l entraînement a été testé ƒ Variante Un disjonteur à temps inverse peut être utilisé et déterminé en fonction de la tension d entrée de l ...

Page 165: ...Consignes de sécurité Consignes de sécurité pour l installation selon UL 2 165 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 Schéma de câblage AWG Borne AWG X21 X22 X23 X24 12 8 X4 X6 X14 28 16 X25 24 12 ...

Page 166: ...Règlement technique de l Union Douanière Homologations UL 508C Power Conversion Equipment Underwriter Laboratories File No E132659 pour les États Unis et le Canada CSA 22 2 No 14 Longueur de câble moteur max admissible Câble blindé 50 m Pour tension réseau assignée et fréquence de découpage de 8 kHz Emballage EN ISO 4180 Emballage d expédition Montage l Montage en armoire électrique IP20 l Pour la...

Page 167: ... 70 C Fonctionnement CEI EN 60721 3 3 Classe 3K3 0 55 C l Pression atmosphérique 86 106 kPa l 40 C réduire le courant assigné de sortie de 2 C Altitude d implantation 0 4000 m au dessus du niveau de la mer l 1000 m réduire le courant assigné de sortie de 5 1000 m l 2000 m utilisation uniquement autorisée dans des environnements avec catégorie de surtension II Pollution ambiante admissible EN 61800...

Page 168: ... l montage sur semelle de refroidissement l montage avec séparation thermique montage traversant IP54 côté radiateur Mesures de protection l Protection contre les courts circuits dans les bornes de puissance Borne moteur partiellement protégée contre les courts circuits une fois le court circuit détecté le message d erreur doit être annulé l Protection contre les courts circuits dans les circuits ...

Page 169: ...4 1 1 2 7 2 2 5 3 4 2 Courant de sortie max courant d accélération Imax A 4 0 8 0 16 0 Courant permanent à l arrêt courant de maintien à 90 C 4 kHz I0 eff 4 kHz A 2 0 1 6 4 0 3 2 8 0 6 4 Courant impulsionnel à l arrêt courant de maintien à 90 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 2 3 4 6 9 1 Courant impulsionnel à l arrêt courant de maintien à 70 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 3 0 6 0 12 0 Courant impulsionnel à l a...

Page 170: ...Courant de sortie max courant d accélération Imax A 32 0 48 0 64 0 Courant permanent à l arrêt2 courant de maintien à 90 C 4 kHz I0 eff 4 kHz A 16 0 12 8 23 0 18 4 27 0 21 6 Courant impulsionnel à l arrêt courant de maintien à 90 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 18 1 27 2 36 3 Courant impulsionnel à l arrêt courant de maintien à 70 C 4 kHz 2 I0 eff 4 kHz A 24 0 36 0 48 0 Courant impulsionnel à l arrêt cou...

Page 171: ...es Montage vertical sur la plaque de montage Raccordements du bus CC X23 vers le haut Raccordement du moteur X24 vers le bas ƒ Respecter l espace de montage indiqué en dessous et au dessus d autres installations En cas d utilisation de la fixation de blindage ECSZS000X0B un espace supplémentaire est requis Assurer une ventilation suffisante pour évacuer la chaleur dissipée par l appareil Il est po...

Page 172: ...éparé du radiateur vous permet de réduire la dissipation de la chaleur dans l armoire électrique ƒ Répartition de la puissance dissipée env 65 via le radiateur séparé env 35 à l intérieur du module d axe ƒ Indice de protection du radiateur séparé IP54 La surface étanche du module d axe sur le radiateur doit entièrement reposer sur la plaque de montage Enduire les vis de l étrier de serrage d un jo...

Page 173: ... a1 e e1 a g g g d b g a d b b1 b1 65 mm 65 mm a1 Z 0 1 ECSXA007 Fig 4 1 Encombrements pour la variante montage traversant Z Encoche de montage a1 x b1 174 Module d axe Cotes mm Type Taille a a1 b b1 c1 d e e1 g h ECSD 004 88 5 78 5 240 197 75 250 109 145 1 67 M5 10 5 ECSD 008 ECSD 016 ECSD 032 ECSD 048 131 121 5 ECSD 064 1 145 mm max selon le module de communication enfiché Logiciel d application...

Page 174: ...de l encoche de montage 220 mm 70 mm 90 mm a1 a1 1 0 c1 h c1 g g b1 b1 d 2 ECSXA063 Fig 4 2 Cotes de l encoche de montage Surface de montage Encoche de montage pour taille de construction Encoche de montage pour taille de construction Module d axe Cotes mm Type Taille a1 b1 c1 d g h ECSD 004 78 5 197 75 250 M5 10 5 ECSD 008 ECSD 016 ECSD 032 ECSD 048 121 5 ECSD 064 Logiciel d application S Speed T...

Page 175: ... axe 3 Enduire les vis des étriers de serrage d un joint liquide 4 Fixer les étriers de serrage avec le câble de mise à la terre fourni Fig 4 3 Le câble de mise à la terre fait partie de l équipement livré des modules d axe ECSDx 5 Faire glisser le module d axe dans l encoche de montage 6 Emboîter le module d axe dans les étriers de serrage au dessus et en dessous 7 Relier le câble de mise à la te...

Page 176: ...a compatibilité électromagnétique Exemples utilisation de câbles non blindés utilisation de filtres antiparasites communs à la place des filtres antiparasites appropriés fonctionnement sans filtre antiparasite ƒ La responsabilité du respect de la directive CEM pour l application machine incombe à l exploitant En prenant les mesures suivantes vous éviterez tout problème de CEM provoqué par le systè...

Page 177: ...u module d axe le plus puissant ƒ Utilisation de plusieurs plaques de montage Relier entre elles les plaques de montage par des surfaces conductrices importantes exemple avec bandes cuivrées ƒ Veiller à ce que les câbles moteur soient séparés des câbles de commande et des câbles réseau ƒ Éviter d utiliser un bornier commun pour l arrivée de la tension et la sortie moteur ƒ Assurer un placement des...

Page 178: ...rtante du blindage avec la carcasse moteur ƒ Blinder les câbles UG et les câbles de commande à partir de 0 3 m de longueur Appliquer le blindage des câbles de commande numériques aux deux extrémités Appliquer le blindage des câbles de commande analogiques à une extrémité Relier au plus court les blindages aux raccords de blindage sur le module d axe ƒ Utilisation des modules ECS en environnements ...

Page 179: ...Installation électrique Partie puissance 5 179 EDKCSDX064 DE EN FR 4 0 5 2 Partie puissance ECSXA080 Fig 5 1 Borniers pour les raccordements de puissance ...

Page 180: ...e câble PE 2 5 mm2 représente une partie du câble d alimentation multiconducteur Utiliser un dispositif de décharge de traction adapté Stop Appareil non protégé contre une tension réseau trop élevée Il n y a pas de protection intégrée de l entrée réseau Risques encourus ƒ Dommages irréversibles de l appareil en cas de tension réseau trop élevée Mesures de protection ƒ Respecter la tension réseau m...

Page 181: ...se moteur W X24 PE Raccordement de la terre X25 Raccordement du frein de parking X25 BD1 Connecteur du frein 23 30 V CC 1 5 A max X25 BD2 Connecteur du frein Sections des câbles et couples de serrage Type de câble Embout Sections de câble possibles Couple de serrage Longueur du fil dénudé Borniers X23 et X24 Rigide 0 2 10 mm2 AWG 24 8 1 2 1 5 Nm 10 6 13 3 lb in 5 mm pour fixation par vis 10 mm pou...

Page 182: ... blindage Appliquer le blindage par une surface de contact importante ƒ Faible résistance de blindage N utiliser que des tresses de cuivre étamées ou nickelées les tresses en acier sont inappropriées ƒ Taux de couverture important de la tresse de blindage Au moins 70 80 avec angle de couverture de 90 Le kit de fixation de blindage ECSZS000X0B comprend un étrier de serrage et une tôle de blindage ...

Page 183: ...de protection ƒ Alimenter l ensemble des modules d axe du bus CC avec une tension de commande de 24 V ƒ Lorsque la longueur totale du câble est 20 m installer un module d axe ou un module condensateur directement sur le module d alimentation ƒ Utiliser des câbles UG torsadés aussi courts que possible Assurer une pose de câble sans risque de court circuit ƒ Longueur de câble module module 30 cm bli...

Page 184: ...age HF via une connexion par une surface importante à la terre fonctionnelle voir instructions de montage de la fixation de blindage ECSZS000X0B Câbles torsadés K1 Contacteur réseau F1 F4 Fusibles Z1 Self réseau filtre réseau en option J Sonde thermique KTY du moteur Câble système bouclage Section de câble Longueur de câble module module Embout Section de câble Couple de serrage Longueur du fil dé...

Page 185: ...dules ECS Fusible Porte fusible Valeur A Réf Lenze Réf Lenze 50 EFSGR0500ANIN EFH20007 ƒ Respecter les réglementations nationales et régionales VDE UL EVU Avertissements ƒ Utiliser impérativement des câbles fusibles et porte fusibles homologués UL ƒ Fusible UL Tension 500 600 V Caractéristique de déclenchement H K5 ou CC Remplacement de fusibles défectueux Danger Tension électrique dangereuse Les ...

Page 186: ...lectionner les sections de câble moteur en fonction du courant moteur à l arrêt I0 pour les moteurs synchrones et en fonction du courant moteur assigné IN pour les moteurs asynchrones ƒ Longueur des bouts de câble non blindés 40 100 mm selon la section de câble ƒ Les câbles système Lenze remplissent toutes ces conditions ƒ Pour un câblage conforme CEM utiliser la fixation de blindage ECSZS000X0B I...

Page 187: ...ein sont possibles 5 2 3 1 Souffleur d étincelles Le module d axe intègre un souffleur d étincelles destiné à protéger les contacts du relais de freinage lors de l activation du frein de parking charge inductive 5 2 3 2 Surveillance du raccordement du frein La surveillance d absence de tension et de rupture de câble dans le raccordement du frein de parking est activée en C0602 La surveillance du r...

Page 188: ...nstante supplémentaire de 1 5 V Cette chute de tension peut être compensée par une tension supérieure à l entrée du câble La tension nécessaire sur X6 B et X6 B pour les câbles système Lenze se calcule comme suit UK V UB V 0 08 ƪ V m A ƫ LL m IB A 1 5 V UK Tension nécessaire sur 6X B et X6 B V UB Tension de fonctionnement nominale du frein V LL Longueur du câble de frein m IB Courant du frein A B ...

Page 189: ...ativement les câbles de commande afin d éviter des perturbations radioélectriques ƒ L écart de tension admissible entre la borne X6 AG X6 GND et PE du module d axe est de 50 V max ƒ Si nécessaire limiter l écart de tension à l aide des composants de limitation de surtension ou en reliant X6 AG et X6 GND directement à PE ƒ Lorsque X6 DO1 0 BAS le câblage doit garantir que les modules d axe raccordé...

Page 190: ... dans le kit de fixation de blindage ECSZS000X0B L1 L2 L3 PE X21 UG UG UG UG UG UG PE PE PE X22 X23 UG BR1 BR0 T1 T2 X6 DI1 DI2 DO1 D24 24V GND DO1 DI1 X6 DI2 DI3 DI4 AI AI AG 24V GND S24 SO SI1 SI2 B B 24 VDC 24 VDC GND U F 1 6 A 3 4 0 2 1 ECSxE ECSxS P M A ECSXA013 Fig 5 6 Appareils reliés en réseau signaux de commande avec résistance de freinage interne Raccordement de blindage HF via une conne...

Page 191: ...vation du relais auxiliaire voir Fig 5 6 est la suivante 1 Le système maître ou l exploitant applique le signal HAUT à l entrée numérique X6 DI1 déblocage variateur du module d alimentation Le bus CC est mis sous tension 2 La sortie Opérationnel du module d axe DO1 active alors par relais l entrée numérique X6 DI2 déblocage variateur centralisé du module d alimentation Sur les modules d axe ECS DO...

Page 192: ...avalier X3 10 10 V 2 mA max 20 20 mA Résolution 11 bits signe X6 AI Entrée analogique X6 AG Potentiel de référence entrée analogique masse interne X6 B Alimentation frein 23 30 V CC 1 5 A max Régler la tension de freinage de sorte qu elle ne soit ni inférieure ni supérieure à la tension admissible sous peine de dysfonctionnement ou de dommages irréversibles X6 B Alimentation frein X6 S24 Montage A...

Page 193: ... DO1 prévoir l utilisation d un souffleur d étincelles afin d assurer une limitation à 50 V 0 max DI1 DI2 DI3 DI4 47k GNDext 3k3 3k3 3k3 3k3 GND DO1 X6 1 5 A 1k _ 24 VDC 24 ECSXA014 Fig 5 7 Entrées et sorties numériques sur X6 Raccordement de blindage HF via connexion avec la terre fonctionnelle par une surface importante voir instructions de montage pour la fixation de blindage ECSZS000X0B ...

Page 194: ... 0 5 3 2 Entrée analogique AI AG AI GND 82k5 X6 82k5 250R X3 5 6 3 3 nF 3 3 nF ECSXA015 Fig 5 8 Entrée analogique sur X6 Raccordement de blindage HF via connexion avec la terre fonctionnelle par une surface importante voir instructions de montage pour la fixation de blindage ECSZS000X0B ...

Page 195: ...sur les broches 3 4 Le module d axe ne pourrait pas être initialisé Bornier cavalier X3 Réglage Plage de mesure 6 4 2 5 3 1 5 6 ouvert Cavalier sur 1 2 position de parking C0034 0 tension maître l Niveau 10 10 V l Résolution 5 mV 11 bits signe l Mise à l échelle 10 V º 16384 º 100 6 4 2 5 3 1 5 6 fermé C0034 1 courant maître l Niveau 4 20 mA l Résolution 20 mA 10 bits sans signe l Mise à l échelle...

Page 196: ...t dotés de deux voies de sécurité indépendantes Le Performance Level Pld est atteint quand le signal de sortie sur X6 SO est également contrôlé 5 3 3 1 Mise en uvre Sur le module d axe la fonction Absence sûre de couple est réalisée à l aide d optocoupleurs Les optocoupleurs assurent l isolation galvanique des parties suivantes ƒ Entrées et sorties numériques Entrée X6 SI1 blocage déblocage variat...

Page 197: ...2 ECSXA100 Fig 5 9 Montage Absence sûre de couple Partie 1 entrées et sorties Partie 2 circuit de commande interne Partie 3 étage de puissance Stop En cas de montage de type Absence sûre de couple sur X6 utiliser des embouts de câble isolés Les exemples de câblage peuvent être téléchargés sous Application Knowledge Base à l adresse suivante www Lenze com ...

Page 198: ...activé par le microcontrôleur et analysé pour la commande d état En cas de poursuite du traitement externe et pour l Absence sûre de couple la sortie numérique X6 SO passe à l état HAUT Le pilotage de l onduleur est ainsi empêché via deux méthodes distinctes de façon à s assurer que le moteur ne démarre pas de manière impromptue 5 3 3 3 Remarques importantes Danger Avec la fonction Absence sûre de...

Page 199: ...utiliser impérativement des embouts isolés ƒ Tous les câbles de sécurité exemples câble de commande du relais de sécurité contact d information d état à l extérieur de l armoire électrique doivent être mis en place avec un maximum de protection par exemple dans un cheminement de câble S assurer impérativement que tout court circuit entre les différents câbles est exclu Pour les autres mesures à pr...

Page 200: ...cage blocage variateur BAS Variateur bloqué Niveau BAS 3 5 V 3 1 5 mA Niveau HAUT 15 30 V 2 15 mA Courant d entrée pour 24 V CC 8 mA par entrée HAUT Variateur débloqué X6 SI2 Entrée 2 déblocage blocage des impulsions BAS Impulsions pour la partie puissance bloquées HAUT Impulsions pour la partie puissance débloquées Sections des câbles et couples de serrage Type de câble Embout Section de câble Co...

Page 201: ...nstatés sur les bornes lors du contrôle fonctionnel la mise en service est interdite Instructions de contrôle ƒ Vérifier la fonctionnalité du câblage ƒ Vérifier directement sur les bornes si la fonction Absence sûre de couple est exécutée sans problème sur le module d axe Etats pour la fonction Absence sûre de couple sur le module d axe Signal sur la borne d entrée Niveau résultant sur la borne de...

Page 202: ...re API ou avec d autres variateurs peut s effectuer via les deux types d interfaces CAN X4 ou X14 Bus Motion CAN Le terme Bus Motion CAN exprime la fonctionnalité de l interface CAN X4 dans les modules d axe ECSxS P M Dans ces appareils la communication avec un système maître API ou avec d autres variateurs s effectue exclusivement via l interface X4 L interface X14 CAN AUX sert au paramétrage et ...

Page 203: ...N LOW BAS CG CAG Potentiel de référence Spécifications pour le câble de transmission Il est recommandé d utiliser des câbles CAN conformes à la norme ISO 11898 2 Câbles CAN conformes à la norme ISO 11898 2 Type de câble Paire blindée Impédance 120 W 95 140 W Résistance section de câble Longueur de câble 300 m 70 mW m 0 25 0 34 mm2 AWG22 Longueur de câble 301 1000 m 40 mW m 0 5 mm2 AWG20 Temps de p...

Page 204: ...age du Bus Système CAN ECS_COB004 Fig 5 11 Exemple câblage du Bus Système CAN via l interface X4 ECS Module d axe ECS M Système de commande maître exemple ETC Remarque importante Raccorder une résistance d extrémité de bus 120 W au niveau du premier et du dernier n ud du Bus Système CAN ...

Page 205: ...lisée et par le nombre de participants En l absence de répétiteurs la longueur de câble par segment est identique à la longueur de câble totale Nombre de participants Section de câble 0 25 mm2 0 5 mm2 0 75 mm2 1 0 mm2 2 240 m 430 m 650 m 940 m 5 230 m 420 m 640 m 920 m 10 230 m 410 m 620 m 900 m 20 210 m 390 m 580 m 850 m 32 200 m 360 m 550 m 800 m 63 170 m 310 m 470 m 690 m Tab 5 2 Longueur de câ...

Page 206: ...nte Si une coupure sûre selon EN 61140 entre le câble codeur et le câble moteur n est pas garantie par une installation côté machine sur toute la longueur du câble par exemple au moyen d entretoises dans le cheminement de câble ou de chaînes porte câbles séparées le câble codeur doit présenter une résistance d isolement de 300 V Les câbles codeur Lenze respectent cette exigence ƒ Pour le câblage n...

Page 207: ...recommandées 0 5 1 2 valeur idéale 1 0 ƒ Avant d utiliser un résolveur d une autre marque prière de contacter Lenze Le connecteur Sub D femelle 9 broches X7 permet de raccorder un résolveur Caractéristiques ƒ Résolveur U 10 V f 4 kHz ƒ La surveillance de rupture des fils d alimentation résolveur et du résolveur lui même est assurée message d erreur Sd2 REF REF COS COS SIN SIN R1 KTY R2 KTY KTY 1 2...

Page 208: ...et qu une réinitialisation TRIP RESET est exécutée l entraînement peut démarrer de manière incontrôlée avec une vitesse et un couple élevés Il n y a pas comme on pourrait s y attendre de défaut Sd8 TRIP Risques encourus ƒ Blessures mortelles ou très graves ƒ Destruction ou endommagement de la machine de l entraînement Mesures de protection ƒ En cas d utilisation d un codeur absolu si un défaut TRI...

Page 209: ...vec communication série Le temps d initialisation du module d axe s allonge pour atteindre env 2 s Le codeur est alimenté par le variateur Le code C0421 permet de régler la tension d alimentation VCC 5 8 V afin de compenser toute chute de tension éventuelle DU au niveau du câble du codeur DU 2 LL m Rńm Wńm IG A DU Chute de tension au niveau du câble codeur V LL Longueur de câble m R m Résistance o...

Page 210: ...rant à la sortie VCC X8 broche 4 200 mA max X8 5 1 9 6 B VCC GND Z R1 KTY R2 KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A 50 m A A A B Z B B Z Z KTY ECSXA026 Fig 5 13 Raccordement du codeur incrémental avec niveau TTL RS 422 Évolution des signaux en cas de rotation horaire Câbles torsadés Affectation du connecteur Sub D mâle 9 broches X8 Broche 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal B A A VCC GND R1 KTY Z Z R2 KTY B 0 14 mm2 AWG 26...

Page 211: ... codeurs avec indications de voie sinus sinus et cosinus cosinus Raccorder RefSIN au sinus Raccorder RefCOS au cosinus ƒ Pour les codeurs absolus SinCos avec Hiperface le top zéro voie Z est remplacé par une interface série RS 485 SIN COS 0 5 V 0 5V RefSIN RefCOS 2 5 V 2 5 V 0 V 0 V X8 5 1 9 6 SIN VCC GND Z R1 KTY R2 KTY 1 2 3 4 5 6 7 8 9 COS 50 m RefCOS RefSIN Z KTY ECSXA023 Fig 5 14 Raccordement...

Page 212: ...e pour émulation codeur par exemple configuration effectuée en C0491 Caractéristiques X8 en tant qu entrée fréquence maître X8 en tant que sortie fréquence maître l Fréquence d entrée 0 200 kHz l Consommation de courant max par canal 6 mA l 2 signaux inversés 5 V et top zéro l Signaux d entrée possibles codeur incrémental avec 2 signaux complémentés 5 V décalés de 90 codeur TTL l La fonction des s...

Page 213: ... 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A 50 m A B Z A A B Z B Z X8 ECS Slave X8 ECS Master 5 1 9 6 ECSXA029 Fig 5 15 Raccordement de l entrée de la sortie pour fréquence maître X8 maître esclave Evolution des signaux en cas de rotation horaire Câbles torsadés Affectation du connecteur Sub D mâle 9 broches X8 Broche 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal d entrée B A A GND Z Z B Signal de sortie B A A GND Z Z B 0 14...

Page 214: ...3 X4 EMF2132IB 120 120 X14 X14 X14 X14 120 120 120 ECSXP001 Fig 5 16 Modules d axe ECS en réseau fréquence maître avec répartiteur de fréquence maître EMF2132IB PLC Système de commande maître PLC ou appareil PLC pour la commande du réseau d entraînements E Shaft Master Maître de consigne module d axe ECSxP Slaves 1 3 Esclave 1 esclave 2 esclave 3 module d axe ECSxP Câble fréquence maître pour maît...

Page 215: ...ion ƒ Câblage Absence sûre de couple anciennement Mise à l arrêt sûre ƒ Système de bouclage ƒ Borniers de commande Câblage adapté à l affectation des signaux des bornes de commande Remarque importante La prochaine étape est la mise en service Pour plus d informations à ce sujet se reporter aux instructions de mise en service du module d axe ECS ƒ Lire les instructions de mise en service avant de p...

Page 216: ...5 Aerzen Germany HR Hannover B 205381 Service Lenze Service GmbH Breslauer Straße 3 D 32699 Extertal Germany 49 5154 82 0 008000 2446877 24 h helpline Ê 49 5154 82 2800 Ê 49 5154 82 1112 lenze lenze com service lenze com ü www lenze com EDKCSDX064 QôN DE EN FR 4 0 TD29 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 ...

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