1 • Scheda SBI-COP/DN-AGy
Manuale Istruzione
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F.050=3, Frequency reference X
P.000=2, Virtual
I.000=1, Run
I.400=1, ingresso digitale 1 => virtual
I.760= 311, Digital Reference Frequency 0
I.761=1000, Virtual digital commands
Per fare girare il motore a 50,0 Hz, bisogna inviare il valore 500 nei byte 0
e 1, e il valore 1 nei byte 2 e 3.
3.4 Gestione SDO
L’accesso ai parametri drive avviene attraverso la Manufacturer Specific
Profile Area (2000hex< index <5FFFhex).
Siccome gli indici dei parametri del drive (IPA) sono normalmente al di fuori
della MSPA di CANopen, Il drive AGy è provvisto di un valore di offset che
permette di ottenere l’accesso ai parametri del drive stesso. L’indice da in-
dicare nel comando SDO per accedere ad un parametro del drive si ottiene
mediante la seguente regola:
SDO index = 2000 hex + IPA
Il campo Subindex deve essere posto sempre a 0, in caso contrario viene
generato un messaggio di errore. Il campo Data deve contenere il valore
del parametro drive.
Esempio:
Scrittura del valore1000 nel parametro 311 dec.
Le informazioni necessarie sono le seguenti:
1) L’indice SDO ottenuto con la formula è
2000 hex + 311 dec = 8503 dec (2137 hex)
2) Valore da scrivere 1000, corrispondente a 03E8 hex.
Drive parameter value to
be assigned to SDO
Index
Subindex Value
Subindex always 0
Drive parameter index
37
21
00
E8
03
00
00
hex
hex
hex
hex
hex
hex
hex
In caso vi sia un errore nell’impostazione o nella lettura del parametro, l’in-
terfaccia CANopen invia un messaggio di Abort domain transfer; il valore di
Application-error-codes assume i seguenti significati:
