The M
＋
1
、
M+2byte
：
CRC16 checksum from byte 1 to M
1.2.2 0x06 Write a single register
Host send
：
Byte
1
2
3
4
5
6
7
8
content
ADR
0x06
Start
register
high
byte
Start
register
low byte
High byte
of
register
number
Low byte
of
register
number
CRC
High
Byte
CRC
Low
byte
When the slave station receives correctly, the slave station sends back
：
Byte
1
2
3
4
5
6
7
8
Conte
nt
ADR
0x06
Registe
r high
byte
Regist
er low
byte
High
byte of
register
number
Low byte
of register
number
CRC
high
byte
CRC
low
byte
1.3 Register definition
1.3.1 Encoder register
Register
address
description
Value ranges
Support
function
code
Remarks
0x0000~
0x0001
Encoder
value
0~0xFFFFFFFF
（
0~4294967295
）
0x03
0x0002
Encoder coil
value
0~0xFFFF
（
0~65535
）
0x03
0x0003
Encoder
singe turn
value
0~0xFFFF
（
0~65535
）
0x03
0x0004
Encoder
address
1~127
0x06
Communication
address
0x0005
Baud rate
0x0000~0x0004
0x06
0x00
：
9600
0x01
：
19200
0x02
：
38400
0x03
：
57600
0x04
：
115200
0x0008
Encoder reset
zero mark
0x0001
0x06
Write 0x0001
，
the
encoder takes the
current position as
the zero point
0x0009
Encoder
value
increasing
direction
0x0000~0x0001
0x06
0x00
：
clockwise
0x01
：
counterclockwise
7
