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Abicor Binzel WWS-CAT, Operating Instructions Manual, Page: 41 / 100

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EN - 17

BAL.0069 • 2017-01-05

6 Putting into operation

WWS-CAT

6.4 Robot programming to approach the tool rest

Exact robot programming is required to avoid transmitting reaction forces to the 
robot axis. They could lead to fault messages or axis switch-off.

1

Pos. 1

2

Pos. 4

3

Pos. 6

4

Pos. 5

5

Tool rest 2

6

Tool rest 1

7

Pos. 2

8

Pos. 3

Fig. 12

Robot programming to approach the tool rest

1

5

6

2

3

4

7

8

Summary of Contents for WWS-CAT

Page 1: ... Z E R T I F I Z I E R T E S Q M S Y S T E M DIN EN ISO 9001 DE Betriebsanleitung EN Operating instructions FR Mode d emploi ES Instructivo de servicio WWS CAT DE Werkzeug Wechsel System EN Tool change system FR Système de changement d outil ES Sistema de cambio de herramientas ...

Page 2: ...Pflichten des Betreibers DE 5 2 3 Persönliche Schutzausrüstung PSA DE 5 2 4 Klassifizierung der Warnhinweise DE 5 2 5 Angaben für den Notfall DE 6 3 Produktbeschreibung DE 6 3 1 Technische Daten DE 7 3 2 Abkürzungen DE 9 3 3 Typenschild DE 9 3 4 Verwendete Zeichen und SymboleDE 10 4 Lieferumfang DE 10 4 1 Transport DE 10 4 2 Lagerung DE 11 5 Funktionsbeschreibung DE 11 6 Inbetriebnahme DE 12 6 1 F...

Page 3: ...der Industrie und im Gewerbe zum vollautomatischen Werkzeugwechsel eingesetzt Das Werkzeugwechselsystem WWS CAT bildet aus den drei Bauteilen Flansch P Aufnahme CAT und Ablageschale eine funktionsfähige Maschine Das Werkzeugwechselsystem WWS CAT darf nur mit Original ABICOR BINZEL Ersatzteilen betrieben werden ...

Page 4: ...BAL 0069 2017 01 05 DE 4 WWS CAT 2 Sicherheit 1 1 EU Konformitätserklärung 2 Sicherheit Beachten Sie das beiliegende Dokument Sicherheitshinweise Abb 1 EU Konformitätserklärung ...

Page 5: ...ertragenen Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen kann In Deutschland siehe TRBS 1203 Halten Sie andere Personen vom Arbeitsbereich fern Beachten Sie die Arbeitssicherheitsvorschriften des jeweiligen Landes Sorgen Sie für eine gute Beleuchtung des Arbeitsbereiches und halten Sie den Arbeitsbereich sauber Arbeitsschutzregeln des jeweiligen Landes Bsp Deutschland Arbeitsschutzgesetz und ...

Page 6: ...n Wenn sie nicht gemieden wird können schwere Verletzungen die Folge sein VORSICHT Bezeichnet eine möglicherweise schädliche Situation Wenn sie nicht gemieden wird können leichte oder geringfügige Verletzungen die Folge sein HINWEIS Bezeichnet die Gefahr dass Arbeitsergebnisse beeinträchtigt werden oder Sachschäden an der Ausrüstung die Folge sein können WARNUNG Gefahren durch nicht bestimmungsgem...

Page 7: ...nische Daten Abb 2 Abmaße Flansch P 100 30 L u f t L u f t Abb 3 Abmaße Aufnahme CAT 35 23 110 ø 67 Abb 4 Abmaße Ablageschale 85 95 60 38 ø 8 5 ø 14 15 25 100 160 95 107 Transport und Lagerung 10 C bis 55 C Relative Luftfeuchtigkeit bis 90 bei 20 C Tab 1 Temperatur ...

Page 8: ...b 5 Flansch 100 mm 200 mm 300 mm 0 mm 4 1 3 2 1 Betriebsdruck 8 bar 2 Betriebsdruck 6 bar 3 Betriebsdruck 4 bar Abb 6 Haltekraftdiagramm statische Haltekraft in N 1 2 3 Gewichtskraft in N 100 mm 150 mm 200 mm 250 mm 300 mm HINWEIS Die Gewichtskraft erhöht sich proportional mit der Beschleunigung des Roboterarms ...

Page 9: ...kfragen die Angaben des Typenschilds Flansch P ca 540 g abhängig von Flanschausführung Aufnahme CAT ca 660 g Ablageschale kpl 1700 g Tab 2 Gewicht Arbeitsdruck 6 8 bar Druckluftanschluss G1 8 Lichte Weite min LW 4 mm Tab 3 Pneumatik TCP Tool Center Point Werkzeugmittelpunkt WWS CAT Werkzeug Wechsel System für Roboterhalterung CAT Tab 4 Abkürzungen 1 Typenschild Abb 7 Typenschild 1 ...

Page 10: ...g Aufzählungssymbol für Handlungsanweisungen und Aufzählungen Querverweissymbol verweist auf detaillierte ergänzende oder weiterführende Informationen 1 Handlungsschritt e im Text die der Reihenfolge nach durchzuführen sind 1 Flansch P abhängig vom jeweiligen Robotertyp 2 x Aufnahme CAT 2 x Roboterhalterung CAT 2 x Ablageschale kpl Betriebsanleitung Tab 5 Lieferumfang Eingangskontrolle Kontrollier...

Page 11: ...h ist direkt an der Roboterhand montiert Die pneumatisch betätigte Kupplung in der Flanschmitte adaptiert die Aufnahme CAT mit dem angebauten Brenner oder Werkzeugsystem Zum Spannen oder Lösen wird die Kupplung mit Druckluft betätigt Bei Druckausfall verhindert die Druckfeder ein unbeabsichtigtes Lösen 1 Schnittstelle Roboterarm 2 Null Stellung 3 Aufnahme CAT 4 Null Stellung 5 Roboterhalterung CAT...

Page 12: ...geschale von zwei Druckstücken arretiert Diese rasten durch Federkraft im Aufnahmering ein und werden zur Entnahme pneumatisch gelöst Option Näherungsschalter zur potentialfreien Rückmeldung Aufnahme entriegelt Option Ablageschale mit doppeltwirkenden Zylindern Einrasten durch Federkraft und pneumatische Kraft Roboterhalterung CAT Die Roboterhalterung CAT ist eine dreidimensional wirkende Sicherhe...

Page 13: ...en Sie während der Wartungs und Reinigungsarbeiten immer Ihre persönliche Schutzkleidung Die persönliche Schutzkleidung besteht aus Schutzhandschuhen Schutzbrille Sicherheitsschuhen und ggf einem Schutzhelm HINWEIS Beachten Sie folgende Angaben 3 Produktbeschreibung auf Seite DE 6 Die Installation und Inbetriebnahme derWWS CAT Halterung darf nur durch befähigte Personen in Deutschland siehe TRBS 1...

Page 14: ...rechtem Untergrund montieren 2 Druckluftanschluss anschließen Schlauchverbindungen LW 4 mm 6 3 Pneumatikplan auf Seite DE 15 HINWEIS Bevor der Flansch P montiert werden kann müssen Sie den Roboter in Wartungsposition fahren Flanschausführung und Lochbild müssen der Schnittstelle des Roboters entsprechen HINWEIS Wählen Sie den Anbauort so aus dass ein schnelles An und Abfahren möglich ist Optimal i...

Page 15: ...egeventil Z2 Z3 Zylinder mit Rückstellfeder S1 Option Näherungsschalter 3 Ablageschale 2 Y3 3 2 Wegeventil Z4 Z5 Zylinder mit Rückstellfeder S2 Option Näherungsschalter Abb 10 Pneumatikplan 14 4 2 12 12 14 5 3 1 a b a b A P R a b a b A P R LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW5 LW5 Y1 Y2 Y3 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 S1 S2 BN BK BU BN BK BU 1 2 3 trennen kuppeln verriegeln entriegeln verriegeln entriegeln ...

Page 16: ...sschalter 3 Ablageschale 2 Y2 5 2 Wegeventil Z2 Z3 Zylinder mit Rückstellfeder S1 Näherungsschalter Abb 11 Pneumatikplan doppeltwirkender Zylinder LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 14 4 2 12 12 14 5 3 1 LW5 LW5 Y1 Z1 LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 1 2 3 trennen kuppeln verriegeln entriegeln verriegeln entriegeln ...

Page 17: ...rprogrammierung ist erforderlich um die Übertragung von Reaktionskräften auf die Roboterachsen zu vermeiden Diese könnten zu Störmeldungen oder Achsenabschaltungen führen 1 Pos 1 2 Pos 4 3 Pos 6 4 Pos 5 5 Ablageschale 2 6 Ablageschale 1 7 Pos 2 8 Pos 3 Abb 12 Roboterprogrammierung zum Anfahren der Ablageschale 1 5 6 2 3 4 7 8 ...

Page 18: ...riegeln Bei Option mit Näherungs schalter Nein Ja In Ablageschale 1 fahren Pos 2 Magnetventil Ablageschale 1 aus verriegelt Nein Aufnahme Bei Option mit verriegelt Näherungs schalter abfragen Ja Aufnahme CAT und Flansch P trennen WAIT min 0 5 sec Vor Ablageschale 1 fahren Pos 3 Vor Ablageschale 2 fahren Pos 4 In Ablageschale 2 fahren Pos 5 Aufnahme CAT und Flansch P kuppeln entriegelt Nein Bei Opt...

Page 19: ...h der Robotersteuerung Beachten Sie dabei alle im Schweißsystem vorhandenen Komponenten WARNUNG Quetschgefahr Einziehen und Zerquetschen von Gliedmaßen Tragen Sie während der Wartungs und Reinigungsarbeiten immer Ihre persönliche Schutzkleidung Die persönliche Schutzkleidung besteht aus Schutzhandschuhen Schutzbrille Sicherheitsschuhen und ggf einem Schutzhelm HINWEIS Da das WWS CAT in ein Schweiß...

Page 20: ...pannung durch fehlerhafte Kabel Überprüfen Sie alle spannungsführenden Kabel und Verbindungen auf ordnungsgemäße Installation und Beschädigungen Tauschen Sie schadhafte deformierte oder verschlissen Teile aus WARNUNG Quetschgefahr Einziehen und Zerquetschen von Gliedmaßen Tragen Sie während der Wartungs und Reinigungsarbeiten immer Ihre persönliche Schutzkleidung Die persönliche Schutzkleidung bes...

Page 21: ...autoristierte Personen Bedienungs Wartungs Reinigungs und Reparaturarbeiten dürfen nur von befähigten Personen in Deutschland siehe TRBS 1203 durchgeführt werden GEFAHR Verbrennungsgefahr Verbrennungsgefahr durch austretendes heißes Kühlmittel und heiße Oberflächen Schalten Sie das Kühlgerät vor Beginn der Wartungs Instandhaltungs Montage bzw Demontage und Reparaturarbeiten aus Tragen Sie Schutzha...

Page 22: ...erkzeug bzw Schweißbrenner TCP mit Einstell Lehre überprüfen ggf einstellen Lose Bauteile Alle Befestigungselemente überprüfen ggf anziehen Tab 7 Störungen und deren Behebung GEFAHR Verletzungsgefahr durch unerwarteten Anlauf Für die gesamte Dauer von Wartungs Instandhaltungs Montage bzw Demontage und Reparaturarbeiten ist Folgendes zu beachten Schalten Sie die Stromquelle aus Sperren Sie die Druc...

Page 23: ...alien zum späteren Recycling vorbereitet ist 12 2 Betriebsmittel Öle Schmierfette und Reinigungsmittel dürfen nicht den Boden belasten und in die Kanalisation gelangen Diese Stoffe müssen in geeigneten Behältern aufbewahrt transportiert und entsorgt werden Beachten Sie dabei die entsprechenden örtlichen Bestimmungen und die Hinweise zur Entsorgung der vom Betriebsmittelhersteller vorgegebenen Sich...

Page 24: ... 1 5 2 Magnetventil kpl 1Stk 2 Einohrklemme ø 10 5 mm 2Stk 3 Einohrklemme ø 10 8 mm 2Stk 4 Gerade Verschraubung G1 8 2Stk 5 Ermatschlauch ø 5 0 x 1 9 mm Meterware Abb 14 Anbausatz für Flansch P 1 2 3 4 5 1 T Verbinder LW4 1Stk 2 Gerade Verschraubung LW4 M5 2Stk 3 3 2 Wegeventil kpl 1Stk 4 Dichtung 2Stk 5 Pneumatikschlauch Meterware Abb 15 Anbausatz für eine Ablageschale 1 2 4 3 5 ...

Page 25: ...DE 25 BAL 0069 2017 01 05 Notizen WWS CAT Notizen ...

Page 26: ... Declaration of Conformity EN 4 2 Safety EN 4 2 1 Designated use EN 5 2 2 Responsibilities of the user EN 5 2 3 Personal protective equipment PPE EN 5 2 4 Classification of the warnings EN 6 2 5 Emergency information EN 6 3 Product Description EN 6 3 1 Technical Data EN 7 3 2 Abbreviations EN 9 3 3 Nameplate EN 9 3 4 Signs and symbols used EN 10 4 Scope of delivery EN 10 4 1 Transport EN 10 4 2 St...

Page 27: ...The tool change system WWS CAT is used in industry and in the trade for the fully automatic tool change These operating instructions only describe the tool change system WWS CAT The tool change system WWS CAT may only be operated with original ABICOR BINZEL spare parts ...

Page 28: ...BAL 0069 2017 01 05 EN 4 WWS CAT 2 Safety 1 1 EU Declaration of Conformity 2 Safety The enclosed safety instructions must be observed Fig 1 EU Declaration of Conformity ...

Page 29: ...Qualified personnel are persons who based on their special training knowledge experience and due to their knowledge of the relevant standards are able to assess the tasks assigned to them and identify possible dangers in Germany see TRBS 1203 Keep other persons out of the work area Please observe the accident prevention regulations of the country in question Ensure good lighting of the work area a...

Page 30: ...bes an imminent threatening danger If not avoided this will result in fatal or extremely critical injuries WARNING Describes a potentially dangerous situation If not avoided this may result in serious injuries CAUTION Describes a potentially harmful situation If not avoided this may result in slight or minor injuries NOTICE Describes the risk of impairing work results or potential material damage ...

Page 31: ... Technical Data Fig 2 Dimensions flange P 100 30 A i r A i r Fig 3 Dimensions CAT seat 35 23 110 ø 67 Fig 4 Dimensions tool rest 85 95 60 38 ø 8 5 ø 14 15 25 100 160 95 107 Transport and storage 10 C to 55 C Relative humidity up to 90 at 20 C Tab 1 Temperature ...

Page 32: ... 100 mm 200 mm 300 mm 0 mm 4 1 3 2 1 Operating pressure 8 bar 2 Operating pressure 6 bar 3 Operating pressure 4 bar Fig 6 Retention force diagram static retention force in N 1 2 3 Weight force in N 100 mm 150 mm 200 mm 250 mm 300 mm NOTICE The weight increases proportionally with the acceleration of the robot arm ...

Page 33: ...e rating specification plate Flange P approx 540 g depending on the flange design CAT seat approx 660 g Complete tool rest 1700 g Tab 2 Weight Working pressure 6 8 bar Compressed air connection G1 8 Inner width Min inner width 4 mm Tab 3 Pneumatic system TCP Tool Center Point WWS CAT Tool change system for CAT robot mount Tab 4 Abbreviations 1 Nameplate Fig 7 Nameplate 1 ...

Page 34: ...ever damage may occur during shipping Symbol Description List of symbols for action commands and enumerations Cross reference symbol refers to detailed supplementary or further information 1 Action s described in the text to be carried out in succession 1 flange P depending on the particular robot type 2 CAT seats 2 CAT robot mounts 2 complete tool rests Operating instructions Tab 5 Scope of deliv...

Page 35: ...nge is mounted directly to the robot hand The pneumatically actuated clutch in the flange center adapts the CAT seat to the mounted torch or tool system To clamp or release it the clutch is actuated by means of compressed air In case of a drop in pressure the compression spring prevents accidental release 1 Interface robot arm 2 Zero position 3 CAT seat 4 Zero position 5 CAT robot mount 6 Zero pos...

Page 36: ...sure parts They lock into place in the support ring by spring force and are pneumatically released to remove them Option Proximity switch for potential free feedback Seat unlocked Option Tool rest with dual action cylinder Locked into place by spring and pneumatic pressure CAT robot mount The CAT robot mount is a safety clutch of three dimensional action for protecting the tool To adapt the CAT to...

Page 37: ...an be drawn in and crushed Always wear your personal protective clothing when performing maintenance and cleaning work Personal protective clothing consists of safety gloves safety goggles safety shoes and if necessary a safety helmet NOTICE Please take note of the following instructions 2 Safety on page EN 4 The system may only be installed and put into operation by authorized personnel in German...

Page 38: ...izontal base with two screws M8 2 Connect the compressed air Hose connections inner width 4 mm 6 3 Pneumatic plan on page EN 15 NOTICE Before the flange P can be mounted the robot must be moved to the maintenance position The flange design and hole pattern must correspond to the interface of the robot NOTICE Select the installation site such that a quick approach and departure are possible It is b...

Page 39: ...est 1 Y2 3 2 way valve Z2 Z3 cylinders with return spring S1 Option Proximity switch 3 Tool rest 2 Y3 3 2 way valve Z4 Z5 cylinders with return spring S2 Option Proximity switch Fig 10 Pneumatic plan 14 4 2 12 12 14 5 3 1 a b a b A P R a b a b A P R LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW5 LW5 Y1 Y2 Y3 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 S1 S2 BN BK BU BN BK BU 1 2 3 separate couple lock unlock lock unlock ...

Page 40: ...ng S1 Proximity switch 3 Tool rest 2 Y2 5 2 way valve Z2 Z3 cylinders with return spring S1 Proximity switch Fig 11 Pneumatic plan for dual action cylinder LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 14 4 2 12 12 14 5 3 1 LW5 LW5 Y1 Z1 LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 1 2 3 separate couple lock unlock lock unlock ...

Page 41: ... tool rest Exact robot programming is required to avoid transmitting reaction forces to the robot axis They could lead to fault messages or axis switch off 1 Pos 1 2 Pos 4 3 Pos 6 4 Pos 5 5 Tool rest 2 6 Tool rest 1 7 Pos 2 8 Pos 3 Fig 12 Robot programming to approach the tool rest 1 5 6 2 3 4 7 8 ...

Page 42: ...ool rest 1 Move over tool rest 2 Tool rest 1 solenoid valve on Tool rest 1 solenoid valve off Tool rest 2 solenoid valve on unlocked unlocked locked Move into tool rest 1 Move into tool rest 2 Flange P solenoid valve on Flange P solenoid valve off Move in front of tool rest 1 Move in front of tool rest 2 WAIT for at least 0 5 sec WAIT for at least 0 5 sec For option with proximity switch inquire P...

Page 43: ...ke sure that operation takes into account all components integrated in the welding system WARNING Risk of crushing Limbs can be drawn in and crushed Always wear your personal protective clothing when performing maintenance and cleaning work Personal protective clothing consists of safety gloves safety goggles safety shoes and if necessary a safety helmet NOTICE As the WWS CAT is integrated into a ...

Page 44: ...ompressed air supply Disconnect all electrical connections DANGER Electric shock Dangerous voltage due to defective cables Check all live cables and connections for proper installation Replace any damaged deformed or worn parts WARNING Risk of crushing Limbs can be drawn in and crushed Always wear your personal protective clothing when performing maintenance and cleaning work Personal protective c...

Page 45: ...Operating maintenance cleaning and repair work may only be carried out by qualified personnel in Germany see TRBS 1203 DANGER Risk of burns Risk of burns due to escaping hot coolant and hot surfaces Switch off the cooling device before starting maintenance servicing mounting dismounting and repair work Wear protective gloves NOTICE If the measures described below are not successful please consult ...

Page 46: ...ate piston manually back through the center bore of the CAT seat by means of the mandrel Imprecisions tool offset Tool collision Check tool or welding torch TCP using the alignment gauge adjust it if necessary Loose components Check all fastening elements tighten them if necessary Tab 7 Troubleshooting DANGER Risk of injury due to unexpected start up The following instructions must be adhered to f...

Page 47: ...s which can be melted in steel and iron works and are thus almost infinitely recyclable The plastic materials used are marked in preparation for sorting and separation of the materials for later recycling WARNING Risk of crushing Limbs can be drawn in and crushed Always wear your personal protective clothing when performing maintenance and cleaning work Personal protective clothing consists of saf...

Page 48: ...d cleaning tools brushes rags etc must also be disposed of in accordance with the information provided by the consumables manufacturer 12 3 Packaging ABICOR BINZEL has reduced the transport packaging to the necessary minimum The ability to recycle packaging materials is always considered during their selection 13 Accessories 13 1 Adapter kit for P flange and tool rest option with dual action cylin...

Page 49: ...S CAT 13 2 Adapter kit for one tool rest single action cylinder 1 1 T connector inner width 4 2 2 straight screwings inner width M5 3 1 complete 3 2 way valve 4 2 seals 5 Pneumatic hose by the meter Fig 15 Adapter kit for one tool rest 1 2 4 3 5 ...

Page 50: ...ponsabilidad de la empresa operadora ES 5 2 3 Equipo de protección individual EPI ES 5 2 4 Clasificación de las advertencias ES 6 2 5 Indicaciones para emergencias ES 6 3 Descripción del producto ES 6 3 1 Datos técnicos ES 7 3 2 Abreviaciones ES 9 3 3 Placa de identificación ES 9 3 4 Signos y símbolos utilizados ES 10 4 Relación de material suministrado ES 10 4 1 Transporte ES 10 4 2 Almacenamient...

Page 51: ...AT se utiliza en la industria y los oficios para el cambio completamente automático de herramientas Este manual de instrucciones describe sólo el sistema de cambio de herramientas WWS CAT Este sistema de cambio de herramientas WWS CAT debe operarse únicamente con piezas de recambio originales de ABICOR BINZEL ...

Page 52: ...BAL 0069 2017 01 05 ES 4 WWS CAT 2 Seguridad 1 1 Declaración de conformidad de la UE 2 Seguridad Observe también el documento Instrucciones de seguridad adjunto ...

Page 53: ...imiento Un especialista es una persona que en virtud de su formación profesional sus conocimientos y su experiencia puede juzgar los trabajos que le son encomendados y reconocer los peligros potenciales en Alemania véase TRBS 1203 Mantener alejadas del área de trabajo a otras personas Observar las normativas para la prevención de accidentes del país respectivo Procurar una buena iluminación del ár...

Page 54: ...ta las consecuencias son la muerte o lesiones extremadamente graves ADVERTENCIA Significa una situación posiblemente peligrosa Si no se evita las consecuencias pueden ser lesiones graves ATENCIÓN Indica una situación posiblemente dañina Si no se evita las consecuencias pueden ser lesiones leves o de poca importancia AVISO Significa el peligro de mermar los resultados de trabajo o de causar daños m...

Page 55: ... 1 Dimensiones de la brida P 100 30 A i r e A i r e Fig 2 Dimensiones del soporte CAT 35 23 110 ø 67 Fig 3 Dimensiones del soporte neumático 85 95 60 38 ø 8 5 ø 14 15 25 100 160 95 107 Transporte y almacenamiento 10 C a 55 C Humedad relativa del aire Hasta 90 a 20 C Tab 1 Temperatura ...

Page 56: ... mm 200 mm 300 mm 0 mm 4 1 3 2 1 Presión de operación 8 bar 2 Presión de operación 6 bar 3 Presión de operación 4 bar Fig 5 Diagrama de fuerza de retención fuerza de retención estática en N 1 2 3 Fuerza en N 100 mm 150 mm 200 mm 250 mm 300 mm AVISO El peso se incrementa proporcionalmente con la aceleración del brazo robótico ...

Page 57: ... de capacidad Brida P aprox 540 g depende de la versión de la brida Soporte CAT aprox 660 g Base de sujeción cpl 1700 g Tab 2 Peso Presión de trabajo 6 8 bares Conexión de aire comprimido G1 8 Ancho de la sirga guía mín 4 mm Tab 3 Sistema neumático TCP Punto medio de la herramienta WWS CAT Sistema de cambio de herramientas para el sensor de choque CAT Tab 4 Abreviaciones 1 Placa de identificación ...

Page 58: ...ble excluir que ocurran daños durante el transporte Símbolo Descripción Símbolo de enumeración para indicaciones de manejo y enumeraciones El símbolo de remisión remite a información detallada complementaria o adicional 1 Paso s de acción descritos en el texto a seguir en orden 1 brida P depende del tipo de robot 2 soportes CAT 2 soportes para robot CAT 2 bases de sujeción cpl Manual de instruccio...

Page 59: ...á montada directamente en la mano del robot El acoplamiento neumático que se encuentra en el centro de la brida adapta el soporte CAT al sistema de antorcha o herramienta montado El acoplamiento se acciona mediante aire comprimido para apretarlo o soltarlo El muelle de presión evita un aflojamiento no intencionado en caso de caída de presión 1 Interface del brazo del robot 2 Posición cero 3 Soport...

Page 60: ...a base Estos enganchan en el anillo de soporte mediante fuerza de muelle Se sueltan neumáticamente para ser retirados Opción Interruptor de proximidad para una señalización libre de potencial soporte desbloqueado Opción Soporte de herramienta con doble efecto de bloqueo asegurado por la fuerza neumática y de los resortes Sensor de choque CAT El sensor de choque CAT es un acoplamiento de seguridad ...

Page 61: ... ADVERTENCIA Riesgo de aplastamiento Arrastre y aplastamiento de extremidades Siempre utiliza equipo de protección al realizar mantenimiento y limpieza del equipo El equipo de protección consiste en Lentes guantes zapatos de seguridad y de ser necesario casco AVISO Tener en cuenta los siguientes datos 3 Descripción del producto en pagina ES 6 La puesta en servicio del soporte del WWS CAT sólo debe...

Page 62: ...2 Conectar el aire comprimido Conexiones de tubo con un ancho de 4 mm 6 3 Esquema neumático en pagina ES 15 AVISO Determinar un lugar de montaje que permite una colocación y retirada rápida Recomendamos montarla en el eje principal del robot Para el cambio de herramienta se requieren mínimo dos bases una base libre para depositar la herramienta y otra con una herramienta preparada ...

Page 63: ... Cilindros con muelle de recuperación Z2 Z3 Opción S1 Interruptor de proximidad 3 Base 2 Válvula distribuidora 3 2 Y3 Cilindros con muelle de recuperación Z4 Z5 Opción S2 Interruptor de proximidad Fig 9 Esquema neumático 14 4 2 12 12 14 5 3 1 a b a b A P R a b a b A P R LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW5 LW5 Y1 Y2 Y3 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 S1 S2 BN BK BU BN BK BU 1 2 3 separar acoplar bloquear desbloquear bloque...

Page 64: ...ximidad 3 Base 2 Válvula distribuidora 5 2 Y2 Cilindros con muelle de recuperación Z2 Z3 S1 Interruptor de proximidad Fig 10 Esquema neumático para el cilindro de doble efecto acción LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 14 4 2 12 12 14 5 3 1 LW5 LW5 Y1 Z1 LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 1 2 3 separar acoplar bloquear desbloquear bloquear des...

Page 65: ...equiere una programación exacta del robot para evitar la transmisión de fuerzas de reacción a los ejes del robot Esto podría causar mensajes de fallo o desconexiones de ejes 1 Pos 1 2 Pos 4 3 Pos 6 4 Pos 5 5 Base 2 6 Base 1 7 Pos 2 8 Pos 3 Fig 11 Programación del robot para aproximarlo a la base 1 5 6 2 3 4 7 8 ...

Page 66: ...agnética base 1 CON Desbloquear Opción con interruptor de proximidad No Sí Entrar en base 1 Pos 2 Válvula magnética base 1 DES Bloqueado No Soporte Consultar opción bloqueado con interruptor de proximidad Sí Separar soporte CAT y brida P Esperar mín 0 5 seg Mover delante de base 1 Pos 3 Mover delante de base 2 Pos 4 Entrar en base 2 Pos 5 Acoplar soporte CAT y brida P Desbloqueado No Consultar opc...

Page 67: ...es determinada por el control de robot Tener en cuenta también todos los componentes integrados en el sistema de soldadura ADVERTENCIA Riesgo de aplastamiento Arrastre y aplastamiento de extremidades Siempre utiliza equipo de protección al realizar mantenimiento y limpieza del equipo El equipo de protección consiste en Lentes guantes zapatos de seguridad y de ser necesario casco AVISO Dado que el ...

Page 68: ...esconectar todas las conexiones eléctricas PELIGRO Descarga eléctrica Tensión peligrosa por cables defectuosos Compruebe que todos los cables y las conexiones estén instalados correctamente y que no estén dañados Cambie las piezas defectuosas deformadas o desgastadas ADVERTENCIA Riesgo de aplastamiento Arrastre y aplastamiento de extremidades Siempre utiliza equipo de protección al realizar manten...

Page 69: ...e TRBS 1203 pueden realizar la puesta en marcha los trabajos de mantenimiento limpieza de eliminación de fallos y de reparación PELIGRO Riesgo de quemaduras Riesgo de quemaduras por salida de refrigerante caliente y superficies calientes Desconecte la unidad de refrigeración antes de comenzar a realizar trabajos de mantenimiento conservación montaje desmontaje y reparaciones Lleve guantes de prote...

Page 70: ...tón manualmente hacia atrás a través del agujero céntrico del soporte CAT sujetando el eje Imprecisiones desplazamiento de la herramienta Colisión de herramienta Revisar la herramienta o la antorcha TCP utilizando el calibre reajustar en caso necesario Componentes sueltos Revisar todos los elementos de fijación apretarlos si están flojos Tab 7 Averías y su eliminación PELIGRO Peligro de lesiones p...

Page 71: ...rse nuevamente en acerías De este modo se los puede reciclar casi ilimitadamente Los plásticos utilizados están marcados de modo que pueden clasificarse y fraccionarse para el reciclaje que sigue ADVERTENCIA Riesgo de aplastamiento Arrastre y aplastamiento de extremidades Siempre utiliza equipo de protección al realizar mantenimiento y limpieza del equipo El equipo de protección consiste en Lentes...

Page 72: ...os combustibles Los útiles de limpieza cepillos paños etc también deben eliminarse según las indicaciones del fabricante de los combustibles 12 3 Embalajes ABICOR BINZEL ha reducido el embalaje de transporte a un mínimo necesario Al seleccionar los materiales de embalaje se tiene en cuenta un posible reciclaje 13 Accesorios 13 1 Kit adaptador para bridas P y opcionalmente soporte base con cilindro...

Page 73: ...13 2 Kit adaptador para un soporte base cilindro de efecto simple 1 1 pieza en T ancho 4 2 2 conectores rectos ancho 4 M5 3 1 válvula distribuidora 3 2 cpl 4 2 juntas 5 Tubo neumático por metro Fig 14 Kit adaptador para una base de sujeción 1 2 4 3 5 ...

Page 74: ...aux dispositionsFR 5 2 2 Obligations de l exploitant FR 5 2 3 Équipement de protection individuel EPI FR 5 2 4 Classification des consignes d avertissement FR 6 2 5 Consignes pour les situations d urgence FR 6 3 Description du produit FR 7 3 1 Caractéristiques techniques FR 7 3 2 Abréviations FR 10 3 3 Plaque signalétique FR 10 3 4 Signes et symboles utilisés FR 10 4 Matériel fourni FR 11 4 1 Tran...

Page 75: ...il WWS CAT est utilisé dans l industrie et l artisanat pour le changement entièrement automatique d outil Ce mode d emploi décrit seulement le système de changement d outil WWS CAT Le système de changement d outil WWS CAT ne doit être exploité qu avec des pièces ABICOR BINZEL de rechange d origine ...

Page 76: ...BAL 0069 2017 01 05 FR 4 WWS CAT 2 Sécurité 1 1 Déclaration de conformité UE 2 Sécurité Respectez les consignes de sécurité figurant dans le document joint à ce manuel Fig 1 Déclaration de conformité UE ...

Page 77: ... formation ses connaissances et son expérience peut réaliser des interventions dans le respect des normes de sécurité en Allemagne voir TRBS 1203 Tenez les autres personnes à l écart de la zone de travail Respectez les prescriptions de prévention des accidents en vigueur dans le pays concerné Veillez à ce que la zone de travail soit bien éclairée et propre Règles du pays respectif relatives à la p...

Page 78: ...suivantes courant électrique air comprimé gaz D autres mesures à prendre sont décrites dans le mode d emploi Source de courant ou dans la documentation des dispositifs périphériques supplémentaires DANGER Signale un danger imminent qui s il n est pas évité entraîne des blessures corporelles extrêmement graves ou la mort AVERTISSEMENT Signale une situation éventuellement dangereuse qui si elle n es...

Page 79: ...loi prévu peut entraîner un risque pour les personnes les animaux et les biens matériels N utilisez l appareil que conformément à son emploi prévu Les transformations ou modifications effectuées de manière arbitraire pour augmenter la puissance sont interdites L appareil ne doit être utilisé que par des personnes autorisées en Allemagne voir TRBS 1203 Fig 2 Dimensions bride P 100 30 a i r a i r Fi...

Page 80: ...Dimensions support pneumatique 85 95 60 38 ø 8 5 ø 14 15 25 100 160 95 107 Transport et stockage 10 C à 55 C Humidité de l air relative jusqu à 90 à 20 C Tab 1 Température 1 Robot 2 Bride P 3 Support CAT 4 Poignet robot Fig 5 Bride 100 mm 200 mm 300 mm 0 mm 4 1 3 2 ...

Page 81: ...orces forces statiques en N 1 2 3 Poids en N 100 mm 150 mm 200 mm 250 mm 300 mm AVIS Le poids augmente proportionnellement à l accélération du robot Bride P env 540 g selon la version à bride Support CAT env 660 g Porte outils compl 1700 g Tab 2 Poids Pression de service 6 8 bars Raccord d air comprimé G1 8 Diamètre intérieur min DI 4 mm Tab 3 Système pneumatique ...

Page 82: ...lisés Dans le mode d emploi les signes et symboles suivants sont utilisés TCP Tool Center Point point outil WWS CAT Système de changement d outil pour support robot CAT Tab 4 Abréviations 1 Plaque signalétique Fig 7 Plaque signalétique 1 Symbole Description Symbole d énumération pour des instructions de service et des énumérations Le symbole de renvoi fait référence à des informations détaillées c...

Page 83: ...ditions physiques lors du stockage en lieu clos 3 1 Caractéristiques techniques page FR 7 1 x bride P selon le type de robot correspondant 2 x supports CAT 2 x supports robot CAT 2 x porte outils complets Mode d emploi Tab 5 Matériel fourni Contrôle à la réception Vérifiez que la livraison est complète à l aide du bon de livraison Vérifiez si la livraison est endommagée vérification visuelle En ca...

Page 84: ...de adapte le support CAT au système de torches ou d outils monté Pour serrer ou desserrer le dispositif d accouplement est actionné avec de l air comprimé En cas de baisse de pression le ressort de pression empêche un desserrage involontaire 1 Interface bras de robot 2 Position zéro 3 Support CAT 4 Position zéro 5 Support robot CAT 6 Position zéro 7 Fourchette fixé à l installation 8 Porte outils ...

Page 85: ...les enlever Option Détecteur de proximité pour le message en retour libre de potentiel support déverrouillé Option Porte outils avec vérins à double effet Enclenchement par l effet de ressort et la force pneumatique Support robot CAT Le support robot CAT est un dispositif d accouplement de sécurité tridimensionnel pour la protection de l outil Le CAT est par rapport à la version standand M disponi...

Page 86: ...personnels comprennent des gants de protection des lunettes de protection des chaussures de sécurité et si nécessaire un casque de protection AVIS Veuillez respecter les indications suivantes 3 Description du produit page FR 7 Le support WWS CAT doit être mis en service uniquement par un personnel qualifié en Allemagne voir TRBS 1203 Avant de monter le WWS CAT déplacer le robot en position d entre...

Page 87: ... 2 Brancher le raccord d air comprimé Raccord du tuyau DI 4 mm 6 3 Schéma pneumatique page FR 16 AVIS Sélectionner le lieu de montage de manière à permettre une approche et un recul rapides Le montage sur l axe principal du robot est optimal Pour le changement d outil il faut au moins 2 porte outils un libre pour déposer et un autre avec l outil mis à disposition ...

Page 88: ...in Z2 Z3 avec ressort de rappel Option S1 Détecteur de proximité 3 Porte outils 2 Distributeur Y3 3 2 Vérin Z4 Z5 avec ressort de rappel Option S2 Détecteur de proximité Fig 10 Schéma pneumatique 14 4 2 12 12 14 5 3 1 a b a b A P R a b a b A P R LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW4 LW5 LW5 Y1 Y2 Y3 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 S1 S2 BN BK BU BN BK BU 1 2 3 séparer accoupler verrouiller déverrouiller verrouiller déverrouille...

Page 89: ...ité 3 Porte outils 2 Distributeur Y2 5 2 Vérin Z2 Z3 avec ressort de rappel S1Détecteur de proximité Fig 11 Schéma pneumatique vérin à double effet LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 14 4 2 12 12 14 5 3 1 LW5 LW5 Y1 Z1 LW4 LW4 Z2 Z3 S1 BN BK BU LW4 LW4 4 2 5 3 1 LW4 Y1 14 12 12 14 1 2 3 séparer accoupler verrouiller déverrouiller verrouiller déverrouiller ...

Page 90: ...cte du robot est nécessaire pour éviter la transmission des forces de réaction aux axes du robot Ces forces pourraient provoquer des messages de défaut ou des arrêts des axes 1 Pos 1 2 Pos 4 3 Pos 6 4 Pos 5 5 Porte outils 2 6 Porte outils 1 7 Pos 2 8 Pos 3 Fig 12 Programmation du robot pour approcher le porte outils 1 5 6 2 3 4 7 8 ...

Page 91: ...s d option détecteur de proximité Non Oui dans Porte outils 1 déplacer Pos 2 électrovanne Porte outils 1 arrêt verrouillé Non Support En cas d option verrouillé détecteur de proximité Interroger Oui Support CAT et bride P séparer ATTEND min 0 5 sec devant Porte outils 1 déplacer Pos 3 devant Porte outils 2 déplacer Pos 4 dans Porte outils 2 déplacer Pos 5 Support CAT et bride P accoupler déverroui...

Page 92: ...ir compte également de tous les éléments intégrés dans le système de soudage AVERTISSEMENT Risque d écrasement Risque de happement et d écrasement des membres Lors des travaux d entretien et de nettoyage portez toujours vos vêtements de protection personnels Les vêtements de protection personnels comprennent des gants de protection des lunettes de protection des chaussures de sécurité et si nécess...

Page 93: ...e câbles défectueux Veillez à ce que tous les câbles et raccordements sous tension soient correctement installés et en bon état Remplacez des pièces endommagées déformées ou usées AVERTISSEMENT Risque d écrasement Risque de happement et d écrasement des membres Lors des travaux d entretien et de nettoyage portez toujours vos vêtements de protection personnels Les vêtements de protection personnels...

Page 94: ...ersonnes non autorisées Les travaux de commande d entretien de nettoyage et de réparation ne doivent être effectués que par des personnes autorisées en Allemagne voir TRBS 1203 DANGER Risque de brûlures Risque de brûlures par contact avec le liquide de refroidissement chaud sortant et les surfaces chaudes Arrêtez le groupe de refroidissement avant de procéder aux travaux d entretien de maintenance...

Page 95: ...ec la main le piston par le trou situé au milieu du support CAT au moyen du mandrin Inexactitudes décalage de l outil Collision d outil Vérifier l outil ou la torche de soudage TCP et régler si nécessaire à l aide du gabarit de réglage Composants desserrés Vérifier tous les éléments de fixation et serrer si nécessaire Tab 7 Dépannage DANGER Risque de blessure causée par un démarrage inattendu Pend...

Page 96: ...nes sidérurgiques et qui sont alors réutilisables pratiquement sans restrictions Les matières plastiques utilisées sont marquées afin de permettre un classement et une séparation des matériaux pour le recyclage ultérieur AVERTISSEMENT Risque d écrasement Risque de happement et d écrasement des membres Lors des travaux d entretien et de nettoyage portez toujours vos vêtements de protection personne...

Page 97: ...limination Les outils de nettoyage contaminés pinceau chiffon etc doivent être également éliminés selon les indications du fabricant des produits consommables 12 3 Emballage ABICOR BINZEL a réduit l emballage de transport au nécessaire Lors du choix des matériaux d emballage veiller à ce que ces derniers soient recyclables 13 Accessoires 13 1 Kit d adaptation pour bride P et option porte outils vé...

Page 98: ...2 Kit d adaptation pour un porte outils vérin à simple effet 1 Connecteur T DI 4 1 pce 2 Raccord à vis droit DI 4 M5 2 pces 3 Distributeur 3 2 compl 1 pce 4 Joint 2 pces 5 Tuyau pneumatique au mètre Fig 15 Kit d adaptation pour un porte outils 1 2 4 3 5 ...

Page 99: ...FR 27 BAL 0069 2017 01 05 Notes WWS CAT Notes ...

Page 100: ...O R T H E W E L D E R S W O R L D www binzel abicor com BAL 0069 2017 01 05 Alexander Binzel Schweisstechnik GmbH Co KG Postfach 10 01 53 D 35331 Giessen Tel 49 0 64 08 59 0 Fax 49 0 64 08 59 191 Email info binzel abicor com ...

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